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EXPT
2 Festo – EXPT-ES – 1608c –
Traducción del manual original
EXPT-ES
CoDeSys® es una marca registrada del propietario correspondiente de la marca en determinados paí
ses.
Identificación de peligros e indicaciones para evitarlos:
Peligro
Peligros inminentes que pueden ocasionar lesiones graves e incluso la muerte
Advertencia
Peligros que pueden ocasionar lesiones graves e incluso la muerte
Atención
Peligros que pueden ocasionar lesiones leves
Otros símbolos:
Nota
Daños materiales o pérdida de funcionalidad
Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes de documentación
Accesorios indispensables o convenientes
Información sobre el uso de los productos respetuoso con el medio ambiente
Identificadores de texto:
� Actividades que se pueden realizar en cualquier orden
1. Actividades que se tienen que realizar en el orden indicado
– Enumeraciones generales
� Resultado de una actuación/Referencias a informaciones adicionales
EXPT
Festo – EXPT-ES – 1608c – Español 3
Contenido – EXPT
1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1 Seguridad 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1 Medidas generales de seguridad 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2 Utilización debida 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Requerimientos para el uso del producto 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Requerimientos técnicos 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2 Cualificación del personal técnico 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3 Aplicaciones y certificaciones 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Transporte y almacenamiento 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1 Transporte 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Condiciones de almacenamiento 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Desembalaje 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Comprobar la dotación del suministro 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Resumen 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1 Características 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Funcionamiento y aplicación 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Construcción 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4 Montaje 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1 Instrucciones para el montaje 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1 Dimensiones 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.2 Lugar de montaje 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Montaje del marco 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Tipos de montaje 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1 Montaje directo 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.2 Fijación para tuerca deslizante 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Preparativos para el montaje 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5 Pinzas y ventosas 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.1 EXPT-...-T0 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.2 EXPT-...-T1 a T4 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EXPT
4 Festo – EXPT-ES – 1608c – Español
5 Instalación 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1 Interfaces 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Conexiones en el cuerpo de la interfaz 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1 Identificación de pérdida de presión 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2 Actuador giratorio 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Cables de motor y cables de encoder 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Conexión a tierra 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6 Puesta a punto 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7 Manejo, funcionamiento y diagnóstico 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1 Cuidados y mantenimiento 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Eliminación de fallos 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8 Desmontaje y reparaciones 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1 Desmontaje 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.1 Desmontaje de la cinemática de barras 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.2 Desmontaje del motor 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.3 Desmontaje de la unidad frontal 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.4 Desmontaje de los tubos protectores 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.5 Desmontaje del par de barras 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 Reparación 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3 Accesorios 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4 Eliminación 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A Apéndice técnico 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1 Especificaciones técnicas de la cinemática de barras 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.1 Informaciones generales 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.2 Parte mecánica 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.3 Parte dinámica 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.4 Condiciones de funcionamiento y del entorno 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2 Datos técnicos: unidad frontal 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.1 Informaciones generales 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.2 Parte mecánica 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.3 Eléctrica 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto
Festo – EXPT-ES – 1608c – Español 5
1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto
1.1 Seguridad
1.1.1 Medidas generales de seguridad
� Observe las medidas generales de seguridad en los capítulos correspondientes.
Encontrará los reglamentos especiales de seguridad directamente al principio de las
instrucciones de manejo.
1.1.2 Utilización debida
Conforme a lo previsto, la cinemática de barras EXPT sirve para el montaje en máquinas o instalaciones
automatizadas para mover un efector final en el espacio operativo de la cinemática. Debe utilizarse de
la siguiente manera:
– en perfecto estado técnico
– en su estado original, sin modificaciones no autorizadas
– dentro de los límites del producto definidos en las especificaciones técnicas
(� Apéndice técnico A)
– en el sector industrial.
Nota
El desmontaje de componentes mecánicos (p. ej. motor, eje, par de barras) provoca la
pérdida de referenciación o calibrado y por lo tanto la reducción de precisión de
posicionado absoluta. En la puesta a punto es necesario una nueva referenciación o
calibrado.
Nota
En caso de daños surgidos por manipulaciones no autorizadas o usos no previstos
expirarán los derechos de garantía y de responsabilidad por parte del fabricante.
1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto
6 Festo – EXPT-ES – 1608c – Español
1.2 Requerimientos para el uso del producto
� Ponga esta documentación a disposición del constructor, del personal de montaje y del personal
encargado de la puesta a punto de la máquina o instalación en la que se utiliza este producto.
� Deben observarse en todo momento las indicaciones de esta documentación. Observe también
toda la documentación entregada y si fuera necesario la de los accesorios correspondientes.
� Observe las reglamentaciones legales específicas del lugar de destino así como:
– Directivas y normas
– Reglamentaciones de las organizaciones de inspección y empresas aseguradoras
– las disposiciones nacionales.
1.2.1 Requerimientos técnicos
� Siga todas las advertencias e indicaciones de esta documentación para garantizar un uso debido y
seguro del producto.
� Observe las condiciones de entorno y de conexión del producto determinadas en las
especificaciones técnicas (� Apéndice técnico A) así como de todos los componentes conectados.
Este producto solo puede hacerse funcionar siguiendo las directrices correspondientes de
seguridad si se observan los límites máximos de cargas.
1.2.2 Cualificación del personal técnico
El montaje del producto solo debe ser llevado a cabo por personal técnico especializado debidamente
cualificado y según esta descripción. El personal técnico debe estar familiarizado con:
– las directivas vigentes para la prevención de accidentes y seguridad laboral y
– la documentación del producto.
1.2.3 Aplicaciones y certificaciones
Los estándares y valores de prueba que el producto respeta y cumple figuran en el apéndice
(� Apéndice técnico A).
2 Transporte y almacenamiento
Festo – EXPT-ES – 1608c – Español 7
2 Transporte y almacenamiento
2.1 Transporte
La cinemática de barras se entrega colocada horizontalmente en el bastidor de montaje fijada al palé
de modo seguro contra deslizamientos y embalada en lámina para protegerla de las interferencias
mecánicas y ambientales dentro de una caja de transporte.
EXPT 45 70 95 120
Dimensiones [mm]
H 1090 1320
L 1725 1925
B 1425 1725
Peso [kg]
Cinemática de
barras
45 47,5 61,5 66
Peso total1) 165 170 220 225
1) Con accesorios máx.
Tab. 2.1
Nota
� Observe durante el transporte la identificación de la parte superior de la caja de
transporte.
1. Transporte el palé con la cinemática de barras hasta el lugar de montaje/almacenamiento.
2. Coloque el palé en una superficie resistente y plana lo más cerca posible del lugar de
montaje/instalación.
