2.1 c Programación por enseñanzaEquipo HEISENBERG

Desambiguación A la programación por enseñanza suele

llamársele programación gestual , programación directa o guiada.

Programación Gestual La programación gestual, guía el brazo

del robot directamente a lo largo de la trayectoria que debe seguir. Los puntos del camino se graban en memoria y luego se repiten.

2.1 c Programación por enseñanza La programación gestual se subdivide

en dos clases: Programación por aprendizaje directo Programación mediante un dispositivo

de enseñanza.

Programación por aprendizaje directo El punto final del brazo es trasladado con

ayuda de un dispositivo especial puesto en su muñeca, o usando un brazo maestro o maniquí, en el cual se efectúan los desplazamientos que, luego de ser memorizados, serán repetidos por el manipulador. Esta programación Posee pocas posibilidades de edición. El software se organiza de forma de intérprete.

Programación mediante un dispositivo de enseñanza. Consisten especificar las acciones y movimientos

del brazo manipulador, mediante un elemento especial para este cometido. La estructura del ¨software¨ es de tipo intérprete. Las operaciones sincronizadas para conformar el programa de trabajo. Los dispositivos de enseñanza modernos permiten que se pueda generar funciones auxiliares, además del control de los movimientos: Selección de velocidades; Generación de retardos; Señalización del estado de los sensores; Borrado y modificación de los puntos de trabajo y Funciones especiales.

Terminal de enseñanza La terminal de enseñanza TP es un

dispositivo de interface con el operador que visualiza los menús del software. Se halla conectado al controlador por medio de un cable que puede conectarse tanto a la tarjeta principal del controlador como al panel estándar del operador.