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8/16/2019 Anteproyecto - Sistema de Control de Posicion Con Carga
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Instituto Tecnológico de Nogales Asignatura: Control
Docente: Julio César Ramírez Valenzuela
Proyecto: Control de posición con carga
Alumnos:
Morales Gallardo Diego Gabriel
No. de Control: 12340691
Edgar Iván García Herrera
No. de Control: 12340733
José Adrián Ayala Encinas
No. de Control: 12340732
H. Nogales, Sonora el lunes 22 de febrero del 2016
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Índice 1. Antecedentes…………………………………………………4
2. Planteamiento del problema…………………………..5
3. Justificación………………………………………………….…7
4. Objetivos…………………………………………………………9
4.1. Objetivo general………………………………………9
4.2. Objetivos específicos……………………………….9
5. Hipótesis……………………………………………………….10
6. Delimitación………………………………………………….11
6.1. Limitaciones de tiempo………………………….11
6.2. Limitaciones de espacio o territorio……….12
6.3. Limitaciones de recursos………………………..13
7. Fundamentación teórica……………………………….13
7.1. Control de velocidad tipo PID para un motor
de DC………………………………………………………………..13
7.2. PID………………………………………………………….14
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7.3. Implementación a nivel hardware…………..16
8. Método propuesto………………………………………..18
9. Modelo matemático……………………………………..19
10. Resultados esperados…………………………………22
11. Presupuesto aproximado…………………………….23
12. Cronograma de actividades…………………………24
13. Referencias………………………………………………...25
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1. Antecedentes
Una cinta transportadora o transportador de banda es un sistema de transporte
continuo formado por una banda continua que se mueve entre dos tambores .
Cuya misión es la de recibir un producto de forma más o menos continua y regular
para conducirlo a otro punto.
Las cintas transportadoras se usan principalmente para transportar materiales
granulados, agrícolas e industriales, tales como cereales, carbón, minerales,
etcétera, aunque también se pueden usar para transportar personas en recintos
cerrados (por ejemplo, en grandes hospitales y ciudades sanitarias).
Las primeras cintas transportadoras que se conocieron fueron empleadas para el
transporte de carbón y materiales de la industria minera.
El transporte de material mediante cintas transportadoras, data de
aproximadamente el año 1795. La mayoría de estas tempranas instalaciones se
realizaban sobre terrenos relativamente plano, así como en cortas distancias.
El primer sistema de cinta transportadora era muy primitivo y consistía en una
cinta de cuero, lona, o cinta de goma que se deslizaba por una tabla de madera
plana o cóncava. Este tipo de sistema no fue calificado como exitoso, pero
proporciono un incentivo a los ingenieros para considerar los transportadores
como un rápido, económico y seguro método para mover grandes volúmenes de
material de un lugar a otro.
Durante los años 20, la compañía minera de Henry Clay Frick demostró que los
transportadores de cinta podían trabajar sin ningún problema en largas distancias.Estas instalaciones se realizaron bajo tierra, desde una mina de carbón
recorriendo casi 8 kilómetros. La cinta transportadora consistía de múltiples
pliegues de algodón de pato recubierta de goma natural, que eran los únicos
materiales utilizados en esos tiempos para su fabricación.
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En 1913, Henry Ford introdujo la cadena de montaje basada en cintas
transportadoras en las fábricas de producción de la Ford Motor Company.
Las cintas transportadoras han sido usadas desde el siglo XIX.
En 1901, Sandvik inventó y comenzó la producción de cintas transportadoras de
acero.
2. Planteamiento del problema
El proyecto sobre el cual se basa nuestra investigación es el control de posición
con carga. Dicho proyecto se basa en el control de un motor de DC, el cual
mediante una tarjeta Arduino se controlarán las rotaciones de dicho motor, lo cual
se traducirá en la posición de la banda la cual se encontrará sobre el motor y
sobre la banda antes mencionada se colocará una masa tal y como se muestra en
la siguiente figura (A-1).
