Automatismes
-
Upload
tecnovicent -
Category
Documents
-
view
526 -
download
1
Transcript of Automatismes
![Page 1: Automatismes](https://reader034.fdocuments.co/reader034/viewer/2022052622/5590d73f1a28ab265d8b45fa/html5/thumbnails/1.jpg)
Automatismes i Robots
![Page 2: Automatismes](https://reader034.fdocuments.co/reader034/viewer/2022052622/5590d73f1a28ab265d8b45fa/html5/thumbnails/2.jpg)
L’automatització és:la substitució de l’acció
humana per mecanismes, moguts per una font d’energia exterior.
Exemples: reproductor de vídeo, sistemes de calefacció, obertura de portes, regulació del trànsit,...
![Page 3: Automatismes](https://reader034.fdocuments.co/reader034/viewer/2022052622/5590d73f1a28ab265d8b45fa/html5/thumbnails/3.jpg)
La regulació automàtica el que fa per tant és rebre unes senyals d’entrada i a partir d’aquestes, donar unes ordres per tal de mantindre o canviar les condicions del sistema.
Sistema de Control
sensor actuadorEIXIDAENTRADA
SISTEMA AUTOMÀTIC
![Page 4: Automatismes](https://reader034.fdocuments.co/reader034/viewer/2022052622/5590d73f1a28ab265d8b45fa/html5/thumbnails/4.jpg)
SENSORSPosició
Finals de carrera
Sensors de proximitat
Posició
Pressió
Temperatura
Llum
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Bombes
Electrovàlvules
Interc. Calor
Iluminació
Sò
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Sen
sors
EntradesA
ctu
ado
rs
![Page 5: Automatismes](https://reader034.fdocuments.co/reader034/viewer/2022052622/5590d73f1a28ab265d8b45fa/html5/thumbnails/5.jpg)
SENSORSPressió
Presostato
Posició
Pressió
Temperatura
Llum
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Bombes
Electrovàlvules
Interc. Calor
Iluminació
Sò
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Sen
sors
EntradesA
ctu
ado
rs
![Page 6: Automatismes](https://reader034.fdocuments.co/reader034/viewer/2022052622/5590d73f1a28ab265d8b45fa/html5/thumbnails/6.jpg)
SENSORSTemperatura
Resistències NTC o PTC
Temostato
Posició
Pressió
Temperatura
Llum
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Bombes
Electrovàlvules
Interc. Calor
Iluminació
Sò
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Sen
sors
EntradesA
ctu
ado
rs
![Page 7: Automatismes](https://reader034.fdocuments.co/reader034/viewer/2022052622/5590d73f1a28ab265d8b45fa/html5/thumbnails/7.jpg)
SENSORSLlum
Resistències LDR
Posició
Pressió
Temperatura
Llum
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Bombes
Electrovàlvules
Interc. Calor
Iluminació
Sò
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Sen
sors
EntradesA
ctu
ado
rs
![Page 8: Automatismes](https://reader034.fdocuments.co/reader034/viewer/2022052622/5590d73f1a28ab265d8b45fa/html5/thumbnails/8.jpg)
SENSORSHumetatPosició
Pressió
Temperatura
Llum
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Bombes
Electrovàlvules
Interc. Calor
Iluminació
Sò
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Sen
sors
EntradesA
ctu
ado
rs
![Page 9: Automatismes](https://reader034.fdocuments.co/reader034/viewer/2022052622/5590d73f1a28ab265d8b45fa/html5/thumbnails/9.jpg)
ACTUADORSMotorsPosició
Pressió
Temperatura
Llum
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Bombes
Electrovàlvules
Interc. Calor
Iluminació
Sò
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Sen
sors
EntradesA
ctu
ado
rs
![Page 10: Automatismes](https://reader034.fdocuments.co/reader034/viewer/2022052622/5590d73f1a28ab265d8b45fa/html5/thumbnails/10.jpg)
ACTUADORSCilindres hidràulicsPosició
Pressió
Temperatura
Llum
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Bombes
Electrovàlvules
Interc. Calor
Iluminació
Sò
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Sen
sors
EntradesA
ctu
ado
rs
![Page 11: Automatismes](https://reader034.fdocuments.co/reader034/viewer/2022052622/5590d73f1a28ab265d8b45fa/html5/thumbnails/11.jpg)
Automatització hidràulica: s’utilitza oli, és més lent però fa més força (En premses, màquines ferramentes, en diferents parts dels automòbils, maquinaria d’obres públiques,...)