2.2 Condiciones de almacenamiento
Para una aplicación segura en la posterior utilización deben respetarse las siguientes condiciones de
mantenimiento.
Condiciones de almacenamiento
Temperatura de almacenamiento [°C] –10 … +60
Humedad del aire
EXPT-...-T0 [%] 5 … 95, sin condensación
EXPT-...-T1 a T4 [%] 20 … 80, sin condensación
Duración máxima de almacenamiento 60 meses
Requerimiento lugar de almacenamiento Superficie seca, resistente y plana
Tab. 2.2
2 Transporte y almacenamiento
8 Festo – EXPT-ES – 1608c – Español
2.3 Desembalaje
Nota
Daños en el producto a causa de un desmontaje incorrecto de la caja de transporte.
� El desmontaje de la caja de transporte deber ser realizado entre dos personas como
mínimo.
� Utilice las herramientas correspondientes para aflojar los tornillos.
� Fíjese en que no caiga ninguna pieza del embalaje en la cinemática de barras.
� Guarde el embalaje para un uso posterior o elimínelo debidamente.
Retirar la tapa de la caja de transporte
1. Afloje y retire todos los tornillos.
2. Levante la tapa hasta que pueda seguir
transportándola.
3. Coloque la tapa horizontal o verticalmente a
una distancia segura de la cinemática de
barras.
Fig. 2.1
Retirar las paredes laterales de la caja de
transporte
Desmonte las paredes laterales de una en una y
en la secuencia “larga 1 - corta2- larga 3 -
corta 4”.
4. Afloje y retire todos los tornillos.
5. Retire la pared lateral y colóquela horizontal o
verticalmente a una distancia segura de la
cinemática de barras.1
2 3
4
Fig. 2.2
Retirar la lámina del embalaje
6. Separe la lámina en paralelo al contorno del
producto con una herramienta adecuada.
Fíjese que al cortar no raye o dañe la
cinemática de barras. Extraiga entonces la
lámina hacia arriba.
Fig. 2.3
2 Transporte y almacenamiento
Festo – EXPT-ES – 1608c – Español 9
2.4 Comprobar la dotación del suministro
1. Después de desempaquetar compruebe las siguientes piezas:
Control Posibles defectos Remedio
Par de barras dañado sustituir1)
descolgado (� Fig. 3.1) Montar (� 8.1.5 Desmontaje del par de barras)
Tubo de aire comprimido/airede trabajo
dañado sustituir1)
extraído de la conexión enchufarTubo protector dañado sustituir1)
Abrazadera de fijación dañado sustituir1)
Conexión eléctrica o neumática dañado sustituir1)
1) (� www.festo.com/spareparts)
Tab. 2.3
2. Abra la caja de accesorios fijada en el palé y extraiga su contenido.
3. Quite todos los tornillos de fijación de la caja y retire la caja del palé.
4. Compruebe si el suministro está completo.
Denominación Cantidad en
EXPT-...-T0
Cantidad en
EXPT-...-T1 a T4
Descripción de la cinemática de barras 1 1Descripción de la unidad de indicación y control, montaje einstalación
11) 11)
Descripción de la unidad de indicación y control, manual desoftware
11) 11)
Arandela para agujero alargado 6 6Distanciador para la referenciación de los ejes 1 1Tarjeta de memoria USB 1 1Grasa de lubricación LUB-KC1 1 1Instrucciones de utilización del motor Cinemática 1 1Instrucciones demontaje
Conjunto paramontaje axial
Cinemática 1 1
Cable del motor Cinemática 11) 11)
Cable del encoder Cinemática 11) 11)
Unidad frontal con actuador giratorio – 1Cable del motor y cable del encoder Cinemática 31) 31)
Actuador giratorio – 11)
Cable del sensor Presostato 11) 11)
Detección de posiciones del actuadorgiratorio
– 11)
Tubos flexibles paraaire comprimido
Identificación de pérdida de presión 1 1Aire de trabajo del actuador giratorio – 11) (solo T2 y T4)
Placa de identificación para cables 3 x 21) 4 x 21)
1) Opcional
Tab. 2.4
3 Resumen
10 Festo – EXPT-ES – 1608c – Español
3 Resumen
3.1 Características
Características de la cinemática de barras Código Propiedades
Espacio operativo – 45 450 mm, altura 100 mm
– 70 700 mm, altura 100 mm
– 90 900 mm, altura 100 mm
– 120 120 mm, altura 100 mm
Actuador – E1 DGE-25
– E4 EGC-80
Componentes complementarios – T0 Sin actuador giratorio
– T1 Actuador giratorio tamaño 8
– T2 Actuador giratorio tamaño 8
con racor giratorio neumático
– T3 Actuador giratorio tamaño 11
– T4 Actuador giratorio tamaño 11
con racor giratorio neumático
Posición de montaje de los motores
(� Fig. 4.10)
– HHH Motor eje A1, A2, A3 trasero
– HHV Motor eje A1 trasero
Motor eje A2 trasero
Motor eje A3 delantero
– HVH Motor eje A1 trasero
Motor eje A2 delantero
Motor eje A3 trasero
– HVV Motor eje A1 trasero
Motor eje A2 delantero
Motor eje A3 delantero
– VHH Motor eje A1 delantero
Motor eje A2 trasero
Motor eje A3 trasero
– VHV Motor eje A1 delantero
Motor eje A2 trasero
Motor eje A3 delantero
– VVH Motor eje A1 delantero
Motor eje A2 delantero
Motor eje A3 trasero
– VVV Motor eje A1, A2, A3 delantero
Protección contra partículas – Estándar
– P8 Ejecución con protección
Tab. 3.1
3 Resumen
Festo – EXPT-ES – 1608c – Español 11
Características de los accesorios Código Propiedades
Sistema de mando – No
– C Placa de montaje
– CC Armario de maniobra
– CS Armario de maniobra con base
Unidad de control de varios ejes – No
– C1 Con CMXR-C1
– C2 Con CMXR-C2, con PLC integrado
Terminal de mando – No
– B Con unidad de mando CDSA
Longitud del cable – No
– 5K 5 m
– 10K 10 m
– 15K 15 m
Valor predeterminado – Estándar
– S Con calibración
Tab. 3.2
3 Resumen
12 Festo – EXPT-ES – 1608c – Español
3.2 Funcionamiento y aplicación
La cinemática de barras contiene tres ejes accionados por correa dentada que son accionados
respectivamente por un servomotor con sistema de medición absoluta. Los movimientos lineales de los
ejes se transmiten a la unidad frontal según el principio de la cinemática paralela.
Con la detección de pérdida de barras integrada se puede determinar si se ha descolgado una barra e
iniciar una parada de emergencia. Esto se realiza a través de una supervisión permanente del aire
comprimido mediante presostatos.
