Bedhbappendix r41 Es
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SOFTWARE
KR C...
Apndice
Release 4.1
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e Copyright KUKA Roboter GmbHLa reproduccin de esta documentacin -- o parte de ella -- o su facilitacin a terceros solamenta est permitida con expresa autorizacin deleditor.Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere elderecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio.Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin del hardware y el software. An as, nopueden excluirse totalmente todas las divergencias, demodo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Peroel contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y presentadas correctamenteen las ediciones siguientes.Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia sobre la funcin.
PD Interleaf
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ndice
1 Mensajes de fallos / soluciones 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1 Grupo de mensajes 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Horario del mensaje 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Nmero de mensaje 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Causante 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Texto del mensaje 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Lista de mensajes de fallo 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Glosario 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1 Smbolos 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 A 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 B 136. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 C 137. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 D 138. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6 E 139. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7 F 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8 G 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9 H 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.10 I 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.11 K 142. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.12 L 143. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.13 M 143. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.14 N 145. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.15 O 146. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.16 P 146. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.17 R 148. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.18 S 148. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.19 T 150. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.20 U 152. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.21 V 152. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.22 X 153. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.23 Z 153. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Variables del sistema 155. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4 Historia del Manual de operacin V4.0 --> V4.1 157. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1 Introduccin 157. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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4.2 Seguridades 157. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Instrucciones 157. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Puesta en servicio 158. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5 Configuracin --> ver Manual de programacin 158. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6 Programacin por el ususario 158. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7 Programacin por el experto --> ver Manual de programacin 158. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8 Funciones adicionales --> ver Manual de programacin 159. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9 Aplicaciones --> ver Manual de programacin 159. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.10 Apndice 159. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 ndice general 160. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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1 Mensajes de fallos / soluciones
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1 Mensajes de fallos / solucionesEn la ventana de mensajes pueden visualizarse mensajes de todo tipo. Estos pueden serinformaciones que no tengan necesidad de confirmacin, as comomensajes que debenserconfirmados.
Un mensaje se compone, por ejemplo, de las siguientes informaciones parciales:
Grupo de mensajes
Horario del mensajeNmero de mensaje
CausanteTexto del mensaje
UMPUMP
VALOR NOMINAL CONSIGNA ACELER. A2COMANDOS ACTIVOS BLOQUEADOS
1.1 Grupo de mensajes
Mensajes de observacin
indicanal usuario conunaobservacin, cuando, por ej., ha sido pulsadauna tecla incorrecta.
Mensajes de estado
indican el estado de la instalacin, el cual caus la reaccin de la unidad de control, por ej.paradadeemergencia. Una vez eliminada la causadelmensaje, el mismoes borrado. Even-tualmente, y por razones de seguridad, es emitido un mensaje posterior a confirmar.
Mensajes confirmables
comentanuna situacinque, indefectiblemente, debe ser reconocida y despus confirmada.Mensajes confirmables son, a menudo, consecuencia de mensajes de estado. Unmensajeconfirmable detiene un movimiento o impide un posterior desplazamiento.
Mensajes de dilogo
necesitan del usuario una confirmacin por medio de los softkey si o no. Una vez confir-mado el mensaje, ste es borrado.
1.2 Horario del mensaje
El horario del mensaje indica el momento en que el mismo ha aparecido.
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1.3 Nmero de mensaje
Por medio del nmero de mensaje puede Ud., con ayuda de una lista de fallos, encontrarrpidamente la causa correspondiente, el efecto y la ayuda necesaria o solucin.
1.4 Causante
En este campo se indica quin ha sido el causante del fallo.
1.5 Texto del mensaje
Aqu se visualiza el texto correspondiente al fallo.
1.6 Lista de mensajes de fallo
Para poder encontrar ms facilmente los mensajes de fallos en la siguiente lista, se ha colo-cado el nmero demensaje en primer lugar, contrariamente a la posicin ocupada en el dis-play. Por medio de esta lista pueden obtenerse informaciones adicionales para el trata-miento del fallo. Estas informaciones se subdividen en:
Texto del mensaje
indica el texto que aparece en el display.
Causa
indica una breve descripcin de la causa del fallo.
Interrogacin
indica cuando se ha generado el mensaje.
Efecto
describe la reaccin de la unidad de control ante la presencia del fallo.
Ayuda
describe que medidas puede tomar el usuario para subsanar el fallo.
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1 Mensajes de fallos / soluciones (continuacin)
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1 Texto delmensaje
PARADA DE EMERGENCIA
Causa -- Pulsador de parada de emergencia activado.-- Parada de emergencia generada por software.
Interrogacin -- Ciclicamente.
Efecto -- Parada sobre la trayectoria.-- Bloqueo de todos los comandos activos.
Ayuda -- Controlar el pulsador de parada de emergencia y el circuito deparada de emergencia.
-- Desbloquear el pulsador de parada de emergencia.-- Subsanar la falla indicada y confirmar.
2 Texto delmensaje
FALLA INTERNA
Causa -- Test interno del software de KRC.
Interrogacin -- Dentro del software KRL.
Efecto -- Bloqueo de todos los comandos activos.
Ayuda -- Confirmar.
3 Texto delmensaje
REBASE TAMPON DE MENSAJES
Causa -- El tampn de mensajes, que contiene los avisos actuales a ser emi-tidos (avisos de confirmacin y estados), est completo.
Interrogacin -- Ciclicamente.
Efecto -- Parada por rampa.-- Bloqueo de todos los comandos activos.
Ayuda -- Subsanar todas las fallas indicadas y confirmar.
4 Texto delmensaje
VOLTAGE ACUMULADOR MUY BAJO PARA FUNCION DE TAMPONxx
Causa -- Tensin de la batera tampn demasiada baja.
Interrogacin -- Con Power off.-- Ciclicamente.
Efecto -- Al desconectar se controla la tensin del acumulador. Cuando apa-rece el mensaje, debe esperarse hasta que el acumulador est nue-vamente cargado. Recin entonces puede desconectarse.
-- Ciclicamente --> Ninguno.
Ayuda -- Cambio de batera.-- Despus del cambio se recibe el aviso CONFIRMAR CAMBIO DE
BATERIA --> confirmar el aviso.
5 Texto delmensaje
FUNCION ERRONEA
Causa -- KCP defectuosa.
Interrogacin -- Ciclicamente.
Efecto -- Parada por rampa.-- Bloqueo de todos los comandos activos.
Ayuda -- Cambiar el KCP.
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6 Texto delmensaje
FALLA DE TRANSMISION
Causa -- Comunicacin del KCP con fallas.
Interrogacin -- Ciclicamente.
Efecto -- Parada por rampa.-- Bloqueo de todos los comandos activos.
Ayuda -- Controlar el cable del KCP.
7 Texto delmensaje
TPBASIS
Causa -- El punto no pudo ser registrado.
8 Texto delmensaje
HORA SISTEMA INVALIDA
Causa -- La hora del sistema no es vlida por TIME_HW_Failure, y fue indi-cada con el valor inicial.
Interrogacin -- En el arranque de la unidad de control.
Efecto -- La hora del sistema fue inicializada con 01.01.93 00:00:00,00.
Ayuda -- Actualizar el horario del sistema con el formulario horsis.
9 Texto delmensaje
Sobretemperatura en MFC
Causa -- La sonda de temperatura sobre la MFC ha sido activada.
Interrogacin -- Ciclicamente
Efecto -- Parada sobre la trayectoria.
Ayuda -- Controlar el ventilador. Event. reemplazar la MFC.
10 Texto delmensaje
Error en salidas digitales %1
Causa -- Cortocircuito en las salidas 1--8 o 9--16.
Interrogacin -- Ciclicamente
Efecto -- Parada con frenado dinmico.
Ayuda --
11 Texto delmensaje
PROFUNDIDAD APILAMIENTO DE PROGRAMAS MUY GRANDE
Causa -- El programa KRL contiene demasiadas estructuras de control apila-das o demasiados llamados de subprogramas recurrentes.! El lis-tado (C--Stack) del registro de interrupcin (R--INT) rebasara.
Interrogacin -- En la ejecucin del programa.
Efecto -- Parada por rampa.
Ayuda -- Modificar la estructura del programa.
12 Texto delmensaje
DEMASIADOS MENSAJES
Causa -- Cclicamente se han indicado demasiados mensajes.
Interrogacin -- Al generar el mensaje.
Efecto -- Todos los comandos activos se bloquean y no pueden volverse aarrancar.
Ayuda -- Es necesario un nuevo arranque de la unidad de control.
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1 Mensajes de fallos / soluciones (continuacin)
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13 Texto delmensaje
Error en el bucle de seguridad (Pulsador KCP)
Causa -- Un canal fuera de servicio o se han activado ms de un pulsador dehombre muerto.
Interrogacin -- Ciclicamente
Efecto -- Parada sobre la trayectoria, bloqueo de los comandos activos.
Ayuda --
14 Texto delmensaje
SOFTPLC:@P1@
Causa -- .
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
15 Texto delmensaje
Mensaje salida tensin DC--Bus KPS %1
Causa -- Sobrecarga de la tensin de circuito intermedio de una KPS.
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
16 Texto delmensaje
Error en lectura Fichero--O
Causa -- Error en la carga /lectura de ident_vx.o: memoria o fichero no exis-tente.
Interrogacin -- En la funcin de escritura w_ident_state.
Efecto -- Salto al final del programa de datos de carga.
Ayuda -- Copiar el fichero ident_vx.o en el directorio /ir_spec/l_ident,o elevar la memoria por modificacin del valor VxWinRAM en laRegistry.
17 Texto delmensaje
Hardware encontrado erroneo/desconocido
Causa -- En el Setup se ha seleccionado un hardware errneo de la unidadde control ( KRC1, KRC1A, KRC2 ) o la configuracin del hardwareno es vlida.
Interrogacin --
Efecto -- La unidad de control no puede ser operada;-- Robot no puede ser movido.
Ayuda -- Efectuar nuevamente el setup o modificar el hardwarecorrespondientemente.
18 Texto delmensaje
Servobus DSE--No %1 participante No. %2 desconocido
Causa -- Un participante desconocido ha sido intercalado en el Interbus, y nopuede ser soportado
Interrogacin -- DSE--ID, ID del participante
Efecto -- El robot no puede ser movido
Ayuda -- Quitar el participante desconocido del Interbus
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19 Texto delmensaje
FALTA UNA FASE DE MOTOR @P1@
Causa -- Mdulo de potencia, tensin de circuito intermedio descargada.
Interrogacin -- Ciclicamente
Efecto -- Parada por efecto generador;-- Bloqueo de todos los comandos activos.
