EXPERIENCIA DE UN PFC PARA LAS JCEE 2009 · 2017-07-18 · 5 • Estudio y diseño de una...
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iseño de filtro activo trifásico controlado con DSPDSPDSPDSP
EXPERIENCIA DE UN PFC PARA LAS JCEE 2009
PROYECTISTA: JAUME GARCÍA DÍAZ
TUTOR: JOSEP BALCELLS i SENDRA
D
22
ÍÍÍÍ ndice
1. Introducción2. Filtro activo implementado3. Simulación4. Software5. Hardware6. Resultados7. Conclusiones
33
1. Introducción• Justificación• Alcance• Introducción a los filtros
○ Filtros activos y pasivos○ Filtros activos convencionales
• Estudio de mercado○ Parámetros y conceptos comunes○ Fabricantes y modelos
2. Filtro activo implementado
3. Simulación4. Software
5. Hardware
6. Resultados7. Conclusiones
ÍÍÍÍ ndice
44
• Se conectan a la red:• Rectificadores• Fuentes conmutadas• Sistemas electrónicos de conmutación
• Se produce una distorsión de la onda de corriente que circula por la línea• Pérdidas en los sistemas de distribución. • Mayor coste y posibles penalizaciones• Malfuncionamiento de aparatos y protecciones
eléctricas
IIII ntroducción
Justificación
55
• Estudio y diseño de una tipología de filtro activo trifásico• Limpia la red de corrientes armónicas
• El proyecto realizado consta de 3 partes:• Simulación con Matlab/Simulink
○ De todos los algoritmos de control○ Algoritmos basados en “papers” internacionales
• Implementación software en DSP F2812 de TI○ Obtención de consignas de corriente○ Cálculo de Duty cycles para control PWM○ Comparación con la simulación
• Diseño hardware (Prototipo)○ Esquemáticos y pruebas de la placa de control○ Asistencia en montaje
IIII ntroducción
Alcance
66
• Filtros pasivos:• Montaje hardware (elementos pasivos)
○ Sintonizado a una frecuencia tal que obstaculice o absorba la circulación de armónicos
• Problema: no filtran frecuencias de orden diferente a la de resonancia del montaje eléctrico
• Filtros activos:• Un inversor de tensión (monofásico o trifásico)• Unas inductancias de acoplo a la red
○ Hacen del inversor una fuente de corriente
• Ventaja: permite compensar armónicos de diferentes frecuencias
IIII ntroducción
Introducción a los filtros: filtros activos y pasivos
77
• Inconvenientes:• VDC
○ 750V ○ Componentes caros
• VL disponible =varialble○ Según instante de la
onda de tensión de red
• VDC1 ≠ VDC2
○ Uso de 4ª rama para igualar.
IIII ntroducción
Introducción a los filtros: filtros activos convencionales
88
• Factor de atenuación de armónicos• Objetivo principal del filtro• Proporción de los que se ven en la red respecto de los que
consume la carga. (10 veces o 10%)
• Número de armónicos que puede filtrar• Este nº es un reflejo de:
○ La frecuencia de conmutación○ Del tiempo de respuesta del filtro ○ De las inductancias de acoplo○ De la velocidad de procesamiento de la CPU
• Valores típicos entre el 20º y el 50º armónico• Configurable � Compensación selectiva
IIII ntroducción
Estudio de mercado: parámetros y conceptos comunes
99
• Potencia distorsionante que puede dar• Normalmente se indica en corriente máxima que puede
compensar• Depende principalmente de la tensión de la red y de los
puentes de conmutadores • Van desde los 30A a 230V hasta los 225A a 400V por
módulo. (Hasta 8 módulos en varios armarios)
• Compensación de potencia reactiva:• Mayor exactitud y configuración que los equipos pasivos• Parámetro (cos(fi)) programable (típico entre 0.7
capacitivo y 0.7 inductivo).
IIII ntroducción
Estudio de mercado: parámetros y conceptos comunes
1010
• Tipología � ( con neutro, sin neutro o configurables)
• Control analógico o digital � (Normalmente con DSP)
• Display y teclado � (THD’s, FFT’s, formas de onda, históricos de sucesos, alarmas, configuraciones, etc. )
• Conexión con PC
• Los precios dependen principalmente de:• Corriente armónica máxima que son capaces de
ofrecer• Número de filtros que se compran en un sólo pedido.