En la unidad frontal se pueden fijar directamente pinzas y ventosas. En las variantes T1 a T4 hay un
actuador giratorio montado en la unidad frontal (4º eje). En él se pueden montar ventosas o pinzas
directamente o mediante los conjuntos de adaptadores correspondientes. Además las variantes T2 y T4
están equipadas con un racor giratorio neumático que se puede utilizar como toma de aire de trabajo.
La variante P8 con protección de partículas es idéntica a las versiones estándar en cuanto al
funcionamiento. La diferencia es que los ejes accionados por correa dentada están dispuestos con el
carro hacia arriba, para que las partículas de abrasión del la correa dentada permanezcan en el eje y no
lleguen al espacio operativo.
El sistema de mando opcional contiene la unidad de control de varios ejes necesaria para el pilotaje y
los controladores de motor. Además está integrado un circuito de seguridad que refleja la
funcionalidad básica en combinación con la unidad de indicación y control CDSA. El sistema de mando
está parametrizado previamente y ya ha sido probado junto con la cinemática de barras
correspondiente.
3 Resumen
Festo – EXPT-ES – 1608c – Español 13
3.3 Construcción
La posición de montaje de los motores varía según la configuración de la cinemática de barras
(� Fig. 4.10).
La figura es un ejemplo y corresponde a la variante de la cinemática de barras EXPT-...-T4-HHH
(con actuador giratorio, racor giratorio neumático y posición de montaje de los motores HHH)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
aJ
aA
1 Unidad frontal con actuador giratorio y racorgiratorio neumático
2 Par de barras3 Articulación4 Eje accionado por correa dentada5 Tornillo de puesta a tierra M6 (1x)
método de fijación (6x)
6 Bastidor de montaje7 Escuadra para esquinas8 Motor9 Carcasa de la interfazaJ Placa de alimentación (variante P8 diferente)aA Tubo protector
Fig. 3.1
4 Montaje
14 Festo – EXPT-ES – 1608c – Español
4 Montaje
4.1 Instrucciones para el montaje
4.1.1 Dimensiones
Dimensiones [mm]
EXPT 45 70 95 120
B1 947 1077 1213 1355
B2 617 703 794 888
B3 549 590 626 672
B4 530 622 705 800
H1 659 727 827 944
H2 493 561 636 710
H3 166 166 191 234
H81) 27 27 27 27
L1 1088 1238 1394 1558
L2 652 727 803 885
1) Solo en EXPT-...-T1 a T4
Tab. 4.1
4.1.2 Lugar de montaje
Nota
� Observe las especificaciones del catálogo respecto a la posición exacta de los
taladros de sujeción (� www.festo.com/catalogue).
Para poder utilizar todas las funciones deben cumplirse los siguientes requerimientos:
– espacio suficiente para el movimiento de la cinemática de barras, también detrás del espacio
operativo
Especificaciones del catálogo del contorno de interferencia (� www.festo.com/catalogue)
– la cinemática de barras se debe poder colocar con rigidez torsional y sin tensión
– superficie de apoyo plana en las esquinas de fijación
– fijación suficiente para aceptar las fuerzas máximas (� www.festo.com/catalogue)
– observación de la influencia de la masa y la rigidez en la precisión de posicionado y de recorrido
– cumplimiento de los valores límite de oscilación y fuerzas y pares permitidos conforme a las
especificaciones de catálogo (� www.festo.com/catalogue).
4 Montaje
Festo – EXPT-ES – 1608c – Español 15
4.2 Montaje del marco
Nota
El marco no está incluido en el suministro. El montaje se realiza según el tipo de marco.
Nota
Al utilizar los agujeros alargados 1 la superficie de apoyo de los tornillos es demasiado
pequeña.
� Utilice tornillos con las arandelas adjuntas (� Fig. 4.1).
Nota
� Utilice tornillos de clase de solidez mínima de 8.8.
La fijación de la cinemática de barras en un marco
solo se puede realizar en el área de la escuadra
angular del marco de montaje. En el área de la
escuadra angular se debe disponer de una
superficie de apoyo plana y con rigidez torsional.
Para que la cinemática de barras alcance la
precisión de posicionado descrita en las
especificaciones técnicas, se aplican las
siguientes exigencias mínimas para las
superficies de apoyo:
– Regularidad = 0,05 mm
– Paralelismo = 0,5 mm.
Otros agujeros solo se pueden utilizar como
ayuda de montaje o para fijar elementos de
instalación adicionales p. ej. guías de cables.
Fig. 4.1
1
Nota
Las desviaciones de las exigencias mínimas provocan en el funcionamiento posterior un
desgaste mayor o inexactitudes del posicionado.
1 Marco con refuerzo (ejemplo)2 Marco de montaje de la cinemática de barras
Fig. 4.2
1
2
4 Montaje
16 Festo – EXPT-ES – 1608c – Español
4.3 Tipos de montaje
Nota
El desmontaje de un motor provoca la pérdida de referenciación en el eje
correspondiente. En la puesta a punto es necesario una nueva referenciación del eje.
� Seleccione preferentemente agujeros de montaje con los que el motor no se deba
alejar.
4.3.1 Montaje directo
Variante 1:
Tornillos M8 según DIN 912
Montaje directo con 4 tornillos como mínimo por
cada escuadra angular directamente en el marco.
Dimensiones: (� www.festo.com/catalogue)
Los 4 tornillos deben estar lo más separados
posibles para garantizar una conexión con rigidez
torsional.
Cuando se utilizan los taladros colisos 1 la
superficie de apoyo de los tornillos es demasiado
pequeña. Utilice las arandelas suministradas.
Fig. 4.3
1
Variante 2:
Tornillos M20 según DIN 912
Montaje directo con un tornillo por escuadra an
gular directamente en el marco.
Todas las escuadras cuentan con un taladro
central para ese tipo de montaje.
� Asegúrese de que la superficie de apoyo está
en el área de la escuadra angular.
Fig. 4.4
4 Montaje
Festo – EXPT-ES – 1608c – Español 17
4.3.2 Fijación para tuerca deslizante
Los taladros de las escuadras angulares están dispuestos de modo que se puede fijar una columna
perfilada de 80x80 1 con distancia de ranura de 40 mm en distintas posiciones.
Variante 1:
Cuando se utilizan los taladros colisos la
superficie de apoyo de los tornillos es demasiado
pequeña. Utilice las arandelas suministradas.
1 Columna perfilada (p. ej. HMBS-80/80)2 Tuerca deslizante (p. ej. NST-HMV-8-2-M8)3 Tornillo (p. ej. M8x35 DIN 912 )
Fig. 4.5
1
2
3
Variante 2:
Cuando se utilizan los taladros colisos la
superficie de apoyo de los tornillos es demasiado
pequeña. Utilice las arandelas suministradas.
