ACCION INTEGRATIVA

OBJETIVO:Al finalizar la sesión el participante estará en condición de comprender el principio de funcionamiento de la Acción Integrativa y aplicarla correctamente en el Control de Procesos Industriales.

ACCION INTEGRATIVA

Definición: Es un tipo de control en el cual la salida del controlador cambia constantemente a su régimen estable proporcionalmente a la magnitud y duración del error.

La salida del controlador continuará cambiando siempre que exista un error, en la dirección que disminuya a éste.

Otra Definición: Es un tipo de control en el cual la velocidad de salida del controlador es proporcional a la magnitud del error.

La acción integrativa o “RESET” por sí sola no puede existir, por lo que debe combinarse con la acción proporcional obteniéndose así el tipo de control PI.

Ecuación:

ó

Donde:

Kc = Ganancia proporcional

Ki = Ganancia integral en RPM

e = Error

y0 = Bías

Donde Ti es el tiempo integral

en MPR :

Ejemplo: Si Ki = 0.5 RPM

Ejercicios : Sistema de Lazo Abierto

A B C D E F

ERROR

SP

SA

LID

A I

NT

EG

RA

L

VALOR DESEADO

Nota: La acción proporcional e integral están entrelazadas ya sea en el tiempo o en la magnitud

ERROR

SA

LID

A

PI

P

P

P

P

Ti Ti

Diagrama de bloques de un control PI

Kc

++ +

+

y0

y

+-

r

b

e

Dominio del tiempo

Dominio del tiempo:

Dominio del tiempoDominio de la frecuencia

Kc+

+ ++

y0

y

+-

r

b

e

Dominio de la frecuencia

Ejercicios :

En un controlador trabajando en lazo abierto, se tienen los siguientes datos:

BP = 50%

Ki = 2 RPM

Bías = 6 Psi . Este Bías fue calculado para un Set Point del 50%, y con un error igual a cero

Se pide:

1.Calcular la salida del controlador en automático, para un cambio en escalón del Set Point del 50% al 60%

2. Calcular y graficar la salida del controlador para t = 0,1, 2 minutos

3.Graficar el error, con respecto al tiempo

4.Calcular la salida del controlador antes de t0 y para t>0

a) Graficando el error

Si:

e= 10%

SOLUCIÓN

b) Calculo de y(t):

1) Para t<t0 e= 0

2) Para t = t0

00

3) Para t>t0 ; t= 1 min

4) Para t > t0 ; t= 2 min

c) Gráfico de y(t)

6

8,4

13,2

18

22,8

1 2 3

SATURACIÓN INTEGRAL

y

Respuesta de Control PI en lazo cerrado

Control P

Control PI

offset

e=0

PV

t