• Entre 150 y 250 euros el amperio
IIII ntroducción
Estudio de mercado: parámetros y conceptos comunes
1111
• ABB, Ablerex, Jessler, COMSYS, Nokian, Rudolf, Schn eider, Merlin Guerin, Staco Energy, APT AIM Energy, MR y Circutor
Estructuraconvencional
Estructura híbrida
IIII ntroducción
Estudio de mercado: fabricantes y modelos
1212
Conexión con PC Displays y teclados
IIII ntroducción
Estudio de mercado: fabricantes y modelos
1313
ÍÍÍÍ ndice
1. Introducción
2. Filtro activo implementado• Estructura propuesta• Obtención de consignas de corriente
3. Software4. Hardware5. Simulación6. Resultados7. Conclusiones
1414
FFFF iltro activo implementado
Estructura propuesta
FILTRO HÍBRIDO TRIFÁSICO DE 4 HILOSFILTRO HÍBRIDO TRIFÁSICO DE 4 HILOS
1515
• Control individual de cada rama • Como si de tres filtros monofásicos se tratara
• Baja el coste del producto al poder trabajar con tens iones menores • Componentes de menor tamaño
• No necesita cuarta rama de IGBT’s• Ahorro económico
• Desventajas: • Mayor complejidad de control • Necesidad de mayor capacidad de cálculo
FFFF iltro activo implementado
Estructura propuesta: Caracterísitcas principales
1616
FFFF iltro activo implementado
Estructura propuesta
• Mejoras• VDC
• VL disponible =constante
• Un solo condensador de bus de continua
• Componentes más pequeños
1717
• ¿Como se consiguen las mejoras?• Acoplo del APF mediante LC serie en vez de solo L
○ Esto permite aislarnos de tensión de red añadiendo una consigna de corriente:
VL disponible =constante
• Único C en el bus de contínua:○ Se añade la corriente necesaria para que:
(de valor medio)
Tensión para conseguir bipolaridad
VVCCCC= V= VDCDC /2/2
FFFF iltro activo implementado
Estructura propuesta
1818
• El voltaje en la L será:• +VDC/2 cuando T2 está en ON • -VDC/2 cuando T1 está en ON
Consigna de armónicosConsigna de armónicosFrecuencia
fundamental
+Frecuencias armónicas
Frecuencias armónicas
Frecuencia fundamental
FFFF iltro activo implementado
Estructura propuesta
1919
FFFF iltro activo implementado
Obtención de consignas de corriente: Sumatorio de consignas
2020
FFFF iltro activo implementado
Obtención de consignas de corriente: Sumatorio de consignas
2121
ÍÍÍÍ ndice
1. Introducción2. Filtro activo implementado
3. Simulación• Implementación en Matlab• Obtención de Consignas de corriente• Modulación del puente de IGBT’s
4. Software5. Hardware6. Resultados7. Conclusiones
2222
Implementación en MATLAB
2323
• Cargas � 3 rectificadores monofásicos conectados entre fase y neutro• Forman un sistema desequilibrado
• Tensión de red =230VRMS
• Elección intuitiva de elementos pasivos• Lserie = 800µH• Cserie = 720µF• Cbus = 20mF • Vbus = 500 V
• Inductancia y capacidad del LC serie: • Sintonizados con frecuencia de resonancia entre el tercer y quinto
armónico
SSSS imulación
Implementación en MATLAB : Configuración
2424
Anulación de Vred
Bus de contínua
Tensión media en Vcc
Armónicos
Por seno unitario
SSSS imulación
Obtención de consignas de corriente
2525
• Una vez tenemos la consigna de corriente total para cada fase:• Cálculo del Duty Cycle de cada uno de los
interruptores superiores:
• L = valor de la inductancia del LC de acoplo• Vpcc = Tensión en el punto de acoplo común• Vdc = Tensión en el bus de continua• Vcc = Tensión en el condensador de acoplo• Fsample = frecuencia del conmutación del sistema • ∆I = Iconsigna – Ireal
dt
diLvL
⋅=dc
PCCccc
V
VVfILD
++⋅∆⋅=
SSSS imulación
Modulación del puente de IGBT’S
2626
dc
PCCccc
V
VVfILD
++⋅∆⋅=
SSSS imulación
Modulación del puente de IGBT’S
2727
ÍÍÍÍ ndice
1. Introducción2. Filtro activo implementado3. Simulación
