Post on 07-Aug-2015
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Manual de usuario de un proceso en un robot Fanuc
1.-Damos doble clic sobre el icono de roboguide
Figura1: Icono de roboguide
2.- Se nos despliega la siguiente ventana
Figura 2: Ventana principal
Creación de un nuevo proyecto
Nos dirigimos a la barra de herramintas y seleccionamos: file, new cell y se nos despliega la
siguiente ventana:
Figura 3: Creación de un nuevo proyecto
En esta ventana podemos editar el nombre de nuestro proyecto que en nuestro caso se llamará
Proyecto final.
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Figura 4: Asignación de un nombre al proyecto
Seleccionamos siguiente y escojemos la opción :
Create a new robot with the default HandlingPRO Config
Figura 5: Método de creación del robot
Seleccionamos siguiente
Figura 6: Herramienta o aplicación para el robot
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Siguiente
Figura 7: Selección del modelo del robot
Seleccionamos siguiente
Figura 8: Grupos adicionales
Selccionamos los tipos de sensores que se encontrarán asociados a nuestro robot
Figura 9: Opciones del robot
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Seleccionamos siguiente
Figura 10: Finalización del proceso
Y finalmente Finish
Se empezará a crear nuestro robot con lo cambios seleccionados.
Figura 11: Creación de nuestro robot
Figura 12: Robot creado
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Abrir un proyecto ya creado
Seleccionamos File, open cell, escogemos el proyecto ya creado en nuestro caso Proyecto final y
presionamos Abrir.
Figura 13: Proyectos existentes
Seleccionamos Proyecto final.frw y abrir
Figura 14: Selección del proyecto
Se comienza a cargar nuestro proyecto creado
c
Figura 15: Proyecto creado
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Para desplazarnos en el espacio de trabajo debemos presionar los botones del mouse o el scroll.
Agregar un elemento final
Realizaremos los siguientes pasos:
En cell browser nos dirigimos a Robot Controller, GP1, tooling y UT:1
Figura 16: Selección de un elemento final
Nos aparece la siguiente ventana en la cual le podemos cambiar el nombre y seleccionar el gripper
necesario dando clic en la carpeta o el icono de alado.
Figura 17: Propiedades del elemento final
Se nos despliega la siguiente ventana.
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Figura 18: Elementos finales existentes
Para nuestro caso seleccionamos gripper, y la dar doble clic se nos despliegan los grippers
existentes.
Figura 19: Grippers existentes.
Seleccionamos el primer gripper y ok
Podemos observar que se nos carga la dirección de donde se encuentra almacenado nuestro
gripper.
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Figura 20: Propiedades del elemento final
Seleccionamos apply y podemos observar que en se nos carga el gripper en nuestro robot.
Figura 21: Colocación del gripper en el robot
Debemos colocar el eje de referencia en el gripper nos dirigimos a UTOOL, seleccionamos edit
UTOOL, después colocamos el eje de referencia en el lugar del gripper y presionamos Use Current
Triad Location y Apply y OK para que se queden guardados los cambios seleccionados.
Figura 22: Posicionamiento del eje de referencia.
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Uso del Teach Pendant
Dentro del programa Roboguide podemos encontrar un Teach pendant, para lo cual nos dirigimos
a la barra de herramientas y seleccionamos este ícono.
Figura 23: Seleccionando el Teach Pendant.
Se nos despliega el teach pendant de nuestro robot
Figura 24: Teach Pendant
Para usar el teach pendant debemos colocar el interruptor en la posición ON
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Figura 25: Encendiendo el taech pendant
A través de los botones J1, … J5 podemos mover cada una de las articulaciones de nuestro robot.
Figura 26: Movimiento de cada articulación.
Para moverlo de una manera más precisa presionamos Current Position, y colocamos los grados
que deseamos mover y seleccionamos move to para que nuestro robot se mueva a la posición
seleccionada.
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Figura 27: Movimiento de cada articulación
Tambien en nuestro teach pendant podemos guardar posiciones específicas para lo cual
realizamos los siguientes pasos:
Seleccionamos menú, DATA, enter
Figura 28: Guardando una posición específica
Damos clic en el registro y empezamos escribir el nombre de nuestra posición seleccionada.
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Figura 29: Creando la posición home
Damos enter.
Figura 30: Edición del nombre
Y presionamos shift F3 para guardar nuestra posición
Agregar una objeto a nuestro proyecto.
Nos dirigimos a cell browser a Parts
Figura 31: Agregando una parte
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Clic derecho, Add Part, y CAD Library, y se nos despliego la siguiente ventana
Figura 32: Agregando una parte
Para nuestro caso seleccionaremos parte de un carro, escogeremos la base sobre la cual será
ensamblado y OK.
Figura 33: Partes existentes.
Al presionar OK, se nos despliega la siguiente pantalla, en la cual podemos cambiar las
propiedades de la parte agregada tales como cambiar el color, nombre, la escala en los ejes,
cuanto pesará nuestro objeto y seleccionamos Apply yOK .
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Figura 34: Propiedades de la parte
Podemos observar en el Cell Browser que la base fue añadida de la misma manera añadimos la
puerta izquierda.
