Programación Básicacon “NQC”

Pedro F. Toledo – Patricio Castillo20/05/2006

Entornos de programación

• Los entornos de programación son los programas que se utilizan para escribir el código, ensamblarlo y compilarlo.

• Principalmente hay de 2 tipos:– Consola: Todo se maneja directamente con texto, no hay botones ni ninguna facilidad.

Todo se ejecuta escribiendo líneas de comando.– Ventana: Este es el sistema mas amigable para escribir código. Dependiendo del

modelo y la versión, todo se trabaja en una ventana de entorno Windows o parecido, las palabras reservadas son resaltadas y usa un formato con colores para indicar los diferentes detalles del código.

Entorno de “NQC Edit”

• “NQCEdit” será el programa que se utilizará a lo largo del curso para desarrollar, compilar y descargar programas a los “RCX”

• La versión asociada al programa no es de la ventana donde se escribe. Esta asociado al archivo compilador “nqc.exe” que se encuentra en la misma carpeta que el ejecutable de la ventana.

El Firmware

• El Firmware a utilizar será el 0328, este fue escrito por “Lego Corporation”, y viene con el RIS 2.0

• El RIS es el programa entregado por el fabricante para programar los “RCX” en la versión infantil. Luego viene otro software llamado “Robolab”, y aunque este permite mayor capacidad de programación, no se compara con la programación por código. Aún asi, este programa también utiliza el mismo Firmware.

Botones del RCX y su función

• Para el Firmware que utilizaremos los botones se comportan de la siguiente manera:– On-Off Permite encender o apagar el ladrillo– View Permite seleccionar la entrada o salida cuyo valor aparezca en la

pantalla– Run Inicia el programa seleccionado– Prgm Permite seleccionar cual de los programas se va a ejecutar

• Los botones solo funcionan de esta manera cuando el Firmware cargado está diseñado para que funcionen de esa manera. Dependiendo del Firmware se puede hacer que los botones realicen funciones diferentes.

Estructura fundamental de un programa

• task main(){ …… }• Comentarios

– //– /* …… */

Funcionamiento de sensores

• Como ya habíamos comentado la clase anterior, dentro de las variables de sistema está el valor de los sensores.

• Nombres de las variables de sistema que entregan los datos de los sensores:– SENSOR_1– SENSOR_2– SENSOR_3

Modos de los sensores

• SENSOR_MODE_RAW• SENSOR_MODE_BOOL• SENSOR_MODE_PULSE• SENSOR_MODE_PERCENT• SENSOR_MODE_FAHRENHEIT• SENSOR_MODE_CELCIUS• SENSOR_MODE_ROTATION

Tipos de sensores

• SENSOR_TYPE_NONE• SENSOR_TYPE_TOUCH• SENSOR_TYPE_TEMPERATURE• SENSOR_TYPE_LIGHT• SENSOR_TYPE_ROTATION

Configuraciones de sensores

• SENSOR_TOUCH• SENSOR_LIGHT• SENSOR_ROTATION• SENSOR_CELCIUS• SENSOR_FAHRENHEIT• SENSOR_PULSE

Programación de características

• SetSensorMode()• SetSensorType()• SetSensor()• ClearSensor()

Funcionamiento de los motores

• Como ya habíamos comentado la clase anterior, dentro de las variables de sistema está el estado de los actuadores.

• Nombres de las variables de sistema que controlan actuadores:– OUT_A– OUT_B – OUT_C

Programación de caracteristicas

• Rev()• Fwd()• On()• Off()• Toggle()• SetDirection()

Funciones combinadas

• OnFor()• OnRev()• OnFwd()

Insertar tiempos de espera

• Wait()