4. Software• Digitalización de la simulación• Comparación con la simulación• Consigna de armónicos• Consigna Total• Implementación PLL• Entorno de programación
5. Hardware6. Resultados7. Conclusiones
2828
• Digitalización de los PID:• fdt en transformada Z con la que se obtiene el PI d igital:
• Digitalización de los filtros:• Instrucción de Matlab:
○ [NUMd,DENd] = c2dm([NUMc], [ DENc],Tm,’zoh’)
1
**)(
−−+=
z
PTmIzPzC
SSSS oftware
Digitalización de la Simulación
2929
• Para implementar en C las fdt discretas, se pasan a ecuaciones en diferencias, obteniendo así los coeficientes del “filtro” digita l
SSSS oftware
Digitalización de la Simulación
3030
Entradas Conocidas
Comparaciónde salidas
SSSS oftware
Comparación con la simulación: Obtenciçon de consignas en el DSP
3131
Consigna de anulación de tensión de red
Consigna del condensador del bus de continua
SSSS oftware
Comparación con la simulación
3232
Consigna de tensión media de los condensadores seri e
SSSS oftware
Comparación con la simulación
3333
2
2
2*)
2
1*1(*
2^
22222222
====+=
I
IIIVuQuPuSu
RMSRMSRMSRMS
• Se obtienen las potencias activas y reactivas unita rias (amplitud de tensión igual a uno) :
• Vu = tensión unitaria de red puntero de la PLL
• Desfase respecto la tensión fundamental :
• Cálculo de la amplitud:
( )N
IVuPu
N
∑= 0* ( )
N
IVuQu
N
∑= 0
2/ ** πλ
Qu
Puarctan=ϕ
( )222^
*4 QuPuI +=
SSSS oftware
Consigna de armónicos
3434
• El resultado es exactamente el mismo que el de la simulación.
SSSS oftware
Consigna de armónicos
3535
Consigna de armónicos
3636
SSSS oftware
Consigna Total
3737
SSSS oftware
Implementación de la PLL• Teoría e implementación:
• Si se multiplican dos señales senoidales, adelantad a una respecto de la otra 90º, el resultado es una onda de valor medi o cero.
• Para obtener el valor medio ���� filtro digital pasobajo ○ Salida del filtro ���� Error que se pasa por un PI para hacerlo nulo.
• Salida del PI ���� “velocidad” de oscilación de la señal generada○ Es decir, cuánto hay que aumentar el puntero en la siguiente ejecución
del código ○ De esta señal generada se extrae el puntero de sincron ización
3838
• Comprobación del buen funcionamiento (55Hz):
SSSS oftware
Implementación de la PLL
3939
Gráficas y tablas en tiempo real
Uso de librerías
Cambios en “modo run”
Rápida sintonización
del control
Análisis frecuencial
IQmath
FFT
SSSS oftware
Entorno de Programación• Code Composer Studio (CCS)
4040
ÍÍÍÍ ndice
1. Introducción2. Filtro activo implementado3. Simulación4. Software
5. Hardware• Introducción y esquemas generales• Procesador • Alimentación placa de control• Ejemplos de esquemáticos• Fotografía Placa de Control• Elementos externos a la placa de control• Montaje completo en armario
6. Resultados7. Conclusiones
4141
Introducción al hardware
• Se ha diseñado conjuntamente con la empresa Circutor
• Consta de un prototipo montado en armario industrial• Objetivo: Validar el diseño hardware, software y los
correspondientes algoritmos de control.
• Criterios de diseño:• Equipo económico• Bajo consumo• Reducido tamaño• Compatibilidad electromagnética
HHHH ardware
4242
RED CARGA
PLACA DE CONTROL
PUENTE DE IGBT’s
Condensadores serie
Bus de continua
Interfaz humana
Contactor y resistencias de precarga
Esquema general
HHHH ardware
4343
Adecuación de señales
DSP
I/O DIGITALES
RTC
EEPROMRelé de
contactor
Comunicaciones
Esquemas generales: Placa de Control
HHHH ardware
4444
• DSP � Centro neurálgigo del equipo (CPU)
• Adecuación de señales � transforma todas las medidas eléctricas en una tensión del rango del ADC del DSP.