1 Columna perfilada (p. ej. HMBS-80/80)2 Tuerca deslizante (p. ej. NST-HMV-8-2-M8)3 Tornillo (p. ej. M8x35 DIN 912 )
1
2
3
Fig. 4.6
4 Montaje
18 Festo – EXPT-ES – 1608c – Español
Nota
Las escuadras adicionales específicas del cliente mostradas en las figuras siguientes
aumentan la rigidez torsional.
Variante 3:
1
2
3
1 Columna perfilada (p. ej. HMBS-80/80)2 Tuerca deslizante (p. ej. NST-HMV-8-2-M8)
3 Tornillo (p. ej. M8x35 DIN 912 )
Fig. 4.7
Variante 4:
3
1
2
1 Columna perfilada (p. ej. HMBS-80/80)2 Tuerca deslizante (p. ej. NST-HMV-8-2-M8)
3 Tornillo (p. ej. M8x35 DIN 912 )
Fig. 4.8
4 Montaje
Festo – EXPT-ES – 1608c – Español 19
4.4 Preparativos para el montaje
Atención
La elevación de grandes cargas puede provocar daños duraderos en la salud.
� Levante y utilice la cinemática de barras en función del tamaño y el peso
(� Tab. 2.1) con un total de 2 a 3 personas. Para la fijación en el marco de montaje
se necesita otra persona más.
Atención
Peligro de lesiones por aprisionamiento o corte.
En caso de transporte incorrecto pueden actuar fuerzas elevadas en la unidad frontal o
en las barras. Como consecuencia pueden romperse las barras o desmontarse las
uniones de las mismas. La unidad frontal desmontada puede originar lesiones por
aplastamiento y las barras rotas con cantos vivos pueden causar cortes.
� Sujete el EXPT solo en la sección de motores, ejes o en el marco de montaje.
� Coloque la cinemática de barras solo en el marco de montaje.
� Levante la cinemática de barras hasta que usted la pueda girar libremente.
Nota
La cinemática de barras ya no se puede colocar sin daños una vez dada la vuelta. Para
ello realice primero los siguientes preparativos:
� Prepare el material de fijación necesario para el montaje en el marco.
� Para ello observe las indicaciones según el marco utilizado y el tipo de fijación
previsto.
1
2
3
4
1 Par de barras2 Eje accionado por correa dentada
3 Motor4 Bastidor de montaje
Fig. 4.9
4 Montaje
20 Festo – EXPT-ES – 1608c – Español
Nota
Durante el montaje en el marco tenga en cuenta la posición de las conexiones eléctricas
y neumáticas en el cuerpo de la interfaz 1 y 2.
Los ejes de la cinemática de barras están numerados en sentido antihorario (vistos
desde arriba) de A1 a A3 y marcados correspondientemente en el lateral.
El cuerpo de la interfaz se encuentra en el bastidor de montaje enfrente del motor 1
referido al eje 1. La posición de montaje V o H de los motores depende del tipo
solicitado. La orientación del eje A1 determina la posición del eje X para el sistema de
coordenadas del controlador de motor.
Posición de montaje de los motores
y
A3
A1
A2
HV
H
H V
V
Z
X
Sistema de coordenadas
H U
1 2
1 Cuerpo de la interfaz en la posición de motor H del eje A12 Cuerpo de la interfaz en la posición de motor V del eje A1
Fig. 4.10
Advertencia
Aplastamiento de partes del cuerpo. En caso de fijación indebida, la cinemática de
barras puede aflojarse y caerse.
� Fije la cinemática de barras al marco según las indicaciones del dibujo de montaje
(� 4.2 Montaje del marco).
� Observe las indicaciones para la fijación (� 4.3 Tipos de montaje).
� Asegure las uniones atornilladas.
4 Montaje
Festo – EXPT-ES – 1608c – Español 21
Levantar la cinemática de barras
3
1
2
4
1 Par de barras2 Eje accionado por correa dentada
3 Motor4 Bastidor de montaje
Fig. 4.11
1. Utilice las herramientas correspondientes para aflojar los tornillos.
2. Afloje y quite los seis tornillos de transporte.
3. Agarre la cinemática de barras entre dos personas en el área del motor, el eje y el bastidor de mon
taje en las posiciones 1 y 2.
4. Levante la cinemática de barras hasta que la esquina del bastidor de montaje tenga un apoyo fijo en
el palé en la posición 3.
5. Gire la cinemática de barras en la posición 3 en posición vertical.
4 Montaje
22 Festo – EXPT-ES – 1608c – Español
Girar y desmontar la cinemática de barras
1
2
3
4
1 Par de barras2 Eje accionado por correa dentada
3 Motor4 Bastidor de montaje
Fig. 4.12
6. Sujete la cinemática de barras levantada solo en el motor, el eje o el marco de montaje.
Ahora una tercera persona debe colocarse junto a la esquina 3 del bastidor de montaje de modo
que pueda acceder al área del motor, el eje y el bastidor de montaje.
7. La tercera persona gira la cinemática de barras tirando hacia arriba de la esquina 3 en el área del
motor, el eje y el marco de montaje.
8. Levante la cinemática de barras entre tres personas hasta la posición de montaje en el marco para
que una cuarta persona pueda fijarla.
9. El par de apriete en el montaje mediante tuerca deslizante es de 10 Nm ± 20 %.
4 Montaje
Festo – EXPT-ES – 1608c – Español 23
4.5 Pinzas y ventosas
Nota
Si no se mantiene la orientación original de la unidad frontal respecto a los pares de
barras, se pierde la calibración de la cinemática de barras.
� Tenga en cuenta las notas para el desmontaje de la unidad frontal
(� 8.1.3 Desmontaje de la unidad frontal).
EXPT-...-T0 EXPT-...-T1 a T4
1
2
33
4
5
6
7
1
8
1 Bola2 Taladro central 4 mm3 Rótula con conexión neumática4 Toma de aire de trabajo (variantes T2 y T4)
5 Conexión del cable del motor6 Conexión del cable del encoder7 Conexión del cable del sensor8 Conexión del cable de puesta a tierra
Fig. 4.13
4.5.1 EXPT-...-T0
En la unidad frontal de la cinemática de barras se pueden montar aplicaciones específicas del cliente,
tales como pinzas y ventosas.
� Conectar el cable de puesta a tierra en función de la aplicación.
1. Marque la unidad frontal antes de desmontarla de modo que pueda volver a montarla exactamente
en la misma posición en que se encontraba antes del desmontaje.