Ayuda -- Conectar los accionamientos;-- Controlar el mdulo de potencia y DSE
20 Texto delmensaje
Parada de emergencia externa
Causa -- Pulsador de parada de emergencia activado.-- Parada de emergencia generada por software.
Interrogacin -- Ciclicamente.
Efecto -- Parada sobre la trayectoria.-- Bloqueo de todos los comandos activos.
Ayuda -- Controlar el pulsador de parada de emergencia.-- Subsanar la falla indicada y confirmar.
21 Texto delmensaje
Segundo cable de motro no conectado
Causa -- El segundo cable del motor no est conectado o no est correcta-mente conectado; en el cable adicional se encuentran dos conduc-tores que se conectan al robot; la seal de retorno es llevada a KPSX114 Pin 7
Interrogacin -- Ciclicamente
Efecto -- En robot no se deja mover
Ayuda -- Controlar el segundo cable y la seal de retorno en KPS X114 Pin 7
22 Texto delmensaje
Sobretemperatura de la Placa Base
Causa -- El ventilador de la unidad de control est fuera de servicio-- La temperatura ambiente es demasiado alta
Interrogacin -- Ciclicamente
Efecto -- Parada por rampa
Ayuda -- Controlar el ventilador, cambiar el filtro del ventilador
23 Texto delmensaje
Prototipo KCP
Causa -- El KCP conectado es un aparato de serie anterior
Interrogacin -- Slo en el aranque del sistema
Efecto -- Ninguno
Ayuda -- Del men Configuracin seleccione el submen Opciones de E/S yde l, la opcin Forzar arranque en frio; desconecte la unidad de con-trol y reemplaceel KCPpor otro deuna versinmsnueva. Acontinua-cin, vuelva a conectar la unidad de control
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1 Mensajes de fallos / soluciones (continuacin)
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100 Texto delmensaje
RDW ** NO ARRANCA
Causa -- Al conectar la unidad de control, los RDW no pueden ser inicializa-dos.
Interrogacin -- Durante el arranque de la unidad de control.
Efecto
Ayuda -- Reemplazar RDW, DSE o el cable entre RDW y DSE.
101 Texto delmensaje
DSE ** NO ARRANCA
Causa -- Al conectar la unidad de control, los RDW no pueden ser inicializa-dos.
Interrogacin -- Durante el arranque de la unidad de control.
Efecto -- Parada con frenado dinmico.
Ayuda -- Reemplazar DES, MFC o la tarjeta madre (motherboard).
102 Texto delmensaje
FALLA CABLE DEL CODIF **
Causa -- Cable defectuoso (por ej. conector suelto).-- RDW defectuoso.-- Codificador defectuoso.
Interrogacin -- Ciclicamente.
Efecto -- Parada con frenado dinmico.-- Salida $ALARM_STOP seal 0.-- Bloqueo de todos los comandos activos.
Ayuda -- Controlar el cable del codificador.-- Controlar el motor y el resolver.-- Event. reemplazar RDW.
103 Texto delmensaje
VIGILANCIA DEL CICLO INTERPOLACION **
Causa -- El DSE no dispar el perro guardin (watchdog) software en el DP--RAM.
Interrogacin -- Ciclicamente.
Efecto -- Parada con frenado dinmico.-- Salida $ALARM_STOP seal 0.-- Bloqueo de todos los comandos activos.
Ayuda -- Reemplazar DSE o MFC.-- Fallo de software.
104 Texto delmensaje
ERROR DE SYNCRONISACIN CON DSE **
Causa -- El DSE, y con regulacin activa, no ha recibido durante un ciclo deinterpolacin, el mando de avance.
Interrogacin -- Ciclicamente.
Efecto -- Parada con frenado dinmico.-- Salida $ALARM_STOP seal 0.-- Bloqueo de todos los comandos activos.
Ayuda -- Fallo en la zona del DSE o bien, del PC.-- Fallo de software.
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105 Texto delmensaje
ERROR DE TRANSMISION DSE, RDW **
Causa -- Rotura de cable entre RDW--DSE.-- Fallo en la transmisin.
Interrogacin -- Ciclicamente.
Efecto -- Parada con frenado dinmico.-- Salida $ALARM_STOP seal 0.-- Bloqueo de todos los comandos activos.
Ayuda -- Controlar el blindaje del cable del codificador.-- Controlar la interfase serie DSE--RDW.
106 Texto delmensaje
REALIZAR AJUSTE ** !
Causa -- Diferencia con la posicin real despus del rearranque demasiadogrande y el ajuste despus de falla no es posible porque no ha sidorealizado el desplazamiento de ajuste.
Interrogacin -- Con Power on.-- En el ajuste.
Efecto -- Bloqueo de todos los comandos activos.
Ayuda -- Realizar el ajuste.
107 Texto delmensaje
EMERGENCIA DEBIDO A AJUSTE DE ROTAC.
Causa -- Accionamiento del softkey para ajuste de rotacin;-- Asignacin de valor $TURN = 1;-- Ajuste de un codificador, absoluto o incremental.
Interrogacin -- En la instruccin $TURN.
Efecto -- Parada por efecto generador;-- Salida $ALARM_STOP seal 0-- Bloqueo de todos los comandos activos.
Ayuda -- Abandonar el men de ajuste pulsando dos veces seguidas la teclaRecall.
108 Texto delmensaje
PARADA CON FRENADO DINAMICO ACTIVA
Causa -- En caso que el control detecta un requerimiento de Stop del nmerode revoluciones, emite un mensaje de estado Parada con frenadodinmico activa que se mantiene hasta que todos los ejes estndetenidos.
Interrogacin -- Ciclicamente.
Ayuda -- Cuando el robot est detenido, el mensaje de estado desaparecesin mensajes adicionales posteriores.
109 Texto delmensaje
LIBERAR ENTRADA DE MEDICION RAPIDA %1
Causa -- Se ha activado la medicin rpida.
Interrogacin -- En la medicin rpida.
Efecto -- La medicin rpida se activa al liberar el papador de medicin.
Ayuda -- Liberar el medidor de la posicin.
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110 Texto delmensaje
Movimiento optimizado con vinculacin a ejes internos no es posible.
Causa -- Accoplamiento de los ejes adicionales en la curva caracterstica demovimiento de mayor nivel.
Interrogacin -- Durante la ejecucin del comando y del programa.
Efecto --
Ayuda --
111 Texto delmensaje
TEPRO INACTIVO
Causa -- El SBC no transmite ms seales a la KRC.
Interrogacin -- Ciclicamente
Efecto -- La interfaz SBC no puede ser operada.
Ayuda -- Nueva inicializacin del programa SBC.
112 Texto delmensaje
$Tool invlido: Vigilancia de zona no posible.
Causa -- Con control de campo de trabajo activado $TOOL no es vlido.
Interrogacin -- Ciclicamente
Efecto -- Ninguno
Ayuda -- Asignar $TOOL o bien, desactivar control de campo de trabajo.
113 Texto delmensaje
REBASE MARGEN DE VALORES ** **
Causa -- Rebase del valor actual de un eje sinfin valor real > +/-- 90*10E15incrementos o --99999000 < $REVO_NUM < 999999000
Interrogacin -- Ciclicamente en el ciclo de interpolacin (ipotakt).
Efecto -- El movimiento se detiene con PARADA DE EMERGENCIA sobre latrayectoria.
Ayuda -- Girar hacia atrs o un ajuste nuevo del eje correspondiente.
114 Texto delmensaje
Vigilancia de zona de trabajo Nr. %1 afectada.
Causa -- El TCP se encuentra dentro de un campo de trabajo con MODEINSIDE--STOP, o bien, fuera de un campo de trabajo con MODEOUTSIDE--STOP.
Interrogacin -- Ciclicamente
Efecto -- Parada sobre la trayectoria;-- Bloqueo de todos los comandos activos.
Ayuda -- Desactivar el campode trabajo omediante la tecla en el KCP puentearel supervisionamiento del campo de trabajo y liberar en modo T1.
115 Texto delmensaje
Ninguna limitacin para ir a Zona Nr. %1
Causa -- El TCP se encuentra dentro de un campo de trabajo con MODEINSIDE--STOP, o bien, fuera de un campo de trabajo con MODEOUTSIDE--STOP y el control de campo de trabajo est puenteado.
Interrogacin -- Ciclicamente
Efecto --
Ayuda -- Liberar el campo de trabajo
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Apndice
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BedHbAnhangR4.1 08.01.00 es
116 Texto delmensaje
COMANDO DE TIMEOUT DE LA DSE **
Causa -- DSE no ha ejecutado una instruccin.InterrogacinEfecto -- Parada por rampa.Ayuda -- Controlar el hardware en la zona del DSE, MFC.
117 Texto delmensaje
REBASE DE MOMENTOS EJE
Causa
Interrogacin
Efecto
Ayuda
118 Texto delmensaje
TEMPERATURA DISIPADOR **
Causa -- Detector trmico sobre los disipadores de las etapas finales de servo,activado por sobretemperatura de los transistores de la etapa final.
Interrogacin -- Ciclicamente.
Efecto -- Parada por rampa. Parada de la ejecucin del programa.
Ayuda -- Reparar el defecto. Resetear el fallo pulsando la tecla de confirmacinsobre el KCP.
-- Limpiar el disipador.
119 Texto delmensaje
TEMPERATURA MOTOR **
Causa -- El elemento PTC (resistencia de medicin) en la bobina del motorha sido activado (temperatura del motor demasiado alta).
Interrogacin -- Ciclicamente.
Efecto -- Parada por rampa. Parada de la ejecucin del programa.
Ayuda -- Reparar el defecto. Resetear el fallo pulsando la tecla de confirmacinsobre el KCP.
-- Programar ms pausas entre movimientos
120 Texto delmensaje
MOTOR ** BLOQUEADO
Causa -- Se desconecta en el instante que el valor nominal del par entregadopor el regulador del nmero de revoluciones sobrepasa el 30 % delvalor max. del par, y al integrar i*t se alcanza un valor de 0.75 [(valornominal del par / valor nominal max. del par) * sec] (control i*t).
Interrogacin -- Ciclicamente.
Efecto -- Parada por rampa. Parada de la ejecucin del programa.
Ayuda -- Reparar el defecto. Resetear el fallo pulsando la tecla de confirmacinsobre el KCP.
-- Controlar el eje si no posee funcionamiento pesado.
121 Texto delmensaje
SOBRECORRIENTE**
Causa -- La corriente de cada eje es controlada, y con una carga de corrientedemasiado elevada, es disparado el protector de corriente internode los amplificadores.
