Control de un vehículo aéreo no tripulado

Daniel Garijo VerdejoJesús Ismael López PérezIsaac Pérez EstradaFecha: Junio 2009

Proyecto de fin de curso de Sistemas Informáticos 2008-2009

Sistemas informáticos 2008/09: Control de un vehículo aéreo no tripulado

Control manual un vehículo aéreo

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Controlador

Localizador

Emisora

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Objetivo: control de un vehículo aéreo

• Control automático a través del ordenador, sustituyendo un controlador humano

• Sistema que funciona de forma autónoma una vez iniciado

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Movimiento del sistema real: Ejes del vehículo

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Cuestiones clave para el desarrollo del controlador

Entorno seguro de pruebas

Desarrollo del controlador

Aplicaciones del sistema

Espacio de vueloConexión con el controladorSimulador

Controlador

Aplicación

Controladores PIDDiseño de un controlador PIDEsquema de conexiónEntorno de pruebas

Sigue-líneas en simulador

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Entorno seguro de pruebas

Desarrollo del controlador

Aplicaciones del sistema

Espacio de vueloConexión con el controladorSimulador

Controlador

Aplicación

Controladores PIDDiseño de un controlador PIDEsquema de conexiónEntorno de pruebas

Sigue-líneas en simulador

Cuestiones clave para el desarrollo del controlador

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Simulador: Espacio de vuelo

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Visualizador 3D

ParámetrosModelo dinámico

Modulo E/S

Parámetros

Modulo E/S

Controlador PID

Red

Software controladorSoftware simulador

Esquema de conexión

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Entorno seguro de pruebas

Desarrollo del controlador

Aplicaciones del sistema

Espacio de vueloConexión con el controladorSimulador

Controlador

Aplicación

Controladores PIDDiseño de un controlador PIDEsquema de conexiónEntorno de pruebas

Sigue-líneas en simulador

Cuestiones clave para el desarrollo del controlador

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• Solución de control digital que garantiza buenos resultados

• Algoritmo sencillo y muy potente• Adecuado para sistemas con movimiento

dinámico en el espacio• Perfecto para controlar un helicóptero o

cualquier vehículo volador

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SOLUCIÓN DE

CONTROL

Control PID

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Proporcional: error

Integral: error acumulado

Derivativo: diferencia de error

Diseño de un controlador PID

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Cálculo del error

Controlador(PID) trazas

Visualizador(Gráficas salida)

Esquema de conexión

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X

Movimiento del sistema real: Entorno de pruebas

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Entorno seguro de pruebas

Desarrollo del controlador

Aplicaciones del sistema

Espacio de vueloConexión con el controladorSimulador

Controlador

Aplicación

Controladores PIDDiseño de un controlador PIDEsquema de conexiónEntorno de pruebas

Sigue-líneas en simulador

Cuestiones clave para el desarrollo del controlador

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Aplicación : Sigue líneas

• Objetivo: – Aplicación directa de un UAV (Vehículo aéreo no tripulado)

controlado– Seguimiento de contornos

• Tratamiento de la imagen en tiempo real

SigeLinea Exterior.avi SigueLinea_Interior.avi

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Conclusiones

• Resultados de las pruebas en el simulador

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Conclusiones

• Resultados de las pruebas en el sistema real

• Algoritmo de búsqueda y reconocimiento de imagen:– SIGUELINEAS

• Trabajo futuro: quedan cosas por hacer.

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