Figura A-1
La tarjeta arduino estará programada para que cuando el rotor del motor
comience a girar, éste mueva a un encoder o algún transductor semejante el cual
será nuestra señal de salida o nuestro valor de posición real. Dicho valor de
posición real se comparará con un setpoint que el usuario ingresará y se harán los
procesos matemáticos pertinentes para obtener nuestra función u(t) (que es el
https://es.wikipedia.org/wiki/Siglo_XIXhttps://es.wikipedia.org/wiki/1901https://es.wikipedia.org/wiki/Sandvikhttps://es.wikipedia.org/wiki/Sandvikhttps://es.wikipedia.org/wiki/1901https://es.wikipedia.org/wiki/Siglo_XIX
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valor dado por nuestro controlador PID). Este proceso se llevará a cabo cada vez
que nuestra tarjeta Arduino lea el valor de salida dado por el transductor hasta
que
la suma algebraica entre nuestro valor real y nuestro setpoint sea cero (no llegará
a cero exacto, pero sí muy aproximado).
Para el funcionamiento adecuado de estos procesos para empezar,necesitamos
que de alguna forma nuestro programa cargado en el Arduino convierta nuestra
distancia ideal (el setpoint o avance total de la banda que el usuario ingresará en
la interfaz del programa) en alguna clase de señal la cual servirá como punto de
referencia sobre el cual se comparará la señal enviada por nuestro transductor.
Otro problema sería la implementación de nuestro transductor. Este transductor
puede ser un encoder, sin embargo el encoder trabaja con una posición angular
de un rango de 360°, en esos 360° tiene intervalos de pequeños grados y cada
uno de esos intervalos el encoder envía una señal de identificación la cual te dice
en qué posición se encuentr el encoder y por ende el motor. El problema con esto
es que el proyecto se basa en el avance de una banda, la cual necesitará que el
motor en la mayor parte de las ocasiones gire más de 360° y cada nuevo giro el
encoder mandará una señal la cual indicará que el movimiento apenas inicia
(cuando realmente puede que lleve varias vueltas hechas)
También existe la incertidumbre del motor a utilizar. La variedad de motor
disponibles en el mercado con tal diferencia de pesos es abrumadora. Nuestro
motor necesita ser lo suficientemente fuerte como para poder mover el
mecanismo de la banda, pero no tanto como para que nos cueste demasiado y
tenga fuerza y velocidad que serían superfluas implementar.
Si bien, nuestro conocimiento en sistemas dinámicos no se podría decir que es el
de un principiante, nuestra experiencia en controladores PID (controlador
proporcional, integral y derivativo) es inexistente (al menos concientemente). Al
tener la obligación de usar esta clase de controlador estamos obligados a
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comprender su funcionamiento y usar las variables adecuadas para que el
sistema funcione correctamente, pero eso no significa que sea fácil para nosotros.
Como mencioné antes, nuestro conocimiento en controladores PID es mínimo yaque, en general, nuestras habilidades prácticas son escasas y por lo mismo, el
desarrollo en general del sistema es complicado para nosotros. Esto incluye la
identificación de las variables del proceso que pueden intervenir y pueden llevar a
resultados desastrosos el mecanismo armado si no se tratan las variables que
deberían y de la forma en que se debe.
Otro factor a fin a lo mencionado anteriormente es la incertidumbre de los
componentes que usaremos en el mecanismo así como el diseño de éste, ya sea
los transistores, resistencias, diodos, etc... Estos componentes dependen
directamente de la clase de motor que ocuparemos (el cual también
desconocemos), por lo que aún no establecemos los parámetros sobre los cuáles
nos basaremos para elegir correctamente los componentes necesarios.
Para finalizar este apartado, podríamos definir como principal problema nuestra
falta de experiencia y conocimientos en el tema. Dicho problema irá menguando
conforme hagamos una ardua investigación y pongamos a prueba nuestro
prototipo, pero al menos en este momento es nuestro principal obstáculo.