2. Desmonte la unidad frontal (� 8.1.3 Desmontaje de la unidad frontal).
3. Monte las pinzas u otras herramientas en la unidad frontal. No hay un patrón de taladros específico.
En estado de entrega solo dispone de un agujero central de 4 mm en esta placa que representa el
punto central (TCP = Tool Center Point). Dicho taladro puede utilizarse como punto de partida para
la configuración de la unidad frontal con los elementos para el montaje.
4. Al volver a montar la unidad frontal, asegúrese de que se mantiene la asignación original de esta a
los pares de barras. Tenga en cuenta las marcas hechas antes del desmontaje.
4.5.2 EXPT-...-T1 a T4
Para montar pinzas, ventosas, conjuntos de adaptadores y otros accesorios en el actuador giratorio:
(�Instrucciones para el montaje de los accesorios).
5 Instalación
24 Festo – EXPT-ES – 1608c – Español
5 Instalación
5.1 Interfaces
Nota
La posición de montaje V o H de los motores depende del tipo solicitado.
� Durante el montaje y la instalación, tenga en cuenta la orientación de los motores y
la posición del cuerpo de la interfaz (� Fig. 4.10).
1
2
3
4
5
6
1 Conexiones motor 11)
2 Conexiones motor 21)
3 Conexiones motor 31)
4 Tornillo de puesta a tierra M6 (1x)método de fijación (6x)
5 Cuerpo de la interfaz con conexionesneumáticas y eléctricas2)
6 Unidad frontal con actuador giratorio y racorgiratorio neumático2)
1) (� instrucciones de utilización suministradas con los motores).
2) La figura es un ejemplo y corresponde a la variante EXPT-...-T4-H HH
(con actuador giratorio, racor giratorio neumático y posición de montaje de los motores HHH).
Fig. 5.1
Para ampliar la instalación puede pedir material de instalación adicional como accesorios
(� www.festo.com/catalogue).
5 Instalación
Festo – EXPT-ES – 1608c – Español 25
5.2 Conexiones en el cuerpo de la interfaz
1
2
3
4
5
6
1 Conexión de aire para detección de pérdidade barras
2 Conexión del cable del sensor para detecciónde posiciones del actuador giratorio(variantes T1 a T4)
3 Conexión del cable del encoder del actuadorgiratorio (variantes T1 a T4)
4 Presostato SDE5 para detección de pérdidade barras
5 Toma de aire de trabajo para racor giratorioneumático (variantes T2 y T4)
6 Conexión del cable del motor del actuadorgiratorio (variantes T1 a T4)
Fig. 5.2
5.2.1 Identificación de pérdida de presión
� Conecte la conexión de aire 1 para la identificación de pérdida de presión en la carcasa de la
interfaz con la alimentación de aire comprimido.
� Ensamble en la carcasa de la interfaz la línea del sensor para el presostato SDE5 4.
La identificación de pérdida de presión está establecida de fábrica. El presostato integrado SDE5 4
activa una señal de salida cuando se ha descolgado como mínimo un par de barras.
Conexión del presostato SDE 5
Denominación de conexión /
señal
Pin Patrón deconectores
Esquema de conexiones
+24 V DC
tensión de funcionamiento
1
Salida de conmutación A
(Out A)
2/4
0 V 3
Fig. 5.3
5 Instalación
26 Festo – EXPT-ES – 1608c – Español
5.2.2 Actuador giratorio
Solo para las variantes T1 a T4 con actuador giratorio:
� Conecte la toma de aire de trabajo 5 para el racor giratorio neumático de la unidad frontal (solo
variantes T2 y T4) en el cuerpo de la interfaz con la alimentación de aire de trabajo.
� Monte en el cuerpo de la interfaz el cable del motor 6 y el cable del encoder 3 para el actuador
giratorio.
� Monte en el cuerpo de la interfaz el cable del sensor para la detección de posición SIEN del
actuador giratorio 2.
Conexión U de alimentación del actuador giratorio
Denominación de conexión /
señal
Pin Color según CEI 757 Patrón de conectores
Tensión de funcionamiento W 1 WH
Tensión de funcionamiento U 2 BN
Tensión de funcionamiento V 3 GN
Conductor protector PE 4 YE
Fig. 5.4Conexión ENC de encoder actuador giratorio
Denominación de conexión /
señal
Pin Color según CEI 757 Patrón de conectores
Huella de señal A 1 WH
Pista de señal A\ 2 BN
Huella de señal B 3 GN
Pista de señal B\ 4 YE
Pista de señal Z 5 GY
Pista de señal Z\ 6 PK
Pista de señal U 7 BU
Pista de señal V 8 RD
Pista de señal W 9 BK
Emisor GND 10 VT
Alimentación de salida5 V 11 GYPK
Apantallamiento 12 RDBU
Fig. 5.5Conexión SIEN
Denominación de conexión /
señal
Pin Patrón de conectores Esquema de conexiones
+10 ...+30 V DC tensión de
funcionamiento
1
Salida de conmutación A (Out A) 4
0 V 3
Fig. 5.6
5 Instalación
Festo – EXPT-ES – 1608c – Español 27
5.3 Cables de motor y cables de encoder
� Para el montaje, utilice los cables suministrados opcionalmente con conectores
premontados (� www.festo.com/catalogue).
� Monte en cada uno de los motores 1 a 3 un cable de motor y un cable de encoder
(� instrucciones para el montaje suministradas).
� La posterior instalación y conexión con los componentes de control solo la pueden
realizar técnicos con formación electrotécnica.
5.4 Conexión a tierra
� Para la puesta a tierra, utilice una de las conexiones de tierra 4 del bastidor de
montaje (� Fig. 5.1) y observe las directivas nacionales.
6 Puesta a punto
28 Festo – EXPT-ES – 1608c – Español
6 Puesta a punto
Nota
La puesta a punto solo la puede realizar un técnico especialmente formado
(especialista en robótica). Se necesitan los siguientes conocimientos:
– Especialista con conocimientos en robótica y CoDeSys
– Conocimientos en el manejo de los componentes Festo CMMP y CMXR
– Conocimientos en el manejo y funcionamiento de la cinemática de barras EXPT.
La puesta a punto se describe en documentos separados.
Asistencia para la puesta a punto:
� Contacte con su interlocutor en Festo o bien en Internet (� www.festo.com).
7 Manejo, funcionamiento y diagnóstico
Festo – EXPT-ES – 1608c – Español 29
7 Manejo, funcionamiento y diagnóstico
Atención
Aplastamiento de partes del cuerpo y daño del sistema.
La conexión involuntaria puede provocar movimientos inesperados.
� Asegúrese de que en todos los trabajos de mantenimiento y conversión, así como en
las comprobaciones, la instalación está detenida de forma segura y contra
reconexiones.
Las piezas sueltas pueden realizar movimientos inesperados o caerse.
