FANUC Robot M-2iA
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Transcript of FANUC Robot M-2iA
CNC | Robot | RobomaChiNe
M-2iA
Contenido
introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 03
Características principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 04
especificaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 05
Diagrama de la capacidad de carga de la muñeca
modo de inercia estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 06
opción: modo de inercia alta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 07
Dimensiones
Área de trabajo y dimensiones exteriores m-2ia/3S . . 08
Área de trabajo y dimensiones exteriores m-2ia/3SL . 09
muñeca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
instalación
Dimensiones de la base del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Carga de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Tiempo y distancia de parada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
interface de conexiones de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Paquete estándar Configuración del producto . . . . . . . . . . . 16
M-2iA/3SM-2iA/3SL
03Mayor velocidad y mayor precisiónpara capacidades de carga de hasta 3 kgel robot de 4 ejes de estructura paralela m-2ia proporciona la velocidad y flexibilidad esenciales para las aplicaciones de montaje y manipulación de las industrias de alimentación, electrónica e industria general .
el área cilíndrica de trabajo de 400 x 1 .130 mm se encuentra directamente debajo de la base de montaje del robot, permitiendo una fácil ubicación del robot respecto del equipo periférico, y un sencillo posicionamiento de la protección . Una solución de ahorro de espacio que maximiza la producción .
el m-2ia de FaNUC está controlado mediante el controlador de bajo consumo 30ib, perteneciente a la última generación de controladores inteligentes de FaNUC . Dotado de numerosas funciones inteligentes, el 30ib presenta un diseño compacto y cuando se utiliza en sistemas multirobot puede apilarse para ahorrar un valioso espacio .
máx . capacidad de carga en la muñeca: 3 kg
máx . alcance 1130 mm
04Características principales ofrece mayor flexibilidad y mayor productividad
Versiones de brazo corto y largoDependiendo de la aplicación, puede elegir entre un rango de movimiento de 800 mm (m-2ia/3S) o 1130 mm (m-2ia/3SL) para el alcance óptimo a lo largo de grandes cintas transportadoras .
RápidoPotentes servomotores que permiten una alta aceleración y reducidos tiempos de ciclo, proporcionando a los usuarios mayores índices de productividad .
Muñeca huecaPermite un enrutamiento fácil y protegido de los tubos de aire y de señales del usuario a través del brazo del robot directamente a la herramienta .
ProtecciónUna protección estándar iP69Khace al robot idóneo para entornos con estrictos estándares de limpieza .
Máxima capacidad de carga 3 kgen la muñeca – ideal para picking,packing, manipulación de material y aplicaciones de montaje .
Apto para alimentos para aplicaciones cárnicas y de lácteos – con una superficie especialmente suave y fácil de limpiar, lubricación apta para productos alimenticios y recubrimiento epoxi blanco .
opción:Modo de alta inercia para múltiples pinzas y manipulación de productos grandes
05Especificaciones
M-2iA/3S M-2iA/3SL
Ejes controlados 4 ejes (J1, J2, J3, J4)
Instalación montado en techo
Rango de movimiento(velocidad máxima) *1
J1-3 ø 800mm, altura 300mm ø 1130mm, altura 400mm
J4 720° (3500°/s) 12 .57 rad (61 .06rad/s)
720° (3500°/s) 12 .57 rad (61 .06rad/s)
Máx. capacidad de carga en la muñeca *2 3 kg
Repetibilidad ± 0 .1 mm
Masa 120 kg
Ruido 73 .7 db *3
Entorno de la instalación
Temperatura ambiente: 0–45 °Chumedad ambiente:Normalmente: 75 % Rh o inferior (Ni rocío ni escarcha permitidos) Periodos cortos: 95 % Rh o inferior (no más de un mes)Vibración: 0,5 G o inferiorSin gases corrosivos *4
*1 en caso de un movimiento de corta distancia, la velocidad del eje no alcanza el valor máximo .
*2 Consulte en el capítulo 06 las condiciones de carga de la muñeca .*3 este valor es el nivel de presión acústica continuo equivalente ponderado a en
conformidad con iSo11201 (eN31201) . este valor se mide en las siguientes condiciones . - máxima carga y velocidad, - modo de funcionamiento aUTo
*4 Cuando el robot se utiliza en un entorno de baja temperatura cercana a 0º C, o no ha funcionado durante un largo espacio de tiempo en un entorno de temperatura inferior a 0º C,en festivos o de noche, ya que la resistencia viscosa del tren de accionamiento puede ser tan grande que provoque una alarma de detección de colisión (SRVo–050) etc . en tal caso, recomendamos efectuar la operación de calentamiento durante varios minutos .
Nota: Póngase en contacto con el representante local de servicio si el robot se va a utilizar en un entorno o emplazamiento sujeto a fuertes vibraciones, polvo denso, salpicaduras de aceite de corte u otras sustancias extrañas .