3. Justificación
El proyecto el cual se encuentra documentado aquí se llevará a cabo para fines
académicos de aprendizaje, con él aprenderemos los conceptos básicos de lo que
es control (en sí la materia que cursamos) pero de una forma práctica. Si bien, en
clase se ven todas estas formas, la parte práctica (parte que la conforma la
realización de este proyecto) es incluso más importante ya que nos acerca a lo
que son los sistemas de control, su constitución, sus objetivos, sus
funcionalidades en la industria, su importancia en el medio, etc...
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Adentrándonos más a fondo dentro del proyecto, como parte integral del sistema
y podríamos decir que la parte central del proyecto, se aprenderá a crear un
sistema de control de posición con carga mediante un controlador PID. Este
controlador PID tomará las riendas del sistema y tomará las decisionespertinentes con las cuales, dependiendo de la situación del sistema llevará a cabo
las acciones
correctivas para mantenerlo estable bajo cualquier circunstancia. Aprender a
utilizar el controlador PID es el objetivo principal de este proyecto ya que en la
industria es el controlador más utilizado junto con sus variantes (P, PI, PD) y, de
saber cómo funciona, podremos adaptarnos mejor y más rápido en una situación
real en dado caso de que nos lo lleguemos a topar. Y para que el controlador PID
sea funcional, se necesitará poner a prueba el mecanismo para poder obtener los
valores característicos del motor sometido a tales condiciones por lo que, también
eso es pate de la razón de este proyecto, saber cómo obtener tales valores
mediante alguno de los distintos métodos (en nuestro caso usaremos matlab).
La parte mencionada anteriormente podríamos categorizarla como la parte de la
"programación y digital", pero también son necesarias competencias de la
electrónica analógica para abrirnos más las puertas y tener más posibilidades y
libertad de trabajo. Pondremos en práctica los conocimientos aprendidos en las
materias de electrónica que hemos llevado hasta el momento. En éstas
aprendimos el funcionamiento de diversos componentes electrónicos analógicos y
su implementación a la hora de regular los parámetros de nuestros circuitos a
conveniencia propia. Estos conocimientos tendremos que hacerlos presentes
poniéndolos a prueba para desarrollar el circuito idóneo el cual estará a la
completa disposición de nuestro controlador PID para que éste pueda trabajar
correctamente. Entonces, otra razón de ser de este proyecto es que nosotros
sepamos desarrollar o al menos sepamos implementar e improvisar en las
situaciones pertinentes que vengan a juego con el uso de los circuitos eléctricos.
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4. Objetivos
4.1. Objetivo General
Construir una sistema de control de posición con carga (banda transportadora)
que sea capaz de estabilizarse si hay perturbaciones.
4.2. Objetivos Específicos
▪ El sistema debe trabajar con una diferencia de carga mínima de 100 g, 200g,
300g y la carga tiene que recorrer al menos 20 cm de distancia con una precisión
de +-1mm.
▪ El sistema debe contar con un buffer (amplificador de potencia) de 3 Amp y un
puente H para mover el motor en ambas direcciones.
▪ Definir el diseño de los componentes esenciales de una banda transportadora
lineal.
▪ Seleccionar el motor más adecuado para generar el movimiento de banda.
▪ Construir la estructura de banda transportadora, no sin antes conocer cómo
funciona y que elementos la componen.
▪ Diseñar e implementar un sistema de control para el manejo de la banda
transportadora y el control de velocidad del motor.
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5. Hipótesis
Después de darnos a la tarea de hacer una veraz investigación ya sea leyendo
blogs, wikies, viendo videos, buscando libros a fines, cuestionando a personas
entendidas, etc, y después de procesar toda esta información y relacionar si bien,
no todas las variables dispuestas al menos sí las más influyentes, tenemos una
visualización bastante prometedora al respecto.
Para empezar, la base del sistema será un controlador PID que, mediante una
tarjeta Arduino, éste hará los procesos pertinentes para que la banda acoplada al
motor trabaje correctamente ya sea, en condiciones normales y adversas.