� Asegure las piezas contra movimientos no previstos o llévelas a una posición final
segura.
Nota
Los trabajos de mantenimiento solo deben ser realizados por personal técnico
especializado debidamente cualificado y según esta descripción.
7.1 Cuidados y mantenimiento
Lubricar par esférico
� Lubrique los pares esféricos (2 � Fig. 8.4) cada 2000 horas de funcionamiento con lubricante
LUB-KC1 (tubo adjunto). El desmontaje está descrito en (� 8.1.5 Desmontaje del par de barras).
Lubricar el eje accionado por correa dentada
� Lubrique los ejes accionados por correa dentada como sigue:
Tamaño 45/70
Eje accionado por correadentada
DGE-25-...-ZR-RF
Trabajo de mantenimiento Lubricación de la guía de rodillosIntervalo de lubricaciónen horas defuncionamiento
[h] 6000
Lubricante (aceite) Constant OY 390 (de Klüber)Punto de lubricación
Tab. 7.1
7 Manejo, funcionamiento y diagnóstico
30 Festo – EXPT-ES – 1608c – Español
Tamaño 95/120
Eje accionado por correa
dentada
EGC-80-...-TB-KF
Trabajo de mantenimiento Engrasar la guía de rodamientos 1
Intervalo de lubricación
en horas de
funcionamiento
[h] 6000
Lubricante (grasa) Lub-KC1 (de Festo)
Punto de lubricación1
Tab. 7.2
7 Manejo, funcionamiento y diagnóstico
Festo – EXPT-ES – 1608c – Español 31
Tamaño 95/120-P8
Eje accionado por correa
dentada
EGC-80-...-TB-KF
Trabajo de mantenimiento Engrasar la guía de rodamientos 1
Intervalo de lubricación
en horas de
funcionamiento
[h] 6000
Lubricante (grasa) Lub-KC1 (de Festo)
Punto de lubricación
Tab. 7.3
7.2 Eliminación de fallos
Fallo Posible causa Remedio
Fuga audible de aire
comprimido
Pérdida de presión Limpiar, examinar y engrasar las cabezas
esféricas y los cojinetes esféricos y volver
a enganchar el par de barras
(� 8.1.5 Desmontaje del par de barras)
Tubos flexibles desconectados Volver a montar los tubos flexibles en la
posición prevista
Tab. 7.4
8 Desmontaje y reparaciones
32 Festo – EXPT-ES – 1608c – Español
8 Desmontaje y reparaciones
8.1 Desmontaje
Atención
Aplastamiento de partes del cuerpo y daño del sistema.
La conexión involuntaria puede provocar movimientos inesperados.
� Asegúrese de que en todos los trabajos de mantenimiento y conversión, así como en
las comprobaciones, la instalación está detenida de forma segura y contra
reconexiones.
� Retire los siguientes elementos:
– todos los cableados y tubos flexibles de la carcasa de la interfaz
– los cables del encoder y del motor de los servomotores.
8.1.1 Desmontaje de la cinemática de barras
Atención
La elevación de grandes cargas puede provocar daños duraderos en la salud.
� Mantenga y utilice la cinemática de barras en función del tamaño y el peso
(� Tab. 2.1) con un total de tres personas. Para aflojar la fijación se necesita otra
persona más.
Atención
Aplastamiento de partes del cuerpo.
En caso de carga en las articulaciones de la cinemática de barras, las barras se pueden
partir o las esferas pueden saltar de los cojinetes esféricos. Por eso la cinemática de
barras se puede caer o inclinarse. La unidad frontal no se debe golpear ni colocar en el
suelo.
1. Sujete la cinemática de barras solo en la sección de motores y ejes o en el marco de
montaje.
2. Mantenga la cinemática de barras de forma que usted la pueda girar libremente.
3. Coloque la cinemática de barras solo en el marco de montaje.
Nota
La cinemática de barras se puede depositar solo después de darle la vuelta:
� Prepare las superficies de depósito (palés) necesarias.
8 Desmontaje y reparaciones
Festo – EXPT-ES – 1608c – Español 33
Desmontar y girar la cinemática de barras
1
2
3
4
1 Par de barras2 Eje accionado por correa dentada
3 Motor4 Bastidor de montaje
Fig. 8.1
1. Fíjese bien en que al aflojar los tornillos de fijación la cinemática de barras se desprende por las tres
esquinas.
2. Sujete la cinemática de barras entre tres personas mientras una tercera la desatornilla.
3. Retire la cinemática de barras con precaución del marco de montaje y acérquela al palé preparado.
4. La tercera persona gira la cinemática de barras colocando la esquina 3 del motor y el eje hacia
abajo en la superficie de depósito (p. ej. palé de transporte).
5. Sujete la cinemática de barras levantada en el motor, el eje o el marco de montaje.
8 Desmontaje y reparaciones
34 Festo – EXPT-ES – 1608c – Español
Bajar la cinemática de barras
1
2
3
4
1 Par de barras2 Eje accionado por correa dentada
3 Motor4 Bastidor de montaje
Fig. 8.2
6. Baje la cinemática de barras simultáneamente hasta que esté en el marco de montaje:
� Asegúrese de que la esquina 3 del marco de montaje está apoyada firmemente y no puede
deslizarse del palé.
Para un transporte posterior:
7. Fije la cinemática de barras para el transporte con 6 tornillos de placa de sujeción en la placa base.
8 Desmontaje y reparaciones
Festo – EXPT-ES – 1608c – Español 35
8.1.2 Desmontaje del motor
Atención
Aplastamiento de partes del cuerpo. Al desmontar el motor, el carro del eje accionado
por correa dentada se mueve libremente. Por eso la cinemática de barras se puede
mover inesperadamente.
� Asegure la cinemática de barras contra movimientos no previstos o llévela a una
posición final segura.
Nota
El desmontaje de un motor provoca la pérdida de referenciación en el eje
correspondiente. En la puesta a punto es necesario una nueva referenciación del eje.
El motor se debe desmontar en caso de:
– utilizar un agujero de montaje oculto
– tener que cambiar el motor a causa de un defecto.
Desmontaje del motor:
� Afloje los tornillos 1.
En caso necesario, desmonte también la caja
de acoplamiento.
Para volver a montar:
� Tenga en cuenta que el motor tiene que volver
a montarse con la misma orientación
(� instrucciones para el montaje suminis
tradas para el conjunto para montaje axial).
1
Fig. 8.3
8 Desmontaje y reparaciones
36 Festo – EXPT-ES – 1608c – Español
8.1.3 Desmontaje de la unidad frontal
En la unidad frontal de la cinemática de barras se pueden montar pinzas, ventosas u otros accesorios
necesarios específicos del cliente.