• I/O digitales ���� interfície entre DSP y puente de IGBT’s
• Comunicaciones ���� interfaz humana (Display, PC)
• Relé de contactor ���� conecta las resistencias de precarga del bus de continua
• EEPROM ���� permite en proceso de fabricación configurar parámetros y la calibración del filtro.
• RTC (Real Time Clock) � control exacto del tiempo
Esquemas generales: Placa de Control
HHHH ardware
4545
• Reloj a 150 Mhz (6.67ns )
• Memoria
• ADC ���� 16 canales de 12 bits ���� hasta 12.5 MSPS
• 45 interrupciones de periféricos internos y 3 externas.
• 7 Timers y 56 pines I/O (GPIO) de propósito general.
• Comunicaciónes: SPI, SCI (UART), eCAN, McBSP.
• Real-Time Debug via Hardware (JTAG)
• Preparado paraFiltrado digital de señales � FIR, IIR, FFTCálculos matemáticos complejosMultitarea � 8 instrucciones a la vez
128K x 16 de memoria Flash interna de programa.18K x 16 de memoria RAM de datos, dividida en varios bloques
Procesador: DSP 2812 de TEXAS INSTRUMENTS
HHHH ardware
4646
Convertidor DC-DC (1)
Regulador de tensión (2)
Tensión de red
Fuente de continua
Convertidor DC-DC (2)
220Vac
24Vdc
±15Vdc
Convertidor DC-DC (3)
1.8Vdc 3.3Vdc
5Vdc
5Vdc 5Vdc
DSP -DSP-Acondicona miento señales-Boot-Salidas IGBT’s (optos)-Comunicaciones-EEPROM-RTC-Relé contactor
-JTAG -Comunicaciones
-Trafos hall
Reguladores de tensión (1)
15Vdc
-Salidas IGBT’s (optos)-Opam’s de sensores de temperatura
Alimentación Placa de Control
HHHH ardware
4747
Ejemplos Esquemáticos
C10722PF
SCIRXDB
SCICTSB
TP111
R2012K2
ADCINA1
ADCINB5
PWM3_BOT
E_ERROR 1
INT_RTCLK
ADCINA3
PWM1_TOP
SCITXDB
C28_EMU1
SCIRTSA
ADCINA0
SCL
C28_TDO
PWM3_TOP
RES_RTCLK
FLAS
H -
3.3V
VDD I/0
-3.
3V
VDD
CORE -
1.8V
1.8
V
ADC
U2TMS320F2812GHHA
A3D4C4B4A4E5D5B5C2C3B1C1D3D2D1F5
E2E4F2E3E1B3E6
M12M14L12L13K11K14J11J13H10H11H12F14F13E13E11F10
N2P2N3P3L4M4K5N5M5M6P6L8K8N6L6K7
H14G10P10P11
D9D8E8
F4
A5
F3
C5
A6
C6
B2
A2
G4
K1
L2 P4
K6
P8
M1
0L1
1K
13J1
4G
13E
14
D10
B14
C10
G3H3H5J3K3J5L3L5P7M8L9N9L14J10B11A9
P1P13B13N11M3N4B6F1E7K10D6
K9M9F11
A13M7N7
B12A12D13C13D12D11C9
M1N1K2K4
J1H2H4J2G1G2
C7A7
P14M13
N12N13
A11
G5
M2
N1
0M
11
J12
H1
3G
14
F12
E12
D1
4C
12
A14
C1
1E
10A
10B
9A
8B
7D
7
H1
L1 P5
P9
P12
K12
G1
2C
14
B10
J4 L7 L10
N1
4G
11
N8
E9
C8
B8
ADCINA0ADCINA1ADCINA2ADCINA3ADCINA4ADCINA5ADCINA6ADCINA7ADCINB0ADCINB1ADCINB2ADCINB3ADCINB4ADCINB5ADCINB6ADCINB7
ADCREFPADCREFMADCRESEXTAVSSREFBGAVDDREFBGADCLOADCBGREFIN
GPIOA0-PWM1GPIOA1-PWM2GPIOA2-PWM3GPIOA3-PWM4GPIOA4-PWM5GPIOA5-PWM6GPIOA6-T1PWM-T1CMPGPIOA7-T2PWM-T2CMPGPIOA8-CAP1-QEP1GPIOA9-CAP2-QEP2GPIOA10-CAP3-QEPI1GPIOA11-TDIRAGPIOA12-TCLKINAGPIOA13-C1TRIPnGPIOA14-C2TRIPnGPIOA15-C3TRIPn