Nuestro motor estará acoplado a una banda, la cual a su vez estará acoplada con
otros elementos necesarios para que nuestra banda se mantenga estable y que
tenga una superficie plana (dichos elementos estarán conectados al motor
indirectamente y por lo tanto le agregarán carga). A su vez, al poner en
funcionamiento la banda, ésta tendrá un peso de cientos de gramos, lo cual es
mucho esfuerzo para un motor de DC cualquiera. Entonces nosotros proponemos
la utilización de un motor lo bastante potente (12V sería nuestro motor idealizado)
que pueda desplazar sin contratiempos toda a carga en tiempo y forma.
Sin embargo, el sistema debe de saber reconocer en qué punto la banda debe de
parar de moverse (y por ende, el motor debe dejar de girar) para cumplir con las
especificaciones dadas. Para ello implementaremos un encoder incremental
acoplado al eje del motor. Este encoder incremental estará conectado a nuestra
tarjeta Arduino, la cual, al momento de que nuestro motor comienza a moverse el
encoder le enviará una señal a la tarjeta Arduino, dicha señal será tratada como
nuestra "seña real". Al momento de que nuestra señal real llega a nuestro Arduino
por primera vez desde que pusimos en funcionamiento del sistema, esta señal
real se convertirá en un valor numérico con el cual ya podremos trabajar más
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fácilmente. El valor numérico (el cual representa nuestra seña real) será
comparado con nuestro setpoint o valor ideal (dicho valor debió de ser registrado
por la tarjeta cuando el usuario lo ingreso en la interfaz del programa). Esta
comparación consiste en una resta de valores lo cual será igual a nuestro error y,
mientras siga existiendo una discrepancia entre estos dos valores (mientras el
error no sea cero) el motor deberá seguir funcionando hasta que la suma
algebraica entre nuestro valor real y el valor ideal sea cero. En el momento en que
sea cero, el sistema llegará a la conclusión de que la banda alcanzó su objetivo y
que debe parar a nuestro motor.
6. Delimitación
6.1. Limitaciones de tiempo:
El proyecto está pensado para llevarse a cabo en un periodo de tiempo
igual a la duración del semestre en curso (lo que comprende de febrero del
2016 hasta junio del 2016), sin embargo, ésta sería nuestra limitación
"general" hablando del proyecto en "general".
Dentro del transcurso de ese periodo (el del semestre) debemos cumplir
obligatoriamente con avances periódicos del proyecto con el docente con lo
cual, eso agrega más restricciones de tiempo en intervalos de fechas aún
no definidas claramente, por lo que si bien, eso nos obliga a mantener un
avance congruente y por lo tanto, con mayores probabilidades de éxito, al
fin y al cabo es una mayor carga de trabajo mayor.
Sumado a la entrega de avances obligatoria, están también las fechas
establecidas por nuestro cronograma de actividades las cuales están
divididas en segmentos aún más pequeños de tiempo. Aunque estas
actividades del cronograma no sean obligatorias cumplirlas para con el
docente en las fechas establecidas, si es necesario mantenerlas para
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cumplir con los avances mínimos requeridos al menos, y quizá hasta se
logre incluso alcanzar un mayor progreso del establecido.
6.2. Limitaciones de espacio o territorio:
Nuestro proyecto no está limitado en ese sentido dentro algún espacio o territorio.
Las investigaciones y el desarrollo posterior del proyecto pueden llevarse a cabo
en cualquier área que nosotros deseemos ya que las características de esta
empresa son otras. Sin embargo sí se cuentan con requisitos mínimos a cumplir
(que no serían tanto limitaciones, sino más bien características mínimas que debe
contener el sistema). Dichas características son:
Entregar este documento escrito en tiempo y forma con las especificaciones
dadas.
Hay que hacer uso de un controlador PID como medio de control.
El controlador PID debe ser funcional.
El contolador de posición con carga debe ser capaz de transportar entre
100 y 300 gramos de masa.
La banda transportadora debe tener un margen de avance o retroceso de
al menos 20 milímetros desde su punto inicial (el punto medio).