La unidad frontal dispone de pernos esféricos con bolas para el alojamiento de los pares de barras. Las
bolas, junto con los cojinetes esféricos de los pares de barras, forman articulaciones esféricas 2. Las
rótulas disponen de racores en T 3 para la conexión del aire comprimido para la detección de pérdida
de barras.
1
2
3
1 Tubo flexible2 Articulación de rótula
3 Racor rápido roscado en T
Fig. 8.4
Atención
Al aflojar los cojinetes esféricos de las esferas existe peligro de aplastamiento.
� Fíjese en no introducir los dedos entre la esfera y el cojinete esférico.
Nota
Si no se mantiene la orientación original de la unidad frontal respecto a los pares de
barras, se pierde la calibración de la cinemática de barras.
� Marque la unidad frontal en la variante T0 de manera que cuando la vuelva a montar
se encuentre exactamente en la misma posición que antes del desmontaje.
Las variantes T1 a T4 se suministran de fábrica con la marca A1 que señala hacia el
eje 1.
Nota
Después de aflojar el primer par de barras se pueden mover los otros dos pares de
barras y la unidad frontal pierde por ello su estabilidad y su posición.
8 Desmontaje y reparaciones
Festo – EXPT-ES – 1608c – Español 37
Proceda de la siguiente manera para aflojar la unidad frontal:
1. Purgue la conexión de aire.
2. Saque de los racores rápidos en T 3 los tubos flexibles 1 de la detección de pérdida de barras que
salen del tubo protector (� Fig. 8.4).
Nota
En las variantes T1 a T4 es necesario retirar también el cable del motor 5, el cable del
encoder 6, el cable del sensor 7 y el cable de puesta a tierra 8.
En las variantes T2 y T4 también se debe retirar el tubo flexible de la toma de aire de
trabajo 4 .
EXPT-...-T0 EXPT-...-T1 a T4
1
2
33
4
5
6
7
1
8
1 Bola2 Taladro central 4 mm3 Rótula con conexión neumática4 Toma de aire de trabajo (variantes T2 y T4)
5 Conexión del cable del motor6 Conexión del cable del encoder7 Conexión del cable del sensor8 Conexión del cable de puesta a tierra
Fig. 8.5
3. Afloje las barras del primer par de barras de las bolas de la siguiente manera:
sujete la unidad frontal con una mano y saque la primera barra de la bola con la otra mano. A causa
de la pretensión de los muelles se necesita una fuerza relativamente alta para separar las
articulaciones 2 (� Fig. 8.4). Debido a las fuerzas de los muelles entre las barras, se puede cruzar
el par de barras parcialmente aflojado. Continúe sujetando la unidad frontal con una mano y
extraiga la segunda barra de la bola.
4. Coloque la unidad frontal en una posición que le permita extraer los otros dos pares de barras de la
misma.
5. Afloje el segundo y el tercer par de barras y extraiga la unidad frontal.
8 Desmontaje y reparaciones
38 Festo – EXPT-ES – 1608c – Español
8.1.4 Desmontaje de los tubos protectores
EXPT-...-T0 bis T4 EXPT-...-T1 a T4
1 2 3
4
5
6
7
8
1 Tubo protector2 Sujeción3 Racor en T4 Toma de aire de trabajo (variantes T2 y T4)
5 Conexión del cable del motor6 Conexión del cable del encoder7 Conexión del cable del sensor8 Conexión del cable de puesta a tierra
Fig. 8.6
Proceda de la siguiente manera para extraer el tubo protector:
1. Purgue el aire de las alimentaciones de presión.
2. Saque los tubos flexibles de la detección de pérdida de barras que salen del tubo protector [1] de
los racores rápidos en T [3].
De T1 a T4: retirar el cable del encoder [6], el cable del motor [5], el cable del sensor [7] y el cable de
puesta a tierra [8].
En T2 y T4: retirar el tubo flexible del aire de trabajo 4.
3. Afloje los tornillos de las fijaciones 2
(par de apriete al volver a montarlos: 0,25 Nm ± 20 %).
4. Saque el tubo protector 1 de las fijaciones.
Para el montaje de nuevos soportes de tubo (� instrucciones para el montaje).
Hallará accesorios y repuestos en: (� www.festo.com).
8 Desmontaje y reparaciones
Festo – EXPT-ES – 1608c – Español 39
8.1.5 Desmontaje del par de barras
Para desmontar un par de barras se deben realizar los siguientes trabajos previos:
– desmontaje de la unidad frontal
– si es necesario, retirar el tubo protector y los soportes de tubo
(� 8.1.4 Desmontaje de los tubos protectores).
Desmontar pares de barras
Nota
Intercambiar los pares de barras provoca la pérdida de calibrado y por lo tanto una
reducción de precisión de posicionado absoluta.
� Marque los pares de barras de forma que para un futuro montaje tengan la posición
exacta de antes del desmontaje.
� Retire el tubo protector y los soportes de tubo, si los hay, antes de desmontar los
pares de barras (� 8.1.4 Desmontaje de los tubos protectores).
Después de desmontar la unidad frontal (� 8.1.3 Desmontaje de la unidad frontal) y, en caso
necesario, el tubo protector y los soportes de tubo (� 8.1.4 Desmontaje de los tubos protectores):
1. Afloje con cuidado un par de barras de las rótulas superiores y retire el par de barras.
2. Afloje y retire de igual modo los otros pares de barras.
Limpiar, comprobar y engrasar la cinemática de barras
1. Limpie con un paño las esferas y los cojinetes esféricos de las barras colgadas.
2. Compruebe los daños de las esferas y los cojinetes esféricos.
3. Compruebe igualmente los daños de los muelles, clavijas, arandelas y suspensiones.
En caso de la existencia de daños:
� Sustituya los componentes correspondientes.
La sustitución solo se puede realizar de par en par (� www.festo.com/spareparts).
4. Unte los puntos de fricción de las bolas y los cojinetes esféricos con grasa sin silicona,
p. B. LUB-KC1 (� www.festo.com/spareparts).
Montaje de los pares de barras
Nota
Intercambiar los pares de barras provoca la pérdida de calibrado y por lo tanto una
reducción de precisión de posicionado absoluta.
� Mantenga la disposición original de los pares de barras y de la unidad frontal.
Montaje de las barras:
Empiece colocando los pares de barras del lado de la placa de alimentación 9 (� Fig. 3.1).
1. Coloque el cojinete esférico de la primera barra en la esfera de la rótula.
2. Estire los muelles con la segunda barra.
3. Coloque el cojinete esférico de la segunda barra en la otra esfera.
4. Repita el proceso hasta que todos los pares de barras estén colocados en la placa de alimentación.
5. Cuelgue los pares de barras en la unidad frontal.
6. Después del montaje de los pares de barras, retire la grasa sobrante de las bolas y de los cojinetes
esféricos.