Interrogacin -- Ciclicamente.
Efecto -- Parada por rampa. Parada de la ejecucin del programa.
-
1 Mensajes de fallos / soluciones (continuacin)
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BedHbAnhangR4.1 08.01.00 es
Ayuda -- Reparar el defecto. Resetear el fallo pulsando la tecla de confirmacinsobre el KCP.
122 Texto delmensaje
FALLA DE FRENO **
Causa -- Los conductores para el freno son controlados respecto a cortocir-cuitos, sobrecargas o cortes.
-- En el PM6 todos los ejes son alimentados desde un manejador(driver) de freno.
Interrogacin -- Ciclicamente.
Efecto -- Parada por rampa. Parada de la ejecucin del programa.
Ayuda -- Reparar el defecto. Resetear el fallo pulsando la tecla de confirmacinsobre el KCP.
123 Texto delmensaje
BAJA TENSION
Causa -- La tensin de servicio interna (+15V) de la etapa final de servo escontrolada. Con subtensin se tiene una desconexin de tensin.
Interrogacin -- Ciclicamente.
Efecto -- Parada por rampa. Parada de la ejecucin del programa.
Ayuda -- Reparar el defecto. Resetear el fallo pulsando la tecla de confirmacinsobre el KCP.
124 Texto delmensaje
SOBRETENSION
Causa -- No hay tensin en el circuito intermedio. La causa puede ser un de-fecto en la resistencia de lastre, en el fusible de lastre, un mdulode potencia, una rampa de frenado demasiado aguda, etc.
Interrogacin -- Ciclicamente.Efecto -- Parada por rampa. Parada de la ejecucin del programa.
Ayuda -- Reparar el defecto. Resetear el fallo pulsando la tecla de confirmacinsobre el KCP.
125 Texto delmensaje
Confirmar mensaje, limite de sobrecorriente en motor %1 despues de%2 seg excedido de 100 %
Causa -- Eje sobrecargado. El valor para la corriente lmite max. permitidoest definido en los datos de mquina por $CURR_MON[].
Interrogacin -- Ciclicamente
Efecto -- Parada por rampa, bloqueo de los comandos activos.
Ayuda -- Disminuir la carga.
126 Texto delmensaje
MAGNITUD VALOR CONSIGNA
Causa -- Error de arrastre demasiado grande. El eje no sigue al valor de con-signa.
Interrogacin -- Ciclicamente en el regulador de posicin.
Efecto -- Parada con frenado dinmico.
Ayuda -- Controlar el eje.
127 Texto delmensaje
EJE ADICIONAL ASINCRONO
Causa -- El eje adicional ha sido conmutado como eje asincrnico.
Interrogacin -- Ciclicamente.
Efecto
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Apndice
16 de 177
BedHbAnhangR4.1 08.01.00 es
Ayuda
128 Texto delmensaje
FINAL DE CARRERA SOFTWARE EJE ADICIONAL ASINCRONO ****
Causa -- El eje asincrnico se desplaz a la posicin pos. o neg. del lmite decarrera software.
Interrogacin -- El lmite de carrera software es controlado cclicamente, cuando eleje est conmutado como eje asincrnico.
Efecto
Ayuda
129 Texto delmensaje
Confirmar mensaje, limite de sobrecorriente en motor %1 despues de%2 seg excedido de 95 %
Causa -- Eje sobrecargado. El valor para la corriente lmite max. permitidoest definido en los datos de mquina por $CURR_MON[].
Interrogacin -- Ciclicamente
Efecto -- Parada por rampa, bloqueo de los comandos activos.
Ayuda -- Disminuir la carga.
130 Texto delmensaje
K1 Fallo de apertura en
Causa -- El contacto K1 est pegado.
Interrogacin --
Efecto -- La alimentacin de energa no se interrumpe.
Ayuda -- Reemplazar el contactor, KPS.
131 Texto delmensaje
Tensin de carga del KPS en defecto
Causa -- El optoacoplador sobre la KPS no marca presencia de corriente.
Interrogacin --
Efecto -- Circuito intermedio no se deja cargar.
Ayuda -- Reemplazar la KPS.
132 Texto delmensaje
Defecto en freno
Causa -- Desgaste de los frenos, frenos defectuosos.
Interrogacin --
Efecto -- El eje se mueve de forma incontrolada.
Ayuda -- Reemplazar el motor.
133 Texto delmensaje
Mensaje de la velocidad actual
Causa -- Fallo en el circuito de regulacin:-- Cable de motor intercambiado entre dos ejes;-- Fallo en la codificacin del eje;-- Mdulos de potencia defectuosos;-- Resolver desajustados.
Interrogacin -- Ciclicamente
Efecto -- Robot se queda detenido.
Ayuda -- Reparar el fallo corespondiente en el circuito de regulacin.
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1 Mensajes de fallos / soluciones (continuacin)
17 de 177
BedHbAnhangR4.1 08.01.00 es
134 Texto delmensaje
DN CH %1 MacID de escritura rpida errneo en archivo INI
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
135 Texto delmensaje
DN CH %1 error en el modulo %2
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
136 Texto delmensaje
DN CH %1 error slave %2
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda -- Reemplazar el contactor, KPS.
137 Texto delmensaje
DN CH %1 error de firmware
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
138 Texto delmensaje
DN CH %1 error de Hardware
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda -- Reemplazar el contactor, KPS.
139 Texto delmensaje
DN CH %1 Error en el Bus %2
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
140 Texto delmensaje
DN CH %1 Error de Watchdog
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
-
Apndice
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BedHbAnhangR4.1 08.01.00 es
141 Texto delmensaje
DN CH %1 Error de usuario %2
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
142 Texto delmensaje
DN CH %1 Modo de configuracin habilitado
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
143 Texto delmensaje
Ixt Servo drive %1 valor excedido de %2%%
Causa -- Cuando en un regulador de accionamiento el valor de advertenciapara el control de Ixt ha sido rebasado, debe detenerse la marchadel robot; caso contrario, el regulador del accionamiento desconectaal sobrepasar el valor mximo del 100 %
Interrogacin -- de forma cclica, el bist de advertencia sobre el regulador del accio-namiento
Efecto -- El robot es detenido de forma controlada.
Ayuda -- Controlar los datos de carga-- Eventualmente reducir el ciclo de carga (tiempo de espera)-- Utilizar un robot ms potente
146 Texto delmensaje
Amplificador %1 errneo
Causa -- Convertidor de un eje esclavo no corresponde con el correspon-diente eje maestro
Interrogacin -- Ciclicamente
Efecto -- No puede efectuarse ningn movimiento
Ayuda -- Desconectar la unidad de control, reemplazar el convertidor por el cor-respondiente del eje maestro, a continuacin arrancar nuevamente launidad de control
147 Texto delmensaje
Liberar el campo de trabajo no %
Causa -- El robot se encuentra dentro de un campo de trabajo con MODEINSIDE--STOP, o bien, fuera de un campo de trabajo con MODEINSIDE--STOP y el control de campo de trabajo est puenteado.
Interrogacin -- Ciclicamente
Efecto --
Ayuda -- Liberar el campo de trabajo
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1 Mensajes de fallos / soluciones (continuacin)
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BedHbAnhangR4.1 08.01.00 es
148 Texto delmensaje
Campo de trabajo no % afectada
Causa -- El robot se encuentra dentro de un campo de trabajo con MODEINSIDE--STOP, o bien, fuera de un campo de trabajo con MODEOUTSIDE--STOP.
Interrogacin -- Ciclicamente
Efecto -- Parada sobre la trayectoria, bloqueo de todos los comandos activos
Ayuda -- Desactivar el campo de trabajo o puentear el control del campo de tra-bajo en el modo de servicio T1 y liberar el robot de la posicin
155 Texto delmensaje
Eje externo desacoplado
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
200 Texto delmensaje
ACCIONAMIENTOS NO PREPARADOS
Causa -- Mdulo de potencia. Tensin de circuito intermedio descargada.
Interrogacin -- Ciclicamente.
Efecto -- Parada con frenado dinmico.-- Bloqueo de todos los comandos activos.
Ayuda -- Conectar los accionamientos.-- Controlar el mdulo de potencia y DSE.-- PARADA DE EMERGENCIA presente, circuito de accionamiento
interrumpido.
201 Texto delmensaje
PULSADOR DE HOMBRE MUERTO SOLTADO
Causa -- El pulsador de hombre muerto fue soltado durante una funcin ac-tiva en el modo de servicio T1 o T2.
Interrogacin -- Ciclicamente.
Efecto -- Parada con frenado dinmico.-- Bloqueo de todos los comandos activos.
Ayuda -- Accionar el pulsador de hombre muerto.-- Controlar el KCP y la lgica de seguridad.
202 Texto delmensaje
Reconfiguracin de E/S
Causa -- Se ha emitido un comando Reload de E/S a travs del KCP.
Interrogacin --
Efecto -- Parada sobre la trayectoria.
Ayuda -- Despus de una reconfiguracin exitosa, se repone el servicio normalde forma automtica.
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Apndice
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BedHbAnhangR4.1 08.01.00 es
203 Texto delmensaje
LIBERACION DE MOVIMIENTO GENERAL
Causa -- Seal 0 en la entrada $MOVE_ENABLE.
Interrogacin -- Ciclicamente.
Efecto -- Parada por rampa.-- Bloqueo de todos los comandos activos.
Ayuda -- Controlar la entrada.
204 Texto delmensaje
FIN DE CARRERA HARDW. ** ** / FALTAN +24V
Causa -- Lmite de carrera hardware activado.
Interrogacin -- Ciclicamente.
Efecto -- Parada con frenado dinmico.
Ayuda -- Puentear el lmite de carrera hardware y desplazar el robot fuerade la zona de los lmites de carrera.
205 Texto delmensaje
FIN DE CARRERA SOFTW.
Causa -- El final de carrera software del eje indicado fu activado en la direc-cin indicada (este aviso slo puede tener efecto despus de RO-BOT SINCRONIZADO).
Interrogacin -- Ciclicamente.
Efecto -- Parada con frenado dinmico.-- Bloqueo del eje en la direccin que ha sido desplazado.
Ayuda -- Desplazar el eje en la direccin contraria (no se realiza ningunaconmutacin al sistema de coordenadas especficas del robot).
206 Texto delmensaje
Parmetros del servo Eje lnea incorrectos
Causa -- Los parmetros en el fichero de servo son incorrectos.
Interrogacin -- Durante la carga de datos de mquina.
Efecto --
Ayuda -- Corregir parmetros.
