Universidad de Los AndesJulin Contecha - /Daniel Posada - 201114201Arnold Diaz - /Sion Jaraillo ! 201224"1#Dinica de $a%uinariaLa&oratorio '1 ! $ecaniso cuatro &arrasNomenclatura:Objetivos: (ealizar la edici)n * anlisis cinetica de +osici)n de un ecaniso decuatro &arras a +artir de di,erentes con-.uraciones +or edios anal/ticos *de +rocesaiento de video0 1sta&lecer di,erentes ti+os de etodolo./a +ara deterinar la +osici)nre%uerida de un cuer+o o uni)n so&re un ecaniso en estudio0 2&servar c)odi,erentes con-.uraciones .eo3tricas +eriteno&tenerdi,erentes salidas de oviiento0 Introduccin1lecaniso de cuatro &arras es considerado elecaniso articulado cerradossi+le%ueha*0 Consistedecuatrocuer+oso&arrasconectadosentresi,orando un lazo cerrado0 4iene solo 1 5DL lo %ue hace %ue solo se necesite unavaria&le de entrada +ara realizar un anlisis cinetico de sus +iezas0 1ste ti+o deecanisos tienen una .ran variedad de usos * +or ello son de .ran i+ortanciaenla in.enier/a ecnicasiendoas/ la&ase+ara uchos ecanisos sco+le6os0Clculos710 5rados de Li&ertad78i.01 5ra-co del sistea coordenado * los vectores +ara el ecaniso01l si.uienteecanisoconstade9esla&ones&inarios7 2A: A;*;C0 2Atienecone es un vector dado %ue la o+eraci)n vectorial no da coo resultado 0: lo%ue %uiere decir %ue al asuir vectores tal vez el vector OCno alcance a lle.ara C de6ando un vac/o: el cual este > sustitu*e0Resultados7A? $ecaniso de 4 ;arras710 An.ulodeentradavsn.ulodesalida+arael ecanisode4&arras5rasho, * no 5rasho,08i.02 5ra-co de n.ulo de entrada vs n.ulo de salida +ara el ecaniso 5rasho,08i.09 5ra-co de n.ulo de entrada vs n.ulo de salida +ara el ecaniso no5rasho,020 Calculo del +unto liite o @to..leA71l ecaniso 4 &arras alcanza su +unto liite en la &arra de salida en el oentoen%uela&arradeentrada*ladeaco+leestnalineadas0 1neseoentoecaniso de6a su .eoetr/a de cuadriltero * se trans,ora en un trian.ulo0 Poresta raz)n +ara o&tener el n.ulo de la &arra de salida * la horizontal se +uedeutilizar la le* del coseno * las lon.itudes de todas las &arras0cos =a2+c2b22ac8i.ura 40 Ba.en teorea del coseno4oando @aA coo la lon.itud de la &arra de salida: @cA coo la de la &arra detierra * @&A coo la suatoria de la de entrada * la de aco+le se +uede o&tener eln.ulo del +unto liite090 5ra-ca de la curva del aco+lador00 2 4 C # 10 12 14 1C00000100000200000900000400000"00000C00000D00000Time ( s )Posicin (mm)Anlisis 1n +rier lu.ar con el e6ercicio de los clculos se +udo evidenciar la di,erencia tanradical %ue hace un a+o*o a tierra liitando los .rados de li&ertad: * +or ende ese&razo tenia una or ovilidad en vez de ser un ecaniso de 4 &arras coEn0 1si+ortanterecalcar%ueel 3todoanal/ticoesu*&ueno: +eroaveces+arasacar in,oraci)nas si+le: el 3todo.ra-cota&i3n,uncionasie+re*cuando se res+eten las condiciones dadas +or el +ro&lea0Porotroladoanalizandolosecanisosse+uedeverlai+ortanciadecadaesla&)n: estose+uedevisualizarenla-.0 FP2G1(8B5Bnventor?: +uesacse+uedeverlatra*ectoriadecadauna0 Pore6e+loel esla&)ndeentrada*desalida de&ido a la condici)n de tierra solo tiene una tra*ectoria circular de-nida+or su caracter/stica .eo3trica: +ero la &arra aco+ladora +or otro lado tiene unatra*ectoria co+le6a +ues esta se +arte en dos oviientos: traslaci)n * rotaci)n:de anera %ue se o&tiene una tra*ectoria siilar a una eli+se +ero as irre.ular:este tra*ectoria la %ue se va a tener en cuenta al diseHar un ecaniso +ues si sele aco+la otro o&6eto a este se le transitir ese oviiento co+le6o04a&i3n se +uede ver coo la .eoetr/a a,ecta de anera i+ortante elecaniso: so&re todo lo as i+ortante la condici)n de 5rasho, dado %ue lastra*ectorias+uedenvariar: asclaraentese+uedever al co+arar a&os.r-cosden.ulodeentradavsn.ulodesalida+uesel ecaniso5rasho,realiza un oviiento * una tra*ectoria as suave: ientras %ue el ecaniso&alanc/n tenia una transici)n de n.ulos enos suaves * as a&ru+ta de&ido a las+osiciones