AsignacinUn controlador PID (Proporcional Integrativo Derivativo) es un mecanismo de control genrico sobre una realimentacin de bucle cerrado, ampliamente usado en la industria para el control de sistemas. El PID es un sistema al que le entra unerrorcalculado a partir de la salida deseada menos la salida obtenida y su salida es utilizada como entrada en el sistema que queremos controlar. El controlador intenta minimizar el error ajustando la entrada del sistema.

El controlador PID viene determinado por tres parmetros: el proporcional, el integral y el derivativo. Dependiendo de la modalidad del controlador alguno de estos valores puede ser 0, por ejemplo un controlador Proporcional tendr el integral y el derivativo a 0 y un controlador PI solo el derivativo ser 0, etc. Cada uno de estos parmetros influye en mayor medida sobre alguna caracterstica de la salida (tiempo de establecimiento, sobre oscilacin,...) pero tambin influye sobre las dems, por lo que por mucho que ajustemos no encontraramos un PID que redujera el tiempo de establecimiento a 0, la sobre oscilacin a 0, el error a 0,... sino que se trata ms de ajustarlo a un trmino medio cumpliendo las especificaciones requeridas.

Accin proporcionalLa respuesta proporcional es la base de los tres modos de control, si los otros dos, control integral y control derivativo estn presentes, stos son sumados a la respuesta proporcional. Proporcional significa que el cambio presente en la salida del controlador es algn mltiplo del porcentaje del cambio en la medicin.Este mltiplo es llamado ganancia del controlador. Para algunos controladores, la accin proporcional es ajustada por medio de tal ajuste de ganancia, mientras que para otros se usa una banda proporcional. Ambos tienen los mismos propsitos y efectos.

Accin integralLa accin integral da una respuesta proporcional a la integral del error. Esta accin elimina el error en rgimen estacionario, provocado por el modo proporcional. Por contra, se obtiene un mayor tiempo de establecimiento, una respuesta ms lenta y el periodo de oscilacin es mayor que en el caso de la accin proporcional.Accin derivativaLa accin derivativa da una respuesta proporcional a la derivada del error (velocidad de cambio del error). Aadiendo esta accin de control a las anteriores se disminuye el exceso de sobre oscilaciones.

CARACTERISTICAS DE LOS PID

- Agrega un polo en el origen a la Funcin de Transferencia de lazo abierto, aumentando el tipo, y por lo tanto aumenta el orden del sistema, agregando un polo finito a la Funcin de Transferencia de Lazo Cerrado. Tambin agrega dos ceros finitos a la Funcin de la Trayectoria directa G(S) y a la Funcin de Transferencia de Lazo Cerrado. - El polo en el origen reduce el error e inestabiliza, mientras que con los dos ceros que dependen de la relacin Kp/ KI y Kd/ KI, es posible mejorar la respuesta y estabilidad del sistema. - Combina todas las ventajas de los controladores P, D, I. Aumenta la estabilidad con la parte derivativa, y proporcional, la rapidez de respuesta con la parte derivativa y da ms exactitud con la parte integral. - Para ajustar el PID con la metodologa de prueba y error, se comienza aumentando Kp, haciendo cero Kd y KI, hasta que la respuesta se comienza a inestabilizar. Luego se comienza aumentando Kd con KI=0 hasta que no pueda aumentar ms kd porque se empeora la respuesta. Luego aumento KI para bajar el error si an no es cero, hasta que se inestabiliza. Luego se puede probar bajando Kp o aumentando Kd .