207 Texto delmensaje
PROTECCION DEL OPERADOR
Causa -- En el modo de servicio AUTOMATICO o EXTERNO se ha activadola proteccin del operario (entrad-- en la interfase perifrica.
Interrogacin -- Ciclicamente.
Efecto -- Parada por rampa.-- Bloqueo de todos los comandos activos.
Ayuda -- Conmutar al modo de servicio T1 o T2 (en estos modos de servicio sepermite el desplazamiento del robot con seal = 0). Cerrar el valladode seguridad. Controlar la entrada.
208 Texto delmensaje
Fallo al salir del bucle de seguridad
Causa -- Pulsador de parada de emergencia activado.-- Stop de emergencia generado por el software.
Interrogacin -- Ciclicamente.
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1 Mensajes de fallos / soluciones (continuacin)
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BedHbAnhangR4.1 08.01.00 es
Efecto -- Parada sobre la trayectoria.-- Bloqueo de todos los comandos activos.
Ayuda -- Controlar el pulsador de parada de emergencia;-- Salvar el fallo y confirmar.
209 Texto delmensaje
STOP PASIVO
Causa -- Parada de un aparato de operacin pasivo (este aviso slo esvisualizado cuando se ha detenido un proceso activo).
Interrogacin -- Ciclicamente.
Efecto -- Parada por rampa.-- Bloqueo de todos los comandos activos.
Ayuda -- Confirmar el aviso STOP PASIVO.
210 Texto delmensaje
TECLA DE STOP
Causa -- La tecla de arranque o la tecla de direccin ha sido pulsada con latecla de stop activada.
Interrogacin -- Ciclicamente.
Efecto -- Parada por rampa.-- Bloqueo de todos los comandos activos.
Ayuda -- Controlar la tecla de stop.
211 Texto delmensaje
Comprobar lgica de seguridad. Se sobrepas el tiempo de vigilanciade Accionamientos Conectados durante un paro de emergencia.
Causa --
Interrogacin --
Efecto ----
Ayuda --
212 Texto delmensaje
Error escribiendo en PERCEPTRON
Causa --
Interrogacin --
Efecto -- .--
Ayuda --
213 Texto delmensaje
Error escribiendo en BOSCH
Causa --
Interrogacin --
Efecto ----
Ayuda --
214 Texto delmensaje
ERROR EN UNIDADES COMUNES
Causa --
Interrogacin --
-
Apndice
22 de 177
BedHbAnhangR4.1 08.01.00 es
Efecto ----
Ayuda --
215 Texto delmensaje
ERROR EN UNIDADES COMUNES
Causa --
Interrogacin --
Efecto ----
Ayuda --
216 Texto delmensaje
ERROR EN UNIDAD %1 No. %2
Causa -- La tecla de arranque o la tecla de direccin ha sido pulsada con latecla de stop activada.
Interrogacin -- Ciclicamente.
Efecto -- Parada por rampa.-- Bloqueo de todos los comandos activos.
Ayuda -- Controlar la tecla de stop.
217 Texto delmensaje
PARADA DE EMERGENCIA POR KRC (NOTSTOP)
Causa -- Del software del sistema de la KRL se ha generado un stop deemergencia, porque existe otra falla grave.
Interrogacin -- Ciclicamente.
Efecto -- Parada con frenado dinmico. Bloqueo de todos los comandos acti-vos.
Ayuda -- Eliminar la falla avisada (falla grave) y confirmar.
218 Texto delmensaje
TIEMPO CONEXION RESISTENCIA DE CARGA ** MUY LARGO
Causa -- La energa de los ejes a frenar fue demasiado alta.
Interrogacin
Efecto -- Parada por rampa.
Ayuda -- Conmutador de lastre del mdulo de potencia defectuoso.-- Rampa de frenado demasiado aguda en el programa.
219 Texto delmensaje
TEMPERATURA ARMARIO ** MUY ALTA
Causa -- La temperatura del armario ha pasado el valor lmite permitido.
Interrogacin -- Ciclicamente.
Efecto -- Parada por rampa.
Ayuda -- Disminuir la temperatura exterior.-- Modificar el lugar de instalacin.-- Controlar los ventiladores.-- Limpiar el intercambiador de calor.
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1 Mensajes de fallos / soluciones (continuacin)
23 de 177
BedHbAnhangR4.1 08.01.00 es
220 Texto delmensaje
ACCIONAMIENTOS DESCONECTADOS, CIRCUITO INTERMEDIOAUN CARGADO !!
Causa -- El contactor de accionamiento se desconecta. La energa del circuitointermedio alcanza para garantizar una parada exacta sobre la trayec-toria. Atencin, el circuito intermedio todava est cargado! Despusde aprox. 2 min. est el circuito intermedio descargado. Aparece en-tonces el mensaje ACCIONAMIENTOS NO PREPARADOS.
Interrogacin -- Ciclicamente.
Efecto -- PARADA DE EMERGENCIA sobre la trayectoria.
Ayuda -- Conectar nuevamente los accionamientos.-- Controlar el circuito de los accionamientos si presenta fallos.
221 Texto delmensaje
MODO DE OPERACION NO PERMITIDO
Causa -- Contacto la llave E2 en modo de servicio AUTO.
Interrogacin
Efecto
Ayuda
222 Texto delmensaje
ERROR DE PARIDAD EN MODULO DE POTENCIA **
Causa -- En la lectura del registro del mdulo de potencia se ha registrado unerror de paridad ms de cinco veces consecutivas.
Interrogacin -- Ciclicamente.
Efecto -- Parada por rampa.
Ayuda -- La interfase del mdulo de potencia est perturbada o el mdulo depotencia est defectuoso. Controlar el blindaje, reemplazar elmdulo de potencia.
223 Texto delmensaje
EJE ** DEL MODULO DE POTENCIA NO EXISTE O MAL CONEC-TADO
Causa -- El eje no est conectado al mdulo de potencia, o est erronea-mente conectado.
Interrogacin -- Durante el arranque de la unidad de control.
Efecto -- Bloqueo de todos los comandos activos.
Ayuda -- Enchufar correctamente el eje (potencia baja o elevada).
224 Texto delmensaje
CORTE DE TENSION
Causa -- Fue desconectada la tensin del armario. La tensin de alimenta-cin est interrumpida.
Interrogacin
Efecto -- PARADA DE EMERGENCIA sobre la trayectoria, memorizacin delos datos de ajuste, archivo de todos los datos sobre el disco duro.
Ayuda -- Controlar la tensin de alimentacin.
225 Texto delmensaje
CABLE DE MOTOR %1
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
-
Apndice
24 de 177
BedHbAnhangR4.1 08.01.00 es
226 Texto delmensaje
FALLO EN EL SENSOR DE TEMP. DEL DISIPADOR %1
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
227 Texto delmensaje
FALLO EN EL SENSOR DE TEMP. AMBIENTE
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
228 Texto delmensaje
PARAMETRO DE UNIDAD %1 INVALIDO
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
229 Texto delmensaje
FALLO EN EL SENSOR DE TEMP. MOTOR
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
230 Texto delmensaje
PARAMETRO DE UNIDADES ERRONEO **
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
231 Texto delmensaje
ERROR DE SINCRONIA EN UNIDAD DE ENTRADA
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
232 Texto delmensaje
ERROR DE SINCRONIZACIN UNIDAD
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
-
1 Mensajes de fallos / soluciones (continuacin)
25 de 177
BedHbAnhangR4.1 08.01.00 es
233 Texto delmensaje
SIN ENERGIA
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
234 Texto delmensaje
ERROR EN UNIDADES COMUNES
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
235 Texto delmensaje
ERROR EN UNIDADES COMUNES
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
236 Texto delmensaje
ERROR EN UNIDADES COMUNES
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
237 Texto delmensaje
ERROR EN UNIDADES COMUNES
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
238 Texto delmensaje
ERROR EN UNIDADES COMUNES
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
239 Texto delmensaje
Cargando servoparametros %1 del eje %2
Causa -- Carga de los parmetros de los reguladores de los accionamientos
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
-
Apndice
26 de 177
BedHbAnhangR4.1 08.01.00 es
240 Texto delmensaje
Por favor, se debe desconectar el control
Causa -- Los parmetros de los reguladores de los accionamientos estn carga-dos y son validados en el prximo arranque de la unidad de control
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
241 Texto delmensaje
Fichero de configuracin %1 no se ajusta a %2 --actualizacin %3
Causa -- La configuracin del fichero de servo contiene parmetros para elregulador del accionamiento que no son soportados por el firmware
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda -- Actualizar el firmware de los reguladores de los accionamientos o losficheros de servicio
242 Texto delmensaje
%1 Actualizacin Firmware %2
Causa -- Informacin acerca del estado del firmware de cada eje
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda -- Actualizar el firmware de los reguladores de los accionamientos o losficheros de servicio
243 Texto delmensaje
Software de la DSE %1 no se ajusta al hardware o existe defecto en laDSE
Causa -- Se ha configurado un software incorrecto para la DSEDSEAT y KRC1a/KRC2
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda -- Configurar el software correcto
244 Texto delmensaje
Versin de Software en DSE %1 incorrecto
Causa -- Software del DSE y software del sistema base no se ejecutan con-juntamente
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda -- Configurar el software DSE correcto
245 Texto delmensaje
Perturbacin en Servo bus DSE %1
Causa -- cable de bus defectuosomdulo de bus defectuosocriver del bus defectuoso
Interrogacin -- Eliminar el fallo
Efecto --
Ayuda --
246 Texto delmensaje
Salvaguarda automatica de datos actuales no es posible
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1 Mensajes de fallos / soluciones (continuacin)
27 de 177
BedHbAnhangR4.1 08.01.00 es
Causa -- La memorizacin tampn es activada a travs del bus del acciona-miento sobre la KPS. Si la comunicacin con la KPS est perturbada,no puede activarse la memorizacin, y se desconecta inmediatamente.
Interrogacin --Efecto --
Ayuda -- Reponer la comunicacin con la KPS.
247 Texto delmensaje
Perturbacin en Servo bus eje %1
Causa --Interrogacin --
Efecto --Ayuda --
248 Texto delmensaje
Perturbacin en Servo bus KPS %1
Causa --Interrogacin --
Efecto --Ayuda --
249 Texto delmensaje
$MOVE_ENABLE No existe Liberacin general de movimiento
Causa --
Interrogacin --Efecto --
Ayuda --
250 Texto delmensaje
Parmetro del servo incorrecto
Causa --
Interrogacin --Efecto --
Ayuda --
251 Texto delmensaje
DOBLE ASIGNACION APT--APT
Causa -- Se han asignado de forma doble salida de interfaces.