ACTUADORSCilindres pneumàticsPosició
Pressió
Temperatura
Llum
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Bombes
Electrovàlvules
Interc. Calor
Iluminació
Sò
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Sen
sors
EntradesA
ctu
ado
rs
![Page 12: Automatismes](https://reader034.fdocuments.co/reader034/viewer/2022052622/5590d73f1a28ab265d8b45fa/html5/thumbnails/12.jpg)
ACTUADORSBombes hidràuliquesPosició
Pressió
Temperatura
Llum
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Bombes
Electrovàlvules
Interc. Calor
Iluminació
Sò
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Sen
sors
EntradesA
ctu
ado
rs
![Page 13: Automatismes](https://reader034.fdocuments.co/reader034/viewer/2022052622/5590d73f1a28ab265d8b45fa/html5/thumbnails/13.jpg)
ACTUADORSElectrovàlvules
Electrovàlvulad’aigua Electrovàlvula
de gas
Electrovàlvulad’aire
Posició
Pressió
Temperatura
Llum
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Bombes
Electrovàlvules
Interc. Calor
Iluminació
Sò
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Sen
sors
EntradesA
ctu
ado
rs
![Page 14: Automatismes](https://reader034.fdocuments.co/reader034/viewer/2022052622/5590d73f1a28ab265d8b45fa/html5/thumbnails/14.jpg)
ACTUADORSIntercambiadors de calor
CalefaccióRefrigeració
Posició
Pressió
Temperatura
Llum
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Bombes
Electrovàlvules
Interc. Calor
Iluminació
Sò
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Sen
sors
EntradesA
ctu
ado
rs
![Page 15: Automatismes](https://reader034.fdocuments.co/reader034/viewer/2022052622/5590d73f1a28ab265d8b45fa/html5/thumbnails/15.jpg)
ACTUADORSLàmpadesPosició
Pressió
Temperatura
Llum
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Bombes
Electrovàlvules
Interc. Calor
Iluminació
Sò
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Sen
sors
EntradesA
ctu
ado
rs
![Page 16: Automatismes](https://reader034.fdocuments.co/reader034/viewer/2022052622/5590d73f1a28ab265d8b45fa/html5/thumbnails/16.jpg)
ACTUADORSBrunzidors, altaveus...Posició
Pressió
Temperatura
Llum
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Bombes
Electrovàlvules
Interc. Calor
Iluminació
Sò
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Sen
sors
EntradesA
ctu
ado
rs
![Page 17: Automatismes](https://reader034.fdocuments.co/reader034/viewer/2022052622/5590d73f1a28ab265d8b45fa/html5/thumbnails/17.jpg)
Circuits de Control
Els circuits de control, dissenyats per determinar el funcionament del sistema, estaran conformats majoritàriament per elements electrònics, els quals tenen la avantatja que poden treballar a xicotetes tensions (12v).
Els circuits de potència són els que connecten els actuadors (bombes, motors, forns, etc.) i necessiten tensions més altes (220 v, 380v)La connexió entre els circuits de control i potència es farà normalment mitjançant relés i contactors.