8 Desmontaje y reparaciones
40 Festo – EXPT-ES – 1608c – Español
8.2 Reparación
� Observe las informaciones sobre el montaje (� 4 Montaje) y el desmontaje
(� 8.1 Desmontaje).
Recomendación:
� Póngase en contacto con nuestro servicio de reparación.
De este modo se tienen especialmente en cuenta las operaciones de ajuste de precisión y
verificaciones pertinentes.
� Hallará información sobre las piezas de repuesto y medios auxiliares en:
(� www.festo.com/spareparts).
8.3 Accesorios
� Escoja los accesorios correspondientes en nuestro catálogo
(� www.festo.com/catalogue).
8.4 Eliminación
� Durante el desmontaje de piezas, tenga en cuenta las notas (� 8.1 Desmontaje).
� Observe las directivas locales relativas a la eliminación ecológica de los módulos. En
las especificaciones técnicas figuran algunos materiales para facilitar una eliminación
por separado por materiales (� A.1
Especificaciones técnicas de la cinemática de barras, Tab. A.2).
� Trate los lubricantes (grasas, aceites) según las directivas válidas de materiales
peligrosos y de protección sanitaria.
� Observe las directivas locales relativas a la eliminación de residuos y al medio
ambiente.
A Apéndice técnico
Festo – EXPT-ES – 1608c – Español 41
A Apéndice técnico
A.1 Especificaciones técnicas de la cinemática de barras
A.1.1 Informaciones generales
Tamaño 45 70 95 120
Forma constructiva Cinemática de barras
Posición de montaje Horizontal
Tipo de fijación Montaje directo
Fijación para perfil
(en caso necesario con escuadras adicionales)
Tab. A.1
A.1.2 Parte mecánica
Tamaño 45 70 95 120
Espacio operativo
Diámetro nominal [mm] 450 700 950 1200
Altura nominal [mm] 100
Identificación de pérdida de presión
Conexión neumática Tubo flexible con diámetro nominal de 4 mm
Presión de funcionamiento [bar] 2 … 8
Características del material Contiene sustancias que afectan el proceso de
pinturas1)
Materiales
Unidad frontal Aluminio
Rótula
Caja de acoplamiento
Par de barras Material sintético reforzado con fibra de carbono
Bolas Cerámica
Cojinetes esféricos Poliamida
Tornillos, clavijas, arandelas
tuercas, muelles, manguitos
Acero
Peso básico de la cinemática [kg] 45 47,5 61,5 66
1) LABS = sin substancias perjudiciales para la pintura
Tab. A.2
A Apéndice técnico
42 Festo – EXPT-ES – 1608c – Español
A.1.3 Parte dinámica
Tamaño 45 70 95 120
Clase de motor Servomotor
Aceleración máx.1) [m/s2] 110
Velocidad máxima1) [m/s] 7
Tasa máx de picks1)5) [picks/min] 150 (en ciclos de 12 pulgadas)
Precisión de repetición [mm] ± 0,1
Precisión de posicionado2) [mm] ± 0,5
Exactitud de vía3) [mm] ± 0,5
Carga útil 4)
con dinámica mínima [kg] 5
con dinámica máxima [kg] 1
Fuerza máxima del proceso en la dirección Z
con espacio operativo- [mm] 0 0 0 0
Fuerza del proceso en la
dirección Z
[N] 1300 1000 1000 850
con espacio operativo- [mm] 112,5 175 237,5 300
Fuerza del proceso en la
dirección Z
[N] 1000 750 750 750
Fuerza de marco máx. en
horizontal
[N] ± 145 ± 150 ± 200 ± 215
Fuerza de marco máx. en vertical [N] ± 250 ± 290 ± 325 ± 475
1) Con uso en combinación con el controlador del motor CMMP-AS-C5-3A y controlador CMXR (control multiaxial).
2) Solo para sistema calibrado (referencia S)
3) Solo para sistema calibrado (referencia S) y una velocidad de 0,3 m/s.
4) Suma de la masa de la carga y los accesorios fijados en la unidad frontal.
5) Con una respuesta en régimen transitorio máx. de ± 0,5 mm
Tab. A.3
A.1.4 Condiciones de funcionamiento y del entorno
Tamaño 45 70 95 120
Fluido de trabajo Aire comprimido según ISO 8573-1:2010 [5:4:1]
Temperatura ambiente [°C] 0 … +40
Temperatura de almacenamiento [°C] –10 … +60
Humedad del aire
– [%] 5 … 95, sin condensación
T1 a T4 [%] 20 … 80, sin condensación
Tiempo de utilización [%] 100
Tab. A.4
A Apéndice técnico
Festo – EXPT-ES – 1608c – Español 43
A.2 Datos técnicos: unidad frontal
A.2.1 Informaciones generales
Variante T1 T2 T3 T4
Tamaño 8 8 11 11
Forma constructiva Módulo de giro electromecánico
Paso de aire – Sí – Sí
Conexión neumática – G1/8 – G1/8
Diámetro nominal [mm] – 4 – 4
aire comprimido.
Presión de funcionamiento [bar] – –0,9 … +10 – –0,9 … +10
Caudal nominal [l/min] – 350 – 350
Fuga permitida 1) [l/h] – 10 – 10
1) Con una presión nominal de 6 bar tras 10 millones de ciclos.
Tab. A.5
A.2.2 Parte mecánica
Variante T1 T2 T3 T4
Ángulo de giro Ilimitado
Relación de reducción 30:1
Precisión de repetición [°] ± 0,01
Revoluciones máximas de salida [1/min] 200
Revoluciones máximas continuas [rpm] 117
Momento de giro nominal [Nm] 0,75 0,75 1,8 1,8
Momento de giro máximo [Nm] 1,8 1,8 4,5 4,5
Fuerza axial máxima [N] 200 200 300 300
Momento de giro estático máx. [Nm] 15 15 40 40
Momento máx. admisible de la
masa de la carga
[kgm2] 0,0026 0,0026 0,006 0,006
Masa de la carga para EXPT 1) [g] 640 690 850 900
1) La masa de la carga debe tenerse en cuenta en el cálculo de la carga útil del EXPT.
Tab. A.6
A.2.3 Eléctrica
Variante T1 T2 T3 T4
Tensión nominal AC [V] 230
Revoluciones máximas de salida [1/min] 200
Corriente nominal del motor [A] 0,31 0,31 0,74 0,74
Corriente máxima del motor [A] 0,61 0,61 1,5 1,5
Potencia nominal del motor [W] 9,2 9,2 22,1 22,1
Tiempo de utilización [%] 100
Tab. A.7
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