Interrogacin -- Con Power On.despus de haber editado los datos de mquina.despus de la lectura de los datos de mquina.
Efecto -- No hay RC--Ready.
Ayuda -- La asignacin de valores.
252 Texto delmensaje
ERROR DE DIRECC. E/S ADAPTACION
Causa -- Doble asignacin en la salida de adaptacin.
Interrogacin -- Con Power on.-- Despus de la edicin de los datos de mquina.-- Despus de la lectura de los datos de mquina.
Efecto -- No hay RC--Ready.
Ayuda -- Corregir el dato de mquina indicado.
-
Apndice
28 de 177
BedHbAnhangR4.1 08.01.00 es
253 Texto delmensaje
DIRECCIONAMIENTO DSE EJE ERRONEO
Causa -- Mediante el dato de mquina $IFACE_DRV[6] se ha realizado unadoble asignacin a una interfase de accionamientos, o se ha queridoactivar una interfase no existente.
-- Se han declarado codificadores KTL en IFACE_DRV[6] sin haberenchufado las interfaces APC, o se han declarado ejes ADARen$ADAR_AXIS, sin haber enchufado las interfaces ADAR.
Interrogacin -- Con Power on .-- Despus de la edicin de los datos de mquina.-- Despus de la lectura de los datos de mquina.
Efecto -- No hay RC--Ready.
Ayuda -- Rectificar el dato de mquina.
254 Texto delmensaje
ARCHIVO DSE NO EXISTE
Causa -- El programa DSE , registrado en el fichero RD_HWINF.INI no estexistente.
Interrogacin
Efecto
Ayuda -- Registrar el programa DSE, o bien modificarlo.
255 Texto delmensaje
VALOR NO PERMITIDO
Causa -- El programa de carga de datos de mquina ha detectado que lavariable contiene un valor incorrecto.-- Reaccin del control de valores lmites.-- No est dada la relacin lgica entre datos de mquina.
Interrogacin -- Con Power on.-- Despus de la edicin de los datos de mquina.-- Despus de la lectura de los datos de mquina.
Efecto -- No hay RC--Ready.
Ayuda -- Rectificar la asignacin de valores.
256 Texto delmensaje
VERIFICAR DATOS DE MAQUINA !
Causa -- En el arranque por hardware se han cargado datos de mquina, delos cuales no puede asegurarse que sean vlidos para el robotconectado.
Interrogacin -- Activado en el arranque inicial.
Efecto -- No hay RC--Ready.-- La unidad de control se encuentra en estado bsico, es decir, no se
han generado tasks dependientes de los datos de mquina.
Ayuda -- Editar o copiar datos de mquina o fichero de datos opcionales.
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1 Mensajes de fallos / soluciones (continuacin)
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BedHbAnhangR4.1 08.01.00 es
257 Texto delmensaje
ERROR EN DATOS DE USUARIO
Causa -- El programa de carga de datos del usuario ha detectado que lavariable contiene un valor incorrecto.-- Reaccin del control de valores lmites.-- No est dada la relacin lgica entre datos de mquina.
Interrogacin -- Con POWER ON.-- Despus de la edicin de los datos del usuario.-- Despus de la lectura de los datos del usuario (DEFDAT $CUSTOM
PUBLIC).
Efecto -- No hay RC--Ready.
Ayuda -- Rectificar la asignacin de valores de la variable indicada.
258 Texto delmensaje
ERROR EN DATOS DE OPCION
Causa -- El cargador de datos opcionales ha reconocido que una variablecontiene un dato equivocado.-- Reaccin del control de valores lmites.-- No est dada la relacin lgica entre datos de mquina.
Interrogacin -- Con POWER ON.-- Despus de la edicin de los datos de opciones.-- Despus de la lectura de los datos de opciones (DEFDAT $OPTION
PUBLIC).
Efecto -- No hay RC--Ready.
Ayuda -- Rectificar la asignacin de valores de la variable indicada.
259 Texto delmensaje
** CARGADOR DATOS DE MAQUINA INTERRUMPIDO
Causa -- Los errores reconocidos por el cargador de datos de mquina so-brepasan la capacidad de la memoria de avisos.
Interrogacin -- Con POWER ON.-- Despus de la edicin de los datos de mquina.-- Despus de la lectura de los datos de mquina.
Efecto -- No hay RC--Ready.
Ayuda -- Rectificar la asignacin de valores de la variable indicada.
260 Texto delmensaje
CARGADOR DATOS DE USUARIO INTERRUMPIDO
Causa -- Los errores reconocidos por el cargador de datos del usuario sobre-pasan la capacidad de la memoria de avisos.-- Reaccin del control de valores lmites.-- No est dada la relacin lgica entre datos de mquina.
Interrogacin -- Con POWER ON.-- Despus de la edicin de los datos del usuario.-- Despus de la lectura de los datos del usuario.
Efecto -- No hay RC--Ready.
Ayuda -- Rectificar la asignacin de valores de la variable indicada.
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Apndice
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BedHbAnhangR4.1 08.01.00 es
261 Texto delmensaje
CARGADOR DATOS DE OPCION INTERRUMPIDO
Causa -- Los errores reconocidos por el cargador de datos de opcionessobrepasan la capacidad de la memoria de avisos.-- Reaccin del control de valores lmites.-- No est dada la relacin lgica entre datos de mquina.
Interrogacin -- Con POWER ON.-- Despus de la edicin de los datos de opciones.-- Despus de la lectura de los datos de opciones.
Efecto -- No hay RC--Ready.
Ayuda -- Rectificar la asignacin de valores de la variable indicada.
262 Texto delmensaje
ERROR EN DATOS DE MAQUINA
Causa -- El cargador de datos de mquina ha reconocido una variable conuna asignacin de valor no permitida.-- Reaccin del control de valores lmites.-- No est dada la relacin lgica entre datos de mquina.
Interrogacin -- Con POWER ON.-- Despus de la edicin de los datos de mquina.-- Despus de la lectura de los datos de mquina.
Efecto -- No hay RC-- Ready.
263 Texto delmensaje
ERROR EN DATOS DE CORRECCION
Causa -- El cargador para los datos de correccin ha reconocido que unavariable contiene un valor falso.-- Reaccin del control de valores lmites.-- No est dada la relacin lgica entre datos de mquina.
Interrogacin -- POWER ON despus de la edicin de los datos de correccin,despus de la lectura de los datos de correcccin (DEFDAT $ROB-COR).
Efecto -- No hay RC--Ready.
Ayuda -- Rectificar la asignacin de valores de la variable indicada.
264 Texto delmensaje
CARGADOR DATOS DE CORRECCION INTERRUMPIDO
Causa -- Los errores reconocidos por el cargador de datos de correccin so-brepasan la capacidad de la memoria de avisos.
Interrogacin -- Con POWER ON.-- Despus de la edicin de los datos de correccin.-- Despus de la lectura de los datos de correccin.
Efecto -- No hay RC--Ready.
Ayuda -- Rectificar la asignacin de valores de la variable indicada.
265 Texto delmensaje
ARCHIVO RDW NO EXISTE
Causa -- El programa RDW, registrado en el fichero RD_HWINF.INI, no estexistente.
Interrogacin
Efecto
Ayuda -- Registrar el programa RDW en el fichero INI.
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1 Mensajes de fallos / soluciones (continuacin)
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BedHbAnhangR4.1 08.01.00 es
266 Texto delmensaje
Sobretemperatura en resistencia de descarga o ventilador
Causa -- La resistencia de lastre se ha sobrecalentado. En el programa dedesplazamiento se acelera y se frena cclicamente sin pausas.
Interrogacin -- Ciclicamente.
Efecto -- Parada por rampa.
Ayuda -- Insertar tiempos de espera en el programa, reducir las aceleraciones.
267 Texto delmensaje
WATCHDOG MODULO DE POTENCIA
Causa -- El perro guardin (watchdog) sobre el mdulo de potencia ha cado.El perro guardin es activado desde el DSE cada 0,125 ms.
Interrogacin -- Ciclicamente.
Efecto -- Parada con frenado dinmico.
Ayuda -- Bsqueda del fallo en la zona del DSE y del mdulo de potencia.
268 Texto delmensaje
ERROR EN EL CHEQUEO DE MEMORIA DE LA DSE
Causa -- El chequeo de memoria del DP--RAM sobre el DSE presenta fallos.
Interrogacin -- Durante el arranque de la unidad de control.
Efecto -- Bloqueo de todos los comandos activos.
Ayuda -- Reemplazar DSE o MFC.
269 Texto delmensaje
DSE NO EXISTENTE
Causa -- El bit sobre el MFC, encontrndose una DSE est en su puesto deenchufe, no est activado, a pesar de tener este DSE ejes con eldireccionamiento puesto.
Interrogacin -- Durante el arranque de la unidad de control.
Efecto -- Bloqueo de todos los comandos activos.
Ayuda -- Enchufar el DSE, reemplazar MFC o DSE.
270 Texto delmensaje
CONFIGURACION DEL MODULO DE POTENCIA ERRONEA
Causa -- $PMCHANNEL con doble asignacin o canal equivocado.
Interrogacin -- Durante la carga de los datos de mquina.
Efecto -- El cargador de datos de mquina es interrumpido.
Ayuda -- Corregir $PMCHANNEL
271 Texto delmensaje
Robot Num. %1 distinto del archivo de calibrado %2
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
-
Apndice
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BedHbAnhangR4.1 08.01.00 es
272 Texto delmensaje
No se ha programado ningn nmero de robot.
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
273 Texto delmensaje
Existen varios archivos de calibracin.
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
274 Texto delmensaje
Verificar nmero de robot.
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
275 Texto delmensaje
Configurar Num. de robot -- Programar nombre del robot.
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
276 Texto delmensaje
Datos de mquina diferentes del tipo de robot
Causa -- Datos de mquina no corresponden con el tipo de robot declaradoen el pie del robot.
Interrogacin -- Durante el arranque de la unidad de control.
Efecto --
Ayuda Cargar los datos de mquina correctos.-- Programar nuevamente el tipo de robot.
277 Texto delmensaje
Reposicionamiento automatico
Causa -- $MOT_STOP_OPT = TRUE. Robot no se encuentra sobre latrayectoria.En EXTERN, $MOT_STOP ( Flag,que el robot no se encuentrasobre la trayectori-- fue declarado como FALSE por el usuario (viasuperficie de operacin), de modo tal que el robot se mueve au-tomticamente sobre la trayectoria con velocidad de procesamiento.