Figura 35: Cell browser con las partes creadas
Agregar una base
Nos dirigimos a Fixture, damos clic derecho, add fixture, CAD Library
Figura 36: Añadiendo una base
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Se nos despliega la siguiente ventana con diferentes tipos de bases
Figura 37: Tipos de bases
Para nuestro proyecto necesitamos una mesa para colocarle a la estructura del carro, para lo cual
nos dirigimos a table y presionamos OK.
Figura 38: Tipos de mesas
Se nos despliega la siguiente ventana, en la cual podemos cambiar ciertas propiedades tales como
el nombre, el color, desplazarle en el espacio, seleccionamos Apply y OK.
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Figura 39: Propiedades generales
Es muy importante verificar si la base creada se encuentra dentro del área de trabajo , para lo cual
en la barra de herramientas seleccionamos el siguiente ícono Show/Hide Work Envelope.
Figura 40: Selección del ícono para verificación del área de trabajo
Y se nos muestra el área de trabajo
Figura 41: Área de trabajo
En las propiedades de la base del carro
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Figura 42: Propiedades de la base del carro
Al seleccionar Parts, vamos agregar el elemento que se encuentra sobre nuestra base, que en este
caso será el carro y seleccionamos apply.
Figura 43: Añadiendo una parte a la base
Luego ponemos un clic sobre Edit Part Offset, y movemos al carro hasta colocarle en el lado
correcto de la mesa.
Figura 44: Posicionando el objeto sobre la base.
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Lo mismo realizamos para la base izquierda y el soporte de nuestro elemento en el cual le
soldaremos. Es importante presionar move to para que esa posición pueda ser añadida a nuestr o
programa. Y en simulation activaremos la opción Allow part to be picked, en la cual podemos
añadir un retardo.
Figura 45: Base Izquierda
Se debe tomar en cuenta que si deseamos que el elemto sea colocado seleccionaremos la opción
allow to be placed.
Añadiendo otro robot
En cell browser seleccionamos en Robot Controllers, clic derecho y Add Robot
Figura 46: Añadiendo un robot
Se nos despliega la siguiente ventana, y seleccionamos la primera opción, next
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Figura 47: Añadiendo un robot
Escogemos la segunda opción, siguiente.
Figura 48: Creando el robot
Elegimos el robot adecuado para nuestro proyecto
Figura 49: Elección del robot
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Seleccionamos siguiente
Figura 50: Grupos adicionales
Selccionamos los tipos de sensores que se encontrarán asociados a nuestro robot
Figura 51: Opciones del robot
Seleccionamos siguiente
Figura 52: Finalización del proceso
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Y finalmente Finish
Se empezará a crear nuestro robot con lo cambios seleccionados.
Figura 53: Creando el nuevo robot
Podemos observar en el cell browser los dos robots creados para nuestro proyecto
Figura 54: Visualización de los dos manipuladores
Colocación de las celdas
Nos dirigimos a obstacles, clic derecho Add Obstacles, CAD Library y se muestra la siguiente
ventana.
Para nuesto caso seleccionaremos Fences donde se encuentran las rejas para proteger a las
personas de nuestra zona de trabajo.
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Figura 55: Selección de Obstáculos
Y seleccionamos OK y se nos despliega la ventana para la configuración de las propiedades del
obstáculo creado y para guardar los cambios seleccionamos Apply y OK.
Figura 56: Propiedades del Obstaculos.
En Obstacles también encontramos la fuente de alimentación y la persona.
De esta forma queda creada el área de trabajo de nuestro proyecto
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Figura 57: Nuestro proyecto final creado
Es muy importante verificar si los elementos creados se encuentran dentro del área de trabajo.
Para lo cual en la barra de herramientas seleccionamos el siguiente ícono
Programación de movimientos
Seleccionamos teach, Add simulation program
Figura 58: Programación de movimientos
Se nos despliegan las siguientes pantallas, en la segunda pantalla podemos cambiar el nombre a
nuestro programa y seleccionamos OK
Figura 59: Pantallas de programación
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Para grabar el primer movimiento, seleccionamos record y record
Figura 60: Almacenamiento de los movimientos
Para desplazarnos presionamos el circulo verde y nos desplazmos en el espacio y presionamos
record, podemos observar como se va almacenando nuestra trayectoria.
Figura 61: Trayectoria creada
Para que el robot conozca en donde se encuentran ubicadas nuestras bases realizamos los
siguientes pasos:
Nos dirigimos a la parte creada la cual se encuentra en fixture y seleccionamos move to, en ese
instante el robot se mueve a la superficie. Y en nuestra ventana de programación ya solo
necesitamos para moverla a ese punto seleccionar move to y nos aparece las bases cargadas, y al
presionar record se nos almacena dicho movimiento.
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Figura 62: Herramientas de simulación
En el ícono Inst podemos agregar retardos y colocar o levantar el objeto seleccionando pick o drop
Figura63: Herramientas de simulación
Debemos verificar si en cada una de las bases se encuentra la partes eleccionada para ser colocada
o recogida
Figura 64: Propiedades de las bases
Como en este seleccionamos Pickup y llenamos con los datos que ya se encuentran almacenados.
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Figura 65: Instrucción Pickup.
El mismo paso realizaremos con la instrucción drop.
Programa de nuestro primer controlador.
Figura: Programa uno
Programa de nuestro segundo controlador
Figura: Programa 2
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