El margen de error de posición de la banda no debe sobrepasar +- 1
milímetro.
Debe mantener una velocidad fija.
No debe tener un tiempo de reacción mayor a 10 segundos.
Debe ser capaz de mantener su estabilidad ante cualquier perturbación
externa (ocasionada por el docente) e interna.
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6.3. Limitaciones de recursos:
La limitación de capital será de 1,600 pesos (mil pesos será el presupuesto
invertido inicialmente sin ningún contratiempo, pero en caso de haberlo, se
ajustan otros seiscientos pesos para tener un margen de error y que no nos
tome por sorpresa).
La limitación de los materiales utilizados para nuestro proyecto estará dado
por el capital por lo que, la limitación del material utilizado estará dado por
el capital disponible.
Los recursos informáticos podríamos decir que son tan amplios que casi soninfinitos. Tenemos libertad de acción en lo que se refiere al material académico
que podamos encontrar en cualquier parte, ya sea en la red (internet), bibliotecas,
revistas, cualquier otra clase de publicaciones,
personas entendidas en el tema, etcétera...
7. Fundación teórica.
7.1. Control de velocidad tipo PID para un motor DC
Uno de los controladores más utilizados es el tipo PID (Proporcional IntegralDerivativo). A lo largo de esta lectura se abordará la implementación de uno en
Arduino para controlar la velocidad de un motor DC.
Un poco de teoría
Cuando se quiere controlar una planta (en nuestro caso un motor DC), lo máshabitual es plantear un lazo de control estándar (figura 1):
figura 1
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La señal que entra al controlador es la medida que queremos que alcance la
planta (llamada "consigna" en teoría del control) menos la medida de salida de la
planta o, lo que es lo mismo, el error. El objetivo del controlador será siempreminimizar el valor absoluto del error (que tienda a cero) actuando sobre la entrada
de la planta.
Para profundizar bien en el estudio del control habría que ver las transformadas
de Laplace, los polos y los ceros del sistema y, para el caso discreto, lo ideal sería
un estudio basado en la transformada Z estudiando también la ubicación de los
polos y los ceros. Sin embargo me centraré en el estudio y la implementación de
un controlador estándar: el PID.
7.2. PID
Los controladores PID son un tipo especial de controlador que combinan la acción
proporcional (P), la acción integral (I) y la acción derivativa (D) sobre el error. Si a
la entrada del controlador (el error) la llamamos e(t) y a la salida del controlador
(la entrada a la planta, en nuestro caso la entrada al motor DC) la llamamos u(t).
Como se puede apreciar, la acción proporcional vendrá determinada por la
constante KpKp, la acción integral por la constante KiKi y la acción derivativa por
la constante KdKd.
1. La acción proporcional KpKp hace que el error en estado estacionario tienda a
cero.
2. La acción integral KiKi, al ir sumando los errores en el tiempo (integral), tiende
a eliminar el error estacionario generado por la acción proporcional.
3. La acción derivativa KdKd tiende a suavizar las variaciones en el error.
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Bolton (2001) dice lo siguiente:
El controlador proporcional integral derivativo (PID), mejor conocido como
controlador de tres términos, con un sistema de la forma que ilustra la
figura 2 dará una salida, para una entrada de error e como se ilustra en la
Ec. 1
(Ec. 1)
La función de transferencia de la Ec. 2, tendrá una salida (s)/e(s), esta
salida del controlador es, de esta manera:
(Ec. 2)
figura 2
Debido a que la constante de tiempo integral, Ti, es Kp/Ki y la constante de
tiempo derivativa, Tdi, Kd/Kp, la ecuación Ec. 1 se puede escribir como las
ecuaciones Ec. 3
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(Ec. 3)
Para determinar los mejores valores de cada una de las constantes, lo ideal es
realizar un estudio mediante la transformada de Laplace y buscar la mejor
ubicación de los polos y los ceros del controlador PID para que se obtenga el
comportamiento deseado.