Posició
Pressió
Temperatura
Llum
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Bombes
Electrovàlvules
Interc. Calor
Iluminació
Sò
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Sen
sors
EntradesA
ctu
ado
rs
![Page 18: Automatismes](https://reader034.fdocuments.co/reader034/viewer/2022052622/5590d73f1a28ab265d8b45fa/html5/thumbnails/18.jpg)
Circuits de ControlSensor de llumPosició
Pressió
Temperatura
Llum
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Bombes
Electrovàlvules
Interc. Calor
Iluminació
Sò
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Sen
sors
EntradesA
ctu
ado
rs
![Page 19: Automatismes](https://reader034.fdocuments.co/reader034/viewer/2022052622/5590d73f1a28ab265d8b45fa/html5/thumbnails/19.jpg)
Circuits de ControlAlarma amb final de carreraPosició
Pressió
Temperatura
Llum
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Bombes
Electrovàlvules
Interc. Calor
Iluminació
Sò
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Sen
sors
EntradesA
ctu
ado
rs
![Page 20: Automatismes](https://reader034.fdocuments.co/reader034/viewer/2022052622/5590d73f1a28ab265d8b45fa/html5/thumbnails/20.jpg)
Circuits de ControlDetector de fumPosició
Pressió
Temperatura
Llum
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Bombes
Electrovàlvules
Interc. Calor
Iluminació
Sò
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Sen
sors
EntradesA
ctu
ado
rs
![Page 21: Automatismes](https://reader034.fdocuments.co/reader034/viewer/2022052622/5590d73f1a28ab265d8b45fa/html5/thumbnails/21.jpg)
Els robots són màquines que ajuden a l’home en la realització de tasques difícils, tedioses o perilloses.
RobotsSensors
Eixides
Circ. Control
Circ. Potència
Control
Entrades
Actuadors
Robòtica
Industrials
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Tip
us
Desplaçament
GirGD
L
Controladora
Entrenador
RobotPIC
AX
E
![Page 22: Automatismes](https://reader034.fdocuments.co/reader034/viewer/2022052622/5590d73f1a28ab265d8b45fa/html5/thumbnails/22.jpg)
Manipuladors industrials, Gestors d’almacén
Robots: Tipus de robotsSensors
Eixides
Circ. Control
Circ. Potència
Control
Entrades
Actuadors
Robòtica
Industrials
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Tip
us
Desplaçament
GirGD
L
Controladora
Entrenador
RobotPIC
AX
E
![Page 23: Automatismes](https://reader034.fdocuments.co/reader034/viewer/2022052622/5590d73f1a28ab265d8b45fa/html5/thumbnails/23.jpg)
Manipulació d’objectes
Robots: Tipus de robotsSensors
Eixides
Circ. Control
Circ. Potència
Control
Entrades
Actuadors
Robòtica
Industrials
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Tip
us
Desplaçament
GirGD
L
Controladora
Entrenador
RobotPIC
AX
E
![Page 24: Automatismes](https://reader034.fdocuments.co/reader034/viewer/2022052622/5590d73f1a28ab265d8b45fa/html5/thumbnails/24.jpg)
Robots: Tipus de robots
També poden intercanviar-se en funció de la tasca a realitzar.
Poden ser pinces, ventoses o ferramentes de treball, pinces de soldadura, pistola de pintura, tornavís, portabroques, canyó làser,..
Sensors
Eixides
Circ. Control
Circ. Potència
Control
Entrades
Actuadors
Robòtica
Industrials
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Tip
us
Desplaçament
GirGD
L
Controladora
Entrenador
RobotPIC
AX
E
![Page 25: Automatismes](https://reader034.fdocuments.co/reader034/viewer/2022052622/5590d73f1a28ab265d8b45fa/html5/thumbnails/25.jpg)
Robots: Tipus de robots
Robots de pintura
Robots de soldadura
Sensors
Eixides
Circ. Control
Circ. Potència
Control
Entrades
Actuadors
Robòtica
Industrials
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Tip
us
Desplaçament
GirGD
L
Controladora
Entrenador
RobotPIC
AX
E
![Page 26: Automatismes](https://reader034.fdocuments.co/reader034/viewer/2022052622/5590d73f1a28ab265d8b45fa/html5/thumbnails/26.jpg)
Robots: Tipus de robotsRobots domèstics
Sensors
Eixides
Circ. Control
Circ. Potència
Control
Entrades
Actuadors
Robòtica
Industrials
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Tip
us
Desplaçament
GirGD
L
Controladora
Entrenador
RobotPIC
AX
E
![Page 27: Automatismes](https://reader034.fdocuments.co/reader034/viewer/2022052622/5590d73f1a28ab265d8b45fa/html5/thumbnails/27.jpg)