GPIOB0-PWM7GPIOB1-PWM8GPIOB2-PWM9GPIOB3-PWM10GPIOB4-PWM11GPIOB5-PWM12GPIOB6-T3PWM-T3CMPGPIOB7-T4PWM-T4CMPGPIOB8-CAP4-QEP3GPIOB9-CAP5-QEP4GPIOB10-CAP6-QEPI2GPIOB11-TDIRBGPIOB12-TCLKINBGPIOB13-C4TRIPnGPIOB14-C5TRIPnGPIOB15-C6TRIPn
GPIOD0-T1CTRIP_PDPINTAnGPIOD1-T2CTRIPn_EVASOCnGPIOD5-T3CTRIP_PDPINTBnGPIOD6-T4CTRIPn_EVBSOCn
GPIOE0-XINT1_XBIOnGPIOE1-XINT2_ADCSOCGPIOE2-XNM_XIN13 V
DD
A1
VD
DA
2V
SS
A1
VS
SA
2
VD
D1
VS
S1
VD
DA
I0V
SS
AI0
VS
S2
VS
S3
VS
S4
VS
S5
VS
S6
VS
S7
VS
S8
VS
S9
VS
S10
VS
S11
VS
S12
VS
S13
VS
S15
VS
S14
VS
S16
XD0XD1XD2XD3XD4XD5XD6XD7XD8XD9
XD10XD11XD12XD13XD14XD15
XZCS0AND1nXZCS2n
XZCS6AND7nXWEnXRDnXRnW
XREADYXMP/MCnXHOLDn
XHOLDAnXRSn
X1/XCLKINX2
XCLKOUT
TESTSELTEST1TEST2
TRSTnTCKTMSTDI
TDOEMU0EMU1
GPIOF0-SPISIMOAGPIOF1-SPISOMIA
GPIOF2-SPICLKAGPIOF3-SPISTEA
GPIOF8-MCLKXAGPIOF9-MCLKRAGPIOF10-MFSXAGPIOF11-MFSRA
GPIOF12-MDXAGPIOF13-MDRA
GPIOF4-SCITXDAGPIOF5-SCIRXDA
GPIOG4-SCITXDBGPIOG5-SCIRXDB
GPIOF6-CANTXAGPIOF7-CANRXA
GPIOF14-XF-XPLLDISn
XA
0X
A1
XA
2X
A3
XA
4X
A5
XA
6X
A7
XA
8X
A9
XA
10
XA
11
XA
12
XA
13
XA
14
XA
15
XA
16
XA
17
XA
18
VD
D2
VD
D3
VD
D4
VD
D5
VD
D6
VD
D7
VD
D8
VD
D9
VD
D1
0
VD
DIO
1V
DD
IO2
VD
DIO
3V
DD
IO4
VD
DIO
5
VD
D3
VF
L
VD
DIO
6
VD
D1
1
VS
S17
ADCINA5
SCIRXDA
ADCINB6
SPISTEA
CONTACTOR
XF_XPLLDISn
TP9 1
C28_TDI
R1310R
PWM2_BOT
ADCINB2
XMP_MCn
C10622PF
SDA
C10410uF
MDXA
C103100nF
PWM2_TOP
ADCINB1
RESET
R13220K
ADCINB7
SPICLKA
ADCINA6
SCITXDA
ADCINB4
C28_EMU0
3.3V
E_ERROR 3
C28_TMS
PWM1_BOT
ADCINB0
1.8V
ADCINA4
VDDA1
XT125MHz
SCIRTSB
E_ERROR 2
C28_TCK
C10222uF/10V
C10510uF
ADCINA7
C28_TRSTn
ADCINA2
ADCINB3
ERR_NTC
TP8 1
R88
20K-1%
IC5ALMV774
3
21
411
RGND
R8630R-1%
R84
20K
3.3V_AMP
R87
20K-1%
R81
20K
PWM1_BOT
IC16HCPL2212
5678
32
GNDVO11
VCC
CA-AN+
GDRV
VDRV1L8MLB201209
R13510K
GDRV
R136330R
3.3V
C115100nF
D22LS4148
3.3V
K1RELE12V
34
512R198
330R
A
K E
CIC25
KP1010
1
2 3
4
GND_DRV
VDRV1
R19910K
CONTACTOR
RV1275V
GDRV
J18
J2
12
Adquisición de 13 canales
Salidas digitales
Alimentación
PWM
DSP
SDA
RES_
RTCL
K
3.3V
R196
2K2
A1 BAT
12
IC27
PCF8
593T
1 2 3 4
8 7 6 5
OSCI
OSCO
RES
GND
VCC
INT
SCL
SDA
XT2
3276
8Hz
14
R200
3K3
SCL
R197
2K2
I2C
SDA
VBAT
3.3V
VBAT
D23
LS41
48
3.3V
SCL
IC26
24LC
256
1234
8765
A0A1A2GND
VCC
WC
SCL
SDA
3.3V
3.3V
INT_
RTCL
K
Comunicaciones I2C
4848
Fotografía Placa de Control
HHHH ardware
4949
Elementos externos a la Placa de Control
Transformador corriente
Fuente alimentación
FiltroEMI
Bobinas
DriverIGBT
IGBT
5050
Montaje completo en armario
HHHH ardware
5151
ÍÍÍÍ ndice
1. Introducción2. Filtro activo implementado3. Simulación4. Software5. Hardware
6. Resultados• Resultados de la Simulación• Resultados del prototipo
7. Conclusiones
5252