En este caso se ha optado por realizar pruebas empíricas con valores bajos e ir
probando diferentes combinaciones.
7.3. Implementación a nivel hardware
En este caso la planta es un motor DC del que vamos a controlar su velocidad
mediante la salida PWM de 8 bits (0 a 255) y 5 voltios. La salida PWM la
conectamos a la base de un transistor NPN de potencia (en este caso un BD139)
montado en configuración de emisor común. (figura 3)
(figura 2)
La lectura de la velocidad angular la hacemos utilizando un disco pintado (mitad
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blanco y mitad negro) conectado al eje de rotación (para que gire) y un sensorreflexivo de infrarrojos CNY70 (del que se utiliza en los robots sigue líneas).(figura4)
(figura 4)
Polarizando el fototransistor y el led infrarrojo y acondicionando la señal con unapuerta inversora de tipo schmitt, ya tenemos un flanco de subida o de bajada porcada vuelta que da el disco.(figura 5)
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(figura 5)
8. Método propuesto
Luego de buscar arduamente por distintos medios, encontramos algunos
proyectos semejantes al nuestro, lo cual fue de bastante ayuda y nos sirvió para
definir la estructura que ahora tenemos contemplada de nuestro proyecto. Dicha
visualización será abarcada a grandes rasgos a continuación.
1. Conseguir un motor adecuado para la aplicación requerida.
2. Conseguir los demás componentes (transistores, buffer, resistencias,
fuente de alimentación, diodos y el transductor) en base al motor
seleccionado.
3. Bajar de internet las librerías del controlador PID para usar en nuestratarjeta Arduino.
4. Conseguir las bandas y demás componentes del mecanismo el cual será
desplazado por el motor.
5. Verificar la funcionalidad de los componentes electrónicos para evitar
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futuros contratiempos por fallas de funcionamiento.
6. Conectaremos nuestro motor a una fuente de alimentación y éste tendrá
comunicación con matlab, el cual mediante un programa leerá los valores
de salida de nuestro motor y con ello creará la función de transferencia
para la planta que es nuestro motor.
7. Montar el circuito de nuestro motor y verificar su funcionalidad.
8. Montar el mecanismo del motor y verificar funcionalidad.
9. Crear el programa que cargaremos en nuestro arduino, el cual será el
corazón del sistema procesando la información entrante para realizar los
respectivos cálculos y las decisiones adecuadas en función de los
resultados de dichos cálculos.
10. Montar nuestro programa creado en la tarjeta Arduino y realizar las
conexiones necesarias entre nuestro motor, el circuito del motor, el
mecanismo del motor, el transductor y la tarjeta arduino para poner en
funcionamiento el sistema.
11. Corregir posibles errores del sistema en caso de haberlos.
12. Agregarle o quitarle al sistema los elementos necesarios para mejorar la
funcionalidad del sistema.
9. Modelo matemático
Planta sin banda transportadora
Considerando que el motor que tenemos pensado usar tendrá un eje rígido, por
medio de sus ecuaciones eléctricas y mecánicas, al relacionarlas, podemos
obtener el modelo del motor en el cual la entrada es el voltaje aplicado y la salida
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es la velocidad rotacional del eje, para esto es necesarioconocer los diferentes
parámetros de los que se encuentra compuesto:
•Momento de inercia del rotor J.
•Coeficiente de amortiguamiento del sistema mecánico(b).
•Constante de fuerza electromotriz K=Ke=Kt.
•Resistencia eléctrica (R).
•Inductancia eléctrica (L).
•Entrada (V): Fuente de Tensión.
•Salida (W): velocidad rotacional del eje.
Las ecuaciones eléctricas de la Ec. 3:
Ec. 3
Ecuaciones mecánicas de la figura Ec. 4:
Ec. 4
Relacionando ambas ecuaciones y expresándolas en el dominio en la Ec. 5
S:
Como e=Kw
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Ec.5
Obtenemos la función de transferencia de la velocidad del rotor respecto al voltaje
aplicado (Ec. 6):
Ec. 6
Como lo que nos interesa es la relación del ángulo que se desplaza el rotor con
respecto al voltaje aplicado, integramos a ambos lados de la ecuación
multiplicando por 1/s (Ec. 7):
Ec. 7
Obtenido el modelo matemático del motor podemos diseñar nuestro controlador
PID, pero para esto es necesarioconocer el valor de los parámetros J, K, b, R, L
delsistema los cuales desconocemos.
