Universidad Tecnológica de PanamáFacultad de Ingeniería Eléctrica

Licenciatura en Ingeniería ElectromecánicaLaboratorio de Control

POSITION CONTROL

Ricardo Espinosricardo_espino15@hotmail.com

Jairo AguilarAguilarjairo11@gmail.com

Abdiel Villavicencio4-757-708abdielvillavicencio@hotmail.com

PARTE 1. CUALITATIVA PD CONTROL

• Describa brevemente el objetivo principal del experimento.

E objetivo principal de este experimento consiste en variar la posición angular de un motor con respecto al tiempo utilizando el software ELVIS.

PARTE 2. PD CONTROL ACCORDING TO SPECIFICATIONS

Describa brevemente el procedimiento experimental en el paso 5 en la Sección 4.4. Capturar la respuesta de posición que se encuentra en la posición (rad) y ámbito de aplicación y control

de la señal utilizada en el voltaje (V) ámbito de aplicación.

FIG. 1 – CAPTURA DE LA PSCIÓN (RAD) Y VOLTAJE (V) DE LA SECCION 4.4.

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Efecto de los cambios de amortiguación especificación relación en el paso 7 en la Sección 4.5.

1. Para kp=2.

FIG.-2. SE OBSERVA UNA COMPENSACIÓN DE TIPO PROPORCIONAL AL SISTEMA.

2. Para Kp=0.5

FIG.32. SE OBSERVA QUE EL SISTEMA NO OSCILA TANTO COMO CON KP=2.

3. Para Kp=1.

FIG. 4 -. SE OBSERVA QUE LA COMPENSACIÓN DISMINUYE, AL DISMINUIR KP.

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4. Para Kp=4.

FIG-5.. SE OBSERVA QUE AUMENTA CONSIDERABLEMENTE LA COMPENSACIÓN PROPORCIONAL DEL SISTEMA.

Efecto de cambiar la especificación frecuencia natural en el paso 8 en la Sección 4.5.

5. Para Kd=0.1 y fijando la acción proporcional en Kp= 4.

FIG. 6 – SE OBSERVA EL EFECTO DE AÑADIR UNA COMPENSACIÓN DERIVATIVA.

6. Para Kd=0.04 y fijando la acción proporcional en Kp= 4.

FIG. 7 – SE OBSERVA QUE LA COMPENSACIÓN PROPORCIONAL PARESIDA A LA QUE SE OBSERVO EN LA FIG.2

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RESULTADOS

No interpretar o analizar los datos en esta sección. Simplemente proporcione los resultados.1. Posición respuesta de control parcela desde el paso 5 en la Sección 4.4.2. PD respuesta perturbación parcela desde el paso 6 en la Sección 4.5.3. PID respuesta perturbación parcela desde el paso 10 en la Sección 4.5.4. Proporcionar datos aplicables recogidos en este laboratorio de la Tabla 3.

III. ANÁLISIS

Proporcione detalles de sus cálculos (los métodos utilizados) para el análisis de cada uno de los siguientes:Análisis de control 1. Posición en el paso 6 en la Sección 4.3.Error 2. El estado de equilibrio en el paso 7 en la sección 4.3.3. Efecto del cambio de ganancia derivativa en el paso 9 en la Sección 4.3.4. Pico tiempo y sobrepico porcentual de la respuesta de control de velocidad de SLD en el paso 6 en la Sección 4.4.

IV. CONCLUSIONES

Interpretar los resultados para llegar a conclusiones lógicas para lo siguiente:1. Si el controlador de velocidad SLD cumpla con las especificaciones en el Paso 6 en la Sección 4.4.2. El error de estado estacionario medido utilizando un partido de control PD lo que se espera en el paso 6 de la sección 4.5.3. El error de estado estacionario medido utilizando un partido de control PID lo que se espera en el paso 10 de la sección 4.5.