Interrogacin --
Efecto -- solo observacin, que en EXTERN el robot se mueve sobre latrayectoria.
Ayuda -- El mensaje es borrado en el momento de alcanzar COI.
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1 Mensajes de fallos / soluciones (continuacin)
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BedHbAnhangR4.1 08.01.00 es
286 Texto delmensaje
Peligro: Velicidad del ventilador del PC por debajo de lo normal
Causa -- La refrigeracin del PC de la unidad de control todava es suficiente,pero puede ser crtica en cualquier momento
Interrogacin -- Ciclicamente
Efecto -- Ninguno
Ayuda -- Controlar el ventilador del PC, y en caso necesario, reemplazarlo
287 Texto delmensaje
Error en el Ventilador del PC
Causa -- La refrigeracin del PC de la unidad de control ya no es suficiente,lo que puede causar daos a componentes si se contina con elservicio
Interrogacin -- Ciclicamente
Efecto -- El robot es detenido y no puede serguir movindose
Ayuda -- Controlar inmediatamente el ventilador del PC, y en caso necesario,reemplazarlo
288 Texto delmensaje
Sobretemperatura en la resistencia de lastre %1
Causa -- La resistencia de lastre se ha recalentado-- En el programa de movimiento se acelera y se frena ciclicamente
sin pausa
Interrogacin -- Ciclicamente
Efecto -- Parada por rampa
Ayuda -- Reducir la aceleracin, adicionar tiempos de espera
289 Texto delmensaje
Sobretemperatura en el ventilador %1
Causa -- Uno de los dos ventiladores en el armario est defectuoso
Interrogacin -- Ciclicamente
Efecto -- Parada por rampa
Ayuda -- Reemplazo del ventilador correspondiente
300 Texto delmensaje
CAMBIO MODO DE OPERACION
Causa -- El selector de modos de servicio se encuentra en una posicin novlida.
Interrogacin -- Durante la ejecucin del comando.
Efecto -- Parada con frenado dinmico.-- Bloqueo de todos los comandos activos.
Ayuda -- Llevar el selector demodos de servicio a una posicin vlida, y el avisode estado desaparece.
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Apndice
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BedHbAnhangR4.1 08.01.00 es
301 Texto delmensaje
Parada durante la medicin -- el movimiento ser tratado como en test
Causa --Interrogacin --Efecto --Ayuda --
302 Texto delmensaje
ACTIVO
Causa -- Comando OBJH es ejecutado.
Interrogacin -- En la ejecucin del comando.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Esperar hasta que OBJH est nuevamente libre.
303 Texto delmensaje
LIMITACION
Causa -- El valor para la salida analgica correspondiente est fuera delrango normalizado y por ello fue limitado al valor mximo, o bien, alvalor mnimo.
Interrogacin -- Cclicamente, en la asignacin de valores de las salidas analgicas.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- El aviso queda presente hasta que el valor de la salida analgicacorrespondiente est dentro del rango normalizado, y no existan porello limitaciones.
304 Texto delmensaje
PUESTA EN SERVICIO
Causa -- Se ha seleccionado el men de puesta en servicio
Interrogacin -- Durante la ejecucin del comando.
Efecto -- No es posible la ejecucin del programa.
Ayuda -- Con la tecla Recall abandonar el men de puesta en servicio.
305 Texto delmensaje
Compilacin completa activa
Causa --Interrogacin --Efecto --Ayuda --
306 Texto delmensaje
SELECCION ACTIVA
Causa -- Una nueva seleccin requiere una deseleccin / compilacin.
Interrogacin -- En la ejecucin del comando (comando RUN).
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Esperar hasta que haya finalizado la compilacin, es decir, el mensajedesaparece.
307 Texto delmensaje
Error en compilacin completa -- archivo ERR existe
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
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1 Mensajes de fallos / soluciones (continuacin)
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BedHbAnhangR4.1 08.01.00 es
Ayuda --
308 Texto delmensaje
Modo paletizar: Mover eje enposicin
Causa -- Los ejes 4 y 5 no tienen en modo de paletizado ( $PAL_MODE =TRUE ) la posicin correcta, es decir A4=0 grados y A5=90 grados.
Interrogacin -- Ciclicamente
Efecto -- Ninguno
Ayuda -- Llevar los ejes a posicin en la direccin indicada.
309 Texto delmensaje
Linea seleccionada: Requerida COI en T1/T2
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1000 Texto delmensaje
MEMORIA DEL USUARIO DESTRUIDA (**)
1001 Texto delmensaje
ERROR INTERNO (INFORMACION NO DEFINIDA).
Causa -- Interna; los datos de los mensajes no son activados correctamente.
Interrogacin
Efecto
Ayuda
1002 Texto delmensaje
Rearranque despus de un fallo en el suministro de energa
Causa -- La unidad de control se conecta nuevamente, o bien, la tensin dealimentacin est nuevamente presente.
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1003 Texto delmensaje
REBASE DE NIVEL
Causa -- Sobrecarga del tiempo de clculo de la CPU.
Interrogacin -- Ciclicamente.
Efecto -- Parada con frenado dinmico.-- Salida $ALARM_STOP seal 0.-- Bloqueo de todos los comandos activos.
Ayuda -- Aumentar el ciclo base.-- Aumentar el ciclo de interpolacin o el ciclo de regulacin de posicin,
en dependencia del parmetro avisado.
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Apndice
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BedHbAnhangR4.1 08.01.00 es
1004 Texto delmensaje
Fallo del controlador CAN %1
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1005 Texto delmensaje
NO HAY CAPACIDAD DE MEMORIA DEL SISTEMA
Causa -- No hay ms lugar de memoria disponible para ejecutar la instruc-cin SHOW VAR o SET INFO (para estas instrucciones la uni-dad de control necesita una definida cantidad de memoria, cuyamagnitud depende de la longitud de valor de salida).
Interrogacin -- Durante el procesamiento del formulario.
Efecto -- El comando no es ejecutado.
Ayuda -- Asegurar los programas que no se necesitan y borrar.
1006 Texto delmensaje
NO HAY CAPACIDAD DE MEMORIA DEL USUARIO
Causa -- En el copiado de objetos no hay ms capacidad de memoria.
Interrogacin -- Durante la ejecucin del comando.
Efecto -- El comando no es ejecutado.
Ayuda -- Borrar los objetos no necesitados.
1007 Texto delmensaje
CANAL NO UTILIZABLE
Causa -- El canal seleccionado no puede ser utilizado.
Interrogacin -- Durante la ejecucin del comando.
Efecto -- El comando no es procesado.
Ayuda -- Liberar el canal en otro sitio (slo debera aparecer en el canal de laimpresora).
1008 Texto delmensaje
Controlador arrancado
Causa -- La unidad de control arranc por primera vez ( no es rearranquedespus de caida de tensin ):
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1009 Texto delmensaje
No es posible la conversin de punto o modelo de precisin absoluta.
Causa -- $ABS_ACCUR = FALSE y $ABS_CONVERT = TRUE conversinsin modelo no es posible. Cuando $ABS_CONVERT es TRUE,debe $ABS_ACCUR tambin ser TRUE!
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda -- $ABS_ACCUR = TRUE o $ABS_CONVERT = FALSE
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1 Mensajes de fallos / soluciones (continuacin)
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BedHbAnhangR4.1 08.01.00 es
1010 Texto delmensaje
FALLA INTERNA (, )
Causa -- Test interno KRC -- Software.-- Software.
Interrogacin -- Dentro de la KRC.-- Software.
Efecto -- Durante el procesamiento ha sido quitado RC--READY y generadoun reset por tecleado.
Ayuda -- Confirmar.
1011 Texto delmensaje
Error de sintaxis al leer el archivo en la lnea.
Causa -- Error de sintaxis en la interpretacin del fichero de parmetros ( ro-bot de exactitud absoluta ).
Interrogacin -- En la carga de $OPTION.DAT o en la escritura de $LOAD o$LOAD_A3.
Efecto --
Ayuda -- Cargar el fichero, arrancar la unidad de control
1012 Texto delmensaje
FALLA GENERAL:
Causa -- Retorno desconocido de una funcin en el objeto.
Interrogacin -- Durante la ejecucin del comando.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Llamar al servicio tcnico.
1013 Texto delmensaje
Archivo no encontrado
Causa -- Fichero de parmetros no existente para robot de exactitud absoluta.
Interrogacin -- En la carga de $OPTION.DAT
Efecto --
Ayuda -- Cargar el fichero, arrancar la unidad de control
1014 Texto delmensaje
FALLA DE COMPILACION DESCON.:
Causa -- El software del compilador ha reconocido un error.
Interrogacin -- Durante la ejecucin del comando.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Llamar al servicio tcnico.
1015 Texto delmensaje
ERROR DE MANIPULADOR OBJETOS:
Causa -- Error interno en el objeto.
Interrogacin -- Durante la ejecucin del comando.
Efecto -- Ninguno.
Ayuda -- Llamor el servicio tcnico.
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BedHbAnhangR4.1 08.01.00 es
1016 Texto delmensaje
FIN DE CARRERA HARDW. ** ** / FALTAN +24V
Causa -- El control de adaptacin ha reconocido que ha sido activada unaentrada suma para los lmites de carrrera hardware.
Interrogacin -- Cclicamente en el control de adaptacin.
Efecto -- El robot es detenido con stop del nmero de revoluciones y loscomandos quedan bloqueados hasta la confirmacin de este men-saje.
Ayuda -- Liberar el robot de la posicin y confirmar el fallo.!!!Atencin!!! Liberar correctamente el robot es responsabilidad deloperario, yaque no existen bloqueos de seguridadespecficos de cadaeje.
1017 Texto delmensaje
Robot con precisin absoluta: Conversin de punto posible slamenteen T1.
Causa -- $ABS_CONVERT = TRUE y ningn servicio T1Conversin del punto debe efectuarse cuidadosamente.
Interrogacin --
Efecto -- Parada por rampaBloqueo de los comandos activos.
Ayuda -- Colocar la variable $ABS_CONVERT en $CUSTOM.DAT en FALSEo seleccionar modo T1.
1018 Texto delmensaje
Ocurri un error leyendo el archivo IDF
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1019 Texto delmensaje
El modo de paletizado no es posible con este tipo de robot.
Causa -- Paletizar solo es posible con robot de montaje sobre piso o contra eltecho. Con $ROBROOT A o bien, B 0, el paletizado no es posible.
Interrogacin -- Funcin de escritura
Efecto -- Stop nmero de revoluciones
Ayuda -- Declarar correctamente $ROBROOT o $PAL_MODE = FALSE.