0.25 0.26 0.27 0.28 0.29 0.3 0.31 0.32 0.33 0.34 0.35
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
time(s)
Cur
rent
(A)
Resultados de la Simulación
RRRR esultados
5353
Atenuación de más del
90%
A 10KHz se observa el rizado que provoca la
conmutación
Resultados de la Simulación: FFT de las corrientes
RRRR esultados
5454
• Bus de continua:
• Condensadores de acoplo
Resultados de la Simulación: Estabilidad de la tensión en los condensadores
RRRR esultados
5555
ÍÍÍÍ ndice
1. Introducción2. Filtro activo implementado3. Simulación4. Software5. Hardware6. Resultados
7. Conclusiones
5656
CCCC onclusiones
• La configuración del filtro híbrido permite compens ar armónicos en sistemas de cuatro hilos• Los resultados son satisfactorios
• El módulo LC de acoplo permite prescindir de la cua rta rama que precisan los APF convencionales.
• Esta solución permite manipular cada una de las fas es de forma independiente ���� Mayor controlabilidad.
• Implementación software:• Dificultad matemática a la hora de implementar los al goritmos
○ En Matlab no te has de preocupar (normalmente) ni d e resoluciones, ni de escalados de variables, ni de acumulación de err ores, ni de velocidad de cálculo, etc.
○ En el DSP para muchos cálculos se ha tenido que usa r la libreríaIQmath ���� Simulación de cálculos en coma flotante.
5757
• Perfecto funcionamiento de la PLL del DSP en un rango amplio de frecuencias
• Diseño del Hardware• Buena elección del procesador
• Típicos problemas
• Se han cumplido los objetivos del proyecto (Simulac ión, Software, Hardware)• También se ha realizado un manual del CCS y del DSP
• Posibles trabajos futuros sobre el prototipo:• Validar los algoritmos de control con todo tipo de cargas• Hacer pruebas de linealidad, estabilidad y sobreesfuerzo• Probar diferentes valores de condensadores y bobinas
○ Intentar bajar la tensión del bus de contínua.
••Corrección de errores de diseñoCorrección de errores de diseño••Validación del hardwareValidación del hardware
CCCC onclusiones
5858
• Elección del PFC:• Interesante si tiene software (al menos C) y hardware• Lo que se haga tenga cierta salida profesional• Alcance acotado al tiempo que le queréis dedicar
• Metodologías y consejos• Lo más importante es tener una dedicación constante• Concretar inicialmente todas las especificaciones• Realizar una planificación y hacerle un seguimiento periódico• No dejar la memoria para el final � recompilar información y
redactar borradores durante el proyecto• Darle MUCHA importancia a la presentación final
○ Contenido○ Formato○ Forma de ser explicada
EEEE xperiencia PFC
5959
TTTT urno de preguntas