Zoomòrfic: simules formes animals
Robots: Tipus de robotsSensors
Eixides
Circ. Control
Circ. Potència
Control
Entrades
Actuadors
Robòtica
Industrials
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Tip
us
Desplaçament
GirGD
L
Controladora
Entrenador
RobotPIC
AX
E
![Page 28: Automatismes](https://reader034.fdocuments.co/reader034/viewer/2022052622/5590d73f1a28ab265d8b45fa/html5/thumbnails/28.jpg)
Zoomòrfic: simules formes animals Robots: Tipus de robots
Sensors
Eixides
Circ. Control
Circ. Potència
Control
Entrades
Actuadors
Robòtica
Industrials
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Tip
us
Desplaçament
GirGD
L
Controladora
Entrenador
RobotPIC
AX
E
![Page 29: Automatismes](https://reader034.fdocuments.co/reader034/viewer/2022052622/5590d73f1a28ab265d8b45fa/html5/thumbnails/29.jpg)
Androides: simules formes humanes
Robots: Tipus de robotsSensors
Eixides
Circ. Control
Circ. Potència
Control
Entrades
Actuadors
Robòtica
Industrials
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Tip
us
Desplaçament
GirGD
L
Controladora
Entrenador
RobotPIC
AX
E
![Page 30: Automatismes](https://reader034.fdocuments.co/reader034/viewer/2022052622/5590d73f1a28ab265d8b45fa/html5/thumbnails/30.jpg)
El moviment del robot:
X
Y
Z
Sensors
Eixides
Circ. Control
Circ. Potència
Control
Entrades
Actuadors
Robòtica
Industrials
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Tip
us
Desplaçament
GirGD
L
Controladora
Entrenador
RobotPIC
AX
E
![Page 31: Automatismes](https://reader034.fdocuments.co/reader034/viewer/2022052622/5590d73f1a28ab265d8b45fa/html5/thumbnails/31.jpg)
El moviment del robot: Tipus de desplaçament
Sensors
Eixides
Circ. Control
Circ. Potència
Control
Entrades
Actuadors
Robòtica
Industrials
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Tip
us
Desplaçament
GirGD
L
Controladora
Entrenador
RobotPIC
AX
E
![Page 32: Automatismes](https://reader034.fdocuments.co/reader034/viewer/2022052622/5590d73f1a28ab265d8b45fa/html5/thumbnails/32.jpg)
El moviment del robot: Tipus de gir
Sensors
Eixides
Circ. Control
Circ. Potència
Control
Entrades
Actuadors
Robòtica
Industrials
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Tip
us
Desplaçament
GirGD
L
Controladora
Entrenador
RobotPIC
AX
E
![Page 33: Automatismes](https://reader034.fdocuments.co/reader034/viewer/2022052622/5590d73f1a28ab265d8b45fa/html5/thumbnails/33.jpg)
El moviment del robot: Graus de llibertat
Mecànicament un robot està format per una sèrie d'elements units per mitjà d'articulacions que permeten un moviment relatiu entre cada una de les peces.
Cada un dels moviments independents que pot realitzar cada articulació respecte a l'anterior es denomina grau de llibertat (GDL).
El numero de GDL del robot ve donat per la suma dels GDL de cada articulació que el composa.
Les articulacions utilitzades són únicament la prismàtica i la de rotació, amb un sol GDL cada una.
Per a posicionar i orientar un cos en l'espai són necessaris 6 paràmetres [3 de posició + 3 d'orientació], és a dir 6 GDL.
Sensors
Eixides
Circ. Control
Circ. Potència
Control
Entrades
Actuadors
Robòtica
Industrials
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Tip
us
Desplaçament
GirGD
L
Controladora
Entrenador
RobotPIC
AX
E
![Page 34: Automatismes](https://reader034.fdocuments.co/reader034/viewer/2022052622/5590d73f1a28ab265d8b45fa/html5/thumbnails/34.jpg)
Sensors
Eixides
Circ. Control
Circ. Potència
Control
Entrades
Actuadors
Robòtica
Industrials
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Tip
us
Desplaçament
GirGD
L
Controladora
Entrenador
RobotPIC
AX
E
![Page 35: Automatismes](https://reader034.fdocuments.co/reader034/viewer/2022052622/5590d73f1a28ab265d8b45fa/html5/thumbnails/35.jpg)
Sensors
Eixides
Circ. Control
Circ. Potència
Control
Entrades
Actuadors
Robòtica
Industrials
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Tip
us
Desplaçament
GirGD
L
Controladora
Entrenador
RobotPIC
AX
E
![Page 36: Automatismes](https://reader034.fdocuments.co/reader034/viewer/2022052622/5590d73f1a28ab265d8b45fa/html5/thumbnails/36.jpg)
Actuadors
Els elements motrius que generen el moviment poden ser:
-Olehidráulic-Pneumàtic -Motors elèctrics.