1020 Texto delmensaje
ERROR INTERNO (,)
Causa -- Error interno de software.
Interrogacin
Efecto
Ayuda
1021 Texto delmensaje
ERROR INTERNO AL ACCEDER
Causa -- En el acceso a un objeto apareci un error interno (mensaje Q yaactivado). La accin no fue ejecutada correctamente.
Interrogacin -- En la ejecucin del objeto.
Efecto
Ayuda
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1 Mensajes de fallos / soluciones (continuacin)
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BedHbAnhangR4.1 08.01.00 es
1022 Texto delmensaje
CONEXION -- RC INTERRUMPIDA
Causa -- La comunicacin del aparato de operacin activo a la ACR fueinterrumpida durante la ejecucin de un movimento en modo deservicio de test.
Interrogacin -- Durante la ejecucin del comando
Efecto -- Parada con frenado dinmico.
Ayuda -- Activar nuevamente la communicacin.
1023 Texto delmensaje
REBASE TAMPON DE RECEPCION
1024 Texto delmensaje
ERROR AL LEER ARCHIVO INI ** **
Causa -- Fichero INI con errores.
Interrogacin -- En el arranque del sistema.
Efecto -- Bloqueo de todos los comandos activos.
Ayuda -- Corregir el fichero INI.
1025 Texto delmensaje
ERROR DE CONFIGURACION DRIVER E/S
Causa -- Fichero INI con errores.
Interrogacin -- En el arranque del sistema.
Efecto
Ayuda -- Controlar io_int.ini.
1026 Texto delmensaje
ERROR DE LECTURA DEL PORT ** DE ENTRADAS DIGITALES
Causa
Interrogacin
Efecto
Ayuda -- Controlar los componentes de E/S.
1027 Texto delmensaje
ERROR DE ESCRITURA AL PORT ** DE SALIDAS DIGITALES
Causa
Interrogacin
Efecto -- Parada con frenado dinmico.
Ayuda -- Controlar el hardware de E/S correspondiente.
1028 Texto delmensaje
ERROR DE REARRANQUE E/S
Causa -- El fallo del bus de campo sigue presente.
Interrogacin
Efecto -- Bus de E/S no est disponible.
Ayuda -- Reparar el fallo del bus de campo (hardware).
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BedHbAnhangR4.1 08.01.00 es
1029 Texto delmensaje
SEN: ** **
Causa -- Mensaje de observacin de un sensor, que no necesita stop.
Interrogacin
Efecto
Ayuda
1030 Texto delmensaje
SEN: ** **
Causa -- Fallo de sensor, que necesita un stop con rampa.
Interrogacin
Efecto
Ayuda -- Especfica del sensor
1031 Texto delmensaje
SEN: ** **
Causa -- Fallo de sensor, que necesita un stop con rampa.
Interrogacin
Efecto
Ayuda
1032 Texto delmensaje
SEN: **
Causa -- Fallo de sensor, que necesita un stop con rampa.
Interrogacin
Efecto
Ayuda
1033 Texto delmensaje
Error al leer, Driver: ** **
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1034 Texto delmensaje
Error al escribir, Driver: ** **
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1035 Texto delmensaje
Movimiento no singular: error en orientacin max.
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
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1 Mensajes de fallos / soluciones (continuacin)
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BedHbAnhangR4.1 08.01.00 es
1036 Texto delmensaje
Comprobar logica de seguridad. Timeout en deconexin de acciona-mientos durante la parada de emergencia.
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1037 Texto delmensaje
Parada de Emergencia local presionada.
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1038 Texto delmensaje
Modo de operacion erroneo.
Causa -- ARRANQUE MENOS fue pulsada AUT o EXT. Slo posible en T1o T2
Interrogacin -- Durante la ejecucin del comando.
Efecto --
Ayuda --
1039 Texto delmensaje
Ejecucion de movimiento hacia atrs no posible: Memoria de trayectoriavacia.
Causa -- Se han efectuado ya todos los movimientos registrados.
Interrogacin -- Durante la ejecucin del comando.
Efecto --
Ayuda -- Mover hacia adelante
1040 Texto delmensaje
Ejecucion de movimiento hacia atrs no posible: Sin memoria detrayectoria.
Causa -- No se han hecho movimientos a puntos en direccin hacia adelanteni tampoco se han registrado, o se ha borrado el registro.
Interrogacin -- Durante la ejecucin del comando.
Efecto --
Ayuda -- Mover hacia adelante
1041 Texto delmensaje
SOFTPLC: **
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1042 Texto delmensaje
Contacto K1 falla al abrir
Causa -- El contacto K1 est pegado.
Interrogacin --
Efecto -- No se interrumpe la alimentacin de energa.
Ayuda -- Reemplazar el contactor, KPS.
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Apndice
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BedHbAnhangR4.1 08.01.00 es
1043 Texto delmensaje
Confirmar voltaje del bus de la unidad de carga esta en defecto
Causa -- El optoacoplador sobre la KPS no marca presencia de corriente.Interrogacin --
Efecto -- Circuito intermedio no se deja cargar.
Ayuda -- Reemplazar la KPS.
1044 Texto delmensaje
Defecto en freno eje **
Causa -- Desgaste de los frenos, frenos defectuosos.Interrogacin --
Efecto -- El eje se mueve de forma incontrolada.
Ayuda -- Reemplazar el motor.
1045 Texto delmensaje
Robot en simulacin
Causa --Interrogacin --Efecto --Ayuda --
1046 Texto delmensaje
Bloque de salidas en AUT/EXT habilitado
Causa -- La variable $BLK_IO_AUT est puesta en TRUE ( se ha bloqueadola activacin de salidas en AUT/EXT ). A pesar de ello, el usuariointenta activar las salidas de forma manual.
Interrogacin --Efecto --Ayuda --
1047 Texto delmensaje
Ejecucin de comandos de servo independiente slo posible en modomanual
Causa -- No est permitida la simulacin del robot en los modos de servicio#AUT o #EXT.
Interrogacin --
Efecto -- No es posible ejecutar/simular programas.
Ayuda -- Cambiar el modo de servicio.
1048 Texto delmensaje
Confirmar mensaje de Tensin DC--Bus KPS %1
Causa -- Sobrecarga de la tensin de circuito intermedio de una KPS.Interrogacin --Efecto --Ayuda --
1049 Texto delmensaje
Profibus Master se encuentra en estado AUTOCLEAR. Se debe resetear
Causa -- Fallo de bus en el Profibus. Se ha activado la opcin AUTOCLEAR.Debido a ello, el bus ya no vuelve a arrancar automticamente. Esnecesario efectuar un reset del Profibus.
Interrogacin --
Efecto -- Acotacin de que es necesario un reset del bus, dado que el mismono rearranca automticamente (no est activada la opcin corres-pondiente).
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1 Mensajes de fallos / soluciones (continuacin)
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BedHbAnhangR4.1 08.01.00 es
Ayuda -- Eliminar el fallo del bus y efectuar el RESET a travs del men.
1050 Texto delmensaje
Error de PROFIBUS en parte MASTER %1 %2
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1051 Texto delmensaje
PROFIBUS: Error en parte esclava
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1052 Texto delmensaje
KCP: Error en comunicacin CAN--BUS
Causa -- Fallo en la transmisin del CAN--BUS.
Interrogacin -- Task KCP.
Efecto -- Parada sobre la trayectoria.
Ayuda -- Confirmar
1053 Texto delmensaje
CP--Vel. Reduccin de punto %1 %2 by %3
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1054 Texto delmensaje
Canal DN %1 Demasiados errores de modulo %2
Causa --
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda --
1055 Texto delmensaje
Buffer de Trace vacio, rearrancar aplicacin
Causa -- Registro vaco en el movimiento hacia atrs. Conmutacin al m-todo SCAN.
Interrogacin -- Al pulsar la tecla ARRANQUE MENOS.
Efecto -- Bloqueo de los comandos activos.
Ayuda -- Confirmar
1056 Texto delmensaje
Confirmar Servobus DSE--No participante No. desconocido
Causa -- En el interbus se ha intercalado un participante que no es soportado.
Interrogacin -- DSE--ID, participante ID.
Efecto --
Ayuda -- Quitar del sistema del bus los participantes que provocan los fallos.
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Apndice
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BedHbAnhangR4.1 08.01.00 es
1057 Texto delmensaje
CONFIRMACION FALTA DE UNA FASE DE MOTOR **
Causa -- Tensin demasiado baja en la batera tampn
Interrogacin -- Con Power on-- Ciclicamente
Efecto -- Con Power on --> borrado original automtico y adicionalmente sevisualiza el mensaje Memoria del usuario destruda (los datos demquina, datos del usuario, programas del usuario deben ser car-gados nuevamente.
-- Ciclicamente --> ninguno
Ayuda -- Reemplazar la batera. Despus del cambio apareceelmensaje Conf.Reemplazo de batera --> confirmar.
1058 Texto delmensaje
Movimiento a COI: Presiona boton de START positivo.
Causa -- Se ha intentado efectuar un DESPLAZAMIENTO COI con la teclaARRANQUE MENOS.
Interrogacin -- Al pulsar la tecla ARRANQUE MENOS
Efecto -- El robot no arranca.
Ayuda -- UtilizarARRANQUE MAS o colocar Implicit_BCO = TRUE enBACKWARD.INI..
1059 Texto delmensaje
Subrutina terminada: Borrar movimientos.
Causa -- Durante el movimiento en direccin hacia atrs, el interpretador en-cuentra un subprograma ya totalmente ejecutado.
Interrogacin -- Antes de cada arranque de un movimiento en direccin hacia atrs.
Efecto -- Bloqueo de los comandos activos.
Ayuda -- Confirmar
1060 Texto delmensaje
$BWDSTART no est en una fold. No se encontr informacin de Tooly Base
Causa -- Movimiento en direccin hacia atrs en el mtodo SCAN: comoprimera instruccin en una Fold de movimiento debe programarseuna asignacin $BWDSTART. A partir de esta lnea, se ejecutantodas las instrucciones hasta el movimiento, antes de efectuar elmovimiento en direccin hacia atrs.
Interrogacin -- Antes de cada arranque de un movimiento en direccin hacia atrs.
Efecto -- Bloqueo de los comandos activos.
Ayuda -- Corregir el programa o declarar BACKWARDSTART = FALSE enBACKWARD.INI. Pero en este caso nopueden considerarseen elmo-vimiento en direccin hacia atrs, cambios de BASE o de TOOL.