La solución que proponemos para la obtención de los parámetros del sistema,
consiste en acoplar los ejes de dos motores con similares características. Uno
actuaríacomo motor y el otro como generador. Esto se realizaría con el fin de
obtener por medio de una tarjeta de adquisiciónde datos (DAQ) y Matlab, dos
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señales que serían el voltaje aplicado al motor uno y el voltaje generado por el
motor dos, y por medio de la toolbox de Matlab ident relacionar estas dos señales
para obtener un modelo aproximado al del motor.
10. Resultados esperados
Llevar a cabo una documentación correcta y detallada del proyecto para su
posterior entrega al docente.
Aprender los conocimientos pertinentes para hacer uso de un controlador
PID de forma funcional. Que sepamos cómo trabajar con él y poder hacer
uso de esas competencias cuando se presente la oportunidad en el ámbito
laboral.
Gracias a nuestros conocimientos de electrónica, poder desarrollar un
circuito con las características necesarias para que el controlador PID
pueda controlar correctamente el mecanismo. Este circuito debe ser capaz
de mantener, incrementar o cortar el suministro de energía gracias a la
instrucción dada por el controlador PID para que el prototipo no sufra algún
percance.
Desarrollar un mecanismo el cual funcione sin contratiempos y de forma
fluida, esto es, que exista una sinergia perfecta entre los componentes del
mecanismo sin fricciones o alguna clase de imperfección interna por parte
de éste que haga trabajar al controlador PID más de lo necesario o que
incluso lo deje inutilizado debido a algún error de alguno o varios de suselementos que impidan un funcionamiento correcto. En pocas palabras,
lograr construir un mecanismo eficaz y eficiente.
Poder programar nuestro microcontrolador de forma correcta y de la forma
más simple posible para un mejor entendimiento nuestro y para las demás
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personas interesadas en la construcción del algoritmo de éste.
Revisar nuestro proyecto sin contratiempo alguno en las condiciones
necesarias.
11. Presupuesto aproximado
Material o equipo a utilizar Costo
Madera 200
Motor dc 180
Puente H 3ª
150
Arduino uno 160
Banda 60
Clavos 25
Ejes de metal 80
Fuente de alimentación 70
Total
925
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12. Cronograma de actividadesMeses
Actividades
Febrero Marzo Abril Mayo Junio
Semanas 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4
Elaboración de anteproyecto
02 al 21 de febrero
Comienzo del borrador paraproyecto final
22 de Febrero al 14 de Marzo
Comienzo de búsqueda ycompra de material
22 de Febrero al 21 de Marzo
Corrección de borrador paraproyecto final
22 de Marzo al 4 de Abril
Elaboración de diseño paracircuito de prototipo
28 de Marzo al 11 de Abril
Construcción de prototipo
28 de marzo al 11 de Abril
Pruebas del prototipo y delcircuito implementado
12 al 30 de Abril
Corrección de fallas enprototipo contemplando
contra tiempos
1 al 31 de mayo
Fecha de entrega
3 de junio
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13. Referencias
Benjamin, C. Kuo (1996). Sistemas de Control Automático. Distrito Federal,
México: Pretince Hall Hispanoamericana S.A.
del Castillo, E.(s.f). Control de procesos: implementacion de una
plataforma. Recuperado de
https://books.google.com.mx/books?id=WhHDAgAAQBAJ&printsec=frontco
ver&hl=es#v=onepage&q&f=false
Ogata,K.(1987). Dinamica de sistemas. Recuperado de
http://www.matcuer.unam.mx/~victor/Sistemas/dinamica_de_sistemas.pdf
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