SensorsSolen emprar-se :
-Visió artificial -Sensor de contacte, -Sensor de proximitat
Sistema de Control
• Està format per un PLC (controlador lògic programable) o per un ordinador.
• Controla els moviments del robot, processa les dates dels sensors i pren decisions en funció d’aquestes dates i la programació carregada.
![Page 37: Automatismes](https://reader034.fdocuments.co/reader034/viewer/2022052622/5590d73f1a28ab265d8b45fa/html5/thumbnails/37.jpg)
PICAXEsensor actuadorEIXIDAENTRADA
SISTEMA AUTOMÀTIC
Digital Analògica
Sensors
Eixides
Circ. Control
Circ. Potència
Control
Entrades
Actuadors
Robòtica
Industrials
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Tip
us
Desplaçament
GirGD
L
Controladora
Entrenador
RobotPIC
AX
EPicaxe
![Page 38: Automatismes](https://reader034.fdocuments.co/reader034/viewer/2022052622/5590d73f1a28ab265d8b45fa/html5/thumbnails/38.jpg)
Sensors
Eixides
Circ. Control
Circ. Potència
Control
Entrades
Actuadors
Robòtica
Industrials
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Tip
us
Desplaçament
GirGD
L
Controladora
Entrenador
RobotPIC
AX
EPicaxe
![Page 39: Automatismes](https://reader034.fdocuments.co/reader034/viewer/2022052622/5590d73f1a28ab265d8b45fa/html5/thumbnails/39.jpg)
Sensors
Eixides
Circ. Control
Circ. Potència
Control
Entrades
Actuadors
Robòtica
Industrials
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Tip
us
Desplaçament
GirGD
L
Controladora
Entrenador
RobotPIC
AX
EPicaxe
![Page 40: Automatismes](https://reader034.fdocuments.co/reader034/viewer/2022052622/5590d73f1a28ab265d8b45fa/html5/thumbnails/40.jpg)
Sensors
Eixides
Circ. Control
Circ. Potència
Control
Entrades
Actuadors
Robòtica
Tipus
GDL
Programació
Programació
Pantalla
Opcions
Exemples
Picaxe
![Page 41: Automatismes](https://reader034.fdocuments.co/reader034/viewer/2022052622/5590d73f1a28ab265d8b45fa/html5/thumbnails/41.jpg)
Programació
Eixides
Comparacions
Temporalitzacions
Finalització
Sensors
Circ. Control
Circ. Potència
Control
Entrades
Actuadors
Robòtica
Tipus
GDL
Programació
Pantalla
Opcions
Exemples
Picaxe
![Page 42: Automatismes](https://reader034.fdocuments.co/reader034/viewer/2022052622/5590d73f1a28ab265d8b45fa/html5/thumbnails/42.jpg)
Sensors
Eixides
Circ. Control
Circ. Potència
Control
Entrades
Actuadors
Robòtica
Tipus
GDL
Programació
Programació
Pantalla
Opcions
Exemples
Picaxe
![Page 43: Automatismes](https://reader034.fdocuments.co/reader034/viewer/2022052622/5590d73f1a28ab265d8b45fa/html5/thumbnails/43.jpg)
Sensors
Eixides
Circ. Control
Circ. Potència
Control
Entrades
Actuadors
Robòtica
Tipus
GDL
Programació
Programació
Pantalla
Opcions
Exemples
Picaxe
![Page 44: Automatismes](https://reader034.fdocuments.co/reader034/viewer/2022052622/5590d73f1a28ab265d8b45fa/html5/thumbnails/44.jpg)
Sensors
Eixides
Circ. Control
Circ. Potència
Control
Entrades
Actuadors
Robòtica
Tipus
GDL
Programació
Programació
Pantalla
Opcions
Exemples
Picaxe