1061 Texto delmensaje
Parada de emergencia rpida con rampas fijadas
Causa -- En la PARADA DE EMERGENCIA con el modelo dinmico, se uti-liza la estrategia con rampas de frenado fijas, dado que esta frenamarcadamente ms rpido
Interrogacin -- con PARADA DE EMERGENCIA con modelo dinmico
Efecto -- PARADA DE EMERGENCIA frena ms rpidamente que con la es-trategia basada en el modelo dinmico
Ayuda -- Controlar los datos de carga, y en caso necesario, corregir-- Controlar los datos de mquina
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1 Mensajes de fallos / soluciones (continuacin)
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BedHbAnhangR4.1 08.01.00 es
1062 Texto delmensaje
Confirmar segundo cable de motor no conectado
Causa -- El segundo cable del motor no est conectado o no est correcta-mente conectado
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda -- Confirmar
1063 Texto delmensaje
Confirmar sobretemperatura de resistencia de lastre %1
Causa -- La resistencia de lastre se ha sobrecalentado.-- En el programa de desplazamiento se acelera y se frena cclica-
mente sin pausas.
Interrogacin -- Ciclicamente
Efecto --
Ayuda -- Confirmar
1064 Texto delmensaje
Confirmar sobretemperatura en ventilador %1
Causa -- Uno de los dos ventiladores en el armario est defectuoso
Interrogacin -- Ciclicamente
Efecto -- Parada por rampa
Ayuda -- Confirmar
1065 Texto delmensaje
Confirmar sobretemperatura en Placa Base
Causa -- El ventilador de la unidad de control est fuera de servicio-- La temperatura ambiente es demasiado alta
Interrogacin -- Ciclicamente
Efecto --
Ayuda -- Confirmar
1066 Texto delmensaje
Temperatura en Placa Base alcanzando lmite mximo
Causa -- La refrigeracin del PC de la unidad de control todava es suficiente,pero puede ser crtica en cualquier momento
Interrogacin -- Ciclicamente
Efecto -- Ninguno
Ayuda -- Controlar el ventilador-- Cambiar el filtro del ventilador
1067 Texto delmensaje
Chequeo de temperatura de placa base no disponible.
Causa -- La tarjeta principal no soporta ningn control de temperatura
Interrogacin -- Una nica vez
Efecto -- Sin control
Ayuda -- Reemplazar la tarjeta principal-- Desconectar el control de temperatura
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Apndice
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BedHbAnhangR4.1 08.01.00 es
1068 Texto delmensaje
INTERBUS: Temperatura de tarjeta principal alcanz lmite de adver-tencia
Causa -- La funcin de lectura del driver del Interbus no fue llamada dentrode la ventana de tiempo predefinida
Interrogacin -- Ciclicamente
Efecto -- No se activan entradas o salidas
Ayuda -- Pormedio deuna reconfiguracin deE/S finalizar nuevamente el perroguardin (Watchdog)
-- Quitar la tesin a la tarjeta de acople-- Tiempo de ciclo del perrro guardan (Watchdog) event. demasiado
bajo-- Fallo en el sistemaKRC, dadoque la funcin de lectura del driver noes
activada ciclicamente
1071 Texto delmensaje
Excedido par de reposo del motor %1
Causa -- El momento de retencin del motor del eje no alcanza para man-tener por tiempo prolongado al robot en un determinado punto delmovimiento.
Interrogacin -- No de forma cclica, en la planificacin de la trayectoria
Efecto -- Stop del interpretador
Ayuda -- Corregir los datos de carga o reducirlos-- Controlar los datos de mquina
1072 Texto delmensaje
Excedido par de frenado del motor %1
Causa -- El momento de retencin del motor del eje no alcanza para man-tener por tiempo prolongado al robot en un determinado punto delmovimiento
Interrogacin -- No de forma cclica, en la planificacin de la trayectoria
Efecto -- Stop del interpretador
Ayuda -- Corregir los datos de carga o reducirlos-- Controlar los datos de mquina
1073 Texto delmensaje
Par de consigna de reductor %1
Causa -- se ha sobrepasado el momento permitido para el reductor, depen-diente de los datos dinmicos $DYN_DAT()
Interrogacin -- Ciclicamente
Efecto -- Parada sobre la trayectoria-- Salida $ALARM--STOP 0--Signal-- Bloqueo de los comandos activos
Ayuda -- Controlar los datos de carga, o bien, reducirlos, reducir la aceleracinprogramada, reducir la velocidad programada; confirmar mensajes
-
1 Mensajes de fallos / soluciones (continuacin)
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BedHbAnhangR4.1 08.01.00 es
1074 Texto delmensaje
Par de consigna de motor %1
Causa -- Se ha sobrepasado el momento del motor, dependiente de los datosdinmicos $DYN_DAT()
Interrogacin -- Ciclicamente
Efecto -- Parada sobre la trayectoria-- Salida $ALARM_STOP 0--Signal-- Bloqueo de los comandos activos
Ayuda -- Controlar los datos de carga, o bien, reducirlos, reducir la aceleracinprogramada, reducir la velocidad programada; confirmar mensajes
1075 Texto delmensaje
Energa cinemtica mxima %1
Causa -- Se ha sobrepasado la energa cintica para los casos de choque,dependiente de los datos dinmicos $DYN_DAT()
Interrogacin -- Ciclicamente
Efecto -- Parada sobre la trayectoria-- Salida $ALARM_STOP 0--Signal-- Bloqueo de los comandos activos
Ayuda -- Controlar los datos de carga, o bien, reducirlos, reducir la velocidadprogramada; confirmar mensajes
1078 Texto delmensaje
Confirmacin bus de accionamiento DSE participante nro.. no existente
Causa -- La cantidad de participantes en el bus del accionamiento es dema-siado pequea
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda -- Confirmar
1079 Texto delmensaje
Confirmacin bus de accionamiento DSE participante nro.. no existente
Causa -- La cantidad de participantes en el bus del accionamiento sobrepasla cantidad declarada en los datos de mquina
Interrogacin --
Efecto --
Ayuda -- Confirmar
1100 Texto delmensaje
DETENIDO
Causa -- El eje ha sido desplazado de su posicin de reposo, dependiente delos datos de mquina. Ventana de posicionamiento ($IN_POS_MA)multiplicada por ventana de detencin menos factor($IN_STILL_MA).
Interrogacin -- Con el robot en posicin.
Efecto -- Parada con frenado dinmico.-- Salida $ALARM_STOP seal 0.-- Bloqueo de todos los comandos activos.
Ayuda -- Controlar la mecnica.-- Controlar la etapa final, controlar el freno del motor.-- Confirmar el mensaje.
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Apndice
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BedHbAnhangR4.1 08.01.00 es
1101 Texto delmensaje
VALOR NOMINAL CONSIGNA ACELER.
Causa -- Se ha rebasado el valor de aceleracin permitido, por ej. porque seha desplazado en forma cartesiana a travs de la singularidad.
Interrogacin -- Ciclicamente.
Efecto -- Parada con frenado dinmico.-- Salida $ALARM_STOP seal 0.-- Bloqueo de todos los comandos activos.
Ayuda -- Controlar el programa respecto a pasajes Alfa5 (singularidad).-- Reducir la velocidad de trayectoria.-- Reducir la aceleracin de trayectoria.-- Confirmar el mensaje.
1102 Texto delmensaje
VALOR NOM. CONSIGNA DE VELOC.
Causa -- Se ha rebasado la velocidad permitida, por ej. porque se ha despla-zado en forma cartesiana a travs de la singularidad.
Interrogacin -- Ciclicamente.
Efecto -- Parada con frenado dinmico.-- Salida $ALARM_STOP seal 0.-- Bloqueo de todos los comandos activos.
Ayuda -- Reducir la velocidad de trayectoria.-- Reducir la aceleracin de trayectoria.
1103 Texto delmensaje
FALTA TRANSMISION DATOS DEL TEPRO
Causa -- El SBC no transmite los datos cclicos a tiempo. (TEPRO = procesotecnolgico).
Interrogacin -- Cclicamente del task de transferencia.
Efecto -- Parada por rampa. Interrupcin de la interfase del SBC.
Ayuda -- Inicializar nuevamente el programa del SBC, o bien, subsanar la fallaen el programa del mismo.
1104 Texto delmensaje
CONFIRMAR VALOR CONSIGNA
Causa -- El valor indicado en el dato de mquina $COM_VAL_MI ha sido so-brepasado. La salida del regulador de posicin ha entrado en la limi-tacin. El eje no sigue al valor consigna.
Interrogacin -- Ciclicamente.
Efecto -- Parada con frenado dinmico.-- Salida $ALARM_STOP seal 0.-- Bloqueo de todos los comandos activos.
Ayuda -- Controlar el mdulo de potencia.-- Si el fallo apareceen varios ejes, debe controlarseel control de frenado
(LED sobre PM).
1105 Texto delmensaje
VIGILANCIA DE POSICIONAMIENTO
Causa -- La ventana de posicionamiento $IN_OOS_MA no ha sido alcanzadadentro del tiempo definido de posicionamiento $TIME_POS.
Interrogacin -- En el posicionamiento.
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1 Mensajes de fallos / soluciones (continuacin)
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BedHbAnhangR4.1 08.01.00 es
Efecto -- Parada con frenado dinmico.-- Bloqueo de todos los comandos activos.-- Una vez confirmado el aviso, vale para el eje posicin alcanzada.
Ayuda -- Agrandar la ventana de posicionamiento.-- Prolongar el tiempo de posicionamiento.-- Controlar el mdulo de potencia.-- Confirmar el mensaje.-- Controlar la mecnica.
1106 Texto delmensaje
EL PESO DE LA HERRAMIENTA NO HA SIDO HALLADO AUN.
Causa -- Se ha efectuado en el ajuste con la UEA un desplazamiento de che-queo para una herramienta, cuyo peso todava no fue aprendido.
Interrogacin -- En el ajuste con la UEA.
Efecto --
Ayuda -- Aprender peso de la herramienta.
1107 Texto delmensaje
Vigilancia de zona de trabajo puenteable slo en modo T1
Causa -- Se ha intentado escribir en la variable $WBOXDISABLE en el modode servicio T2, AUT, EXT.
Interrogacin -- Ciclicamente.
Efecto --
Ayuda -- Cambiar el modo de servicio.
1108 Texto delmensaje
FALLA EN PARADA CON FRENADO DINAMICO
Causa -- El valor real no decrece, a pesar de haber dado salida a una rampade frenado con valores de consigna.
Interrogacin -- Ciclicamente.
Efecto -- Frenado de cortocircuito.-- Salida $ALARM_STOP seal 0.-- Bloqueo de todos