123456789
1011121314151617
8 7 6 5 4 3 2 1
X, Y (cm)
Z (cm)
06Diagrama de la capacidad de carga de la muñeca Modo de inercia estándarM-2iA/3S | M-2iA/3SL 1.0 cm
1.5 cm
3.0 cm
7.0 cm
3.0 kgIzz < 0.0032 kgm2
5.5 cm
6.5 cm
8.5 cm
15 cm
2.0 kgIzz < 0.0024 kgm2
1.0 kgIzz < 0.0013 kgm2
0.1 kgIzz < 0.0010 kgm2
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
0 < izz ≤ 0 .022 kgm2
8 7 6 5 4 3 2 1
X, Y (cm)
Z (cm)
07Diagrama de la capacidad de carga de la muñeca opción: Modo de alta inerciaM-2iA/3S | M-2iA/3SL
1.6 cm
2.5 cm
4.5 cm
7.0 cm
3.0 kg
11 cm
13 cm
17 cm
30 cm
2.0 kg
1.0 kg
0.1 kg
08DimensionesÁrea de trabajo y dimensiones exteriores M-2iA/3S
677 .
4
ø 800
200
878 .
437
9620
4
ø 580
ø 800
origen de coordenadas World
Área de trabajo (movimiento de la pieza)
09DimensionesÁrea de trabajo y dimensiones exteriores M-2iA/3SL
856 .
35
ø 1130
250
1057
.35
37
130
270
ø 830
ø 1130
origen de coordenadas World
Área de trabajo (movimiento de la pieza)
10DimensionesMuñeca M-2iA/3S | M-2iA/3SL ø 3 h7 (+ 0 .010) 0
ø 14
h8
Prof
undi
dad
4
ø 25
h8
57
37 .5
25
8
7
4-m4 Profundidad 8Profundidad 8
ø 9
ø 11
.5
45°
ø 20
A
b
b C
Vista A Sección b–b
Detalle C
11Instalación Dimensiones M-2iA/3S | M-2iA/3SL
120°
120°
370
370
370
36°
40
40
40
40
40
40
6-m20 pasante(o perno pasante m16)
Cuando el robot se eleva del pedestal, utilice la rosca m20 . Cuando la base del robot se encuentra sobre el pedestal, efectúe roscas m16 en el pedestal y utilice la rosca m20 de la base como orificio para el perno m16 .
3-ø12 h8 (+ 0 .027) 0 pasante
12Instalación Ejemplo M-2iA/3S | M-2iA/3SL
m16 x 60 (6pcs)Clasificación de resistencia 4 .8Par de apriete98 Nm (10 kgm2)
Pernos de montaje en pedestal m-16 x 40 (16pcs)Clasificación de resistencia 4 .8Par de apriete98 Nm (10 kgm2)
Placa de suelo
anclaje químicom-16 (16pcs)Clasificación de resistencia 4 .8Par de apriete98 Nm (10 kgm2)Nota: el diseño del soporte debe tener en cuenta el área de interferencia con las conexiones .
1300
575
250
250
125
125 125
12525
300 300
300
130
(Pro
fund
idad
)
1922
300
300 300
550 5501800
550
300
300
400
300
24°
6°
30°
30°
40
40 40
40
54°
40
450
450
40
700
ø 74
0
1400
Detalle A
A
13InstalaciónCarga de la base
tiempo y distancia de parada
Fh
X
Z
Y
Fvmv
mh
momento de flexión
Mv [Nm]
Fuerza en la dirección
vertical Fv [N]
momento de torsión
Mh [Nm]
Fuerza en la dirección horizontal
Fh [N]
Carga estática 0 1176 0 0
Carga dinámica en la aceleración 754 .0 1200 .6 219 .8 576 .6
Carga dinámica en parada de emergencia 1993 .2 2848 .0 1297 .4 1021 .3
X Y Z
M-2iA/3STiempo de parada (mseg) 71 63 30
Distancia de parada (mm) 305 243 65
M-2iA/3SLTiempo de parada (mseg) 86 73 34
Distancia de parada (mm) 345 291 72
X Y Z
M-2iA/3STiempo de parada (mseg) 144 146 96
Distancia de parada (mm) 363 364 128
M-2iA/3SLTiempo de parada (mseg) 219 237 114
Distancia de parada (mm) 528 529 171
tiempo y distancia de parada hasta que el robot se detiene tras la activación de la señal de apagado
tiempo y distancia de parada hasta que el robot se detiene tras la activación de la señal de parada controlada
• Velocidad: 100% • Máxima capacidad de carga y máxima postura de inercia
• Velocidad: 100% • Máxima capacidad de carga y máxima postura de inercia
ee
14Conexiones Interface de la base M-2iA/3S | M-2iA/3SL
21 Ro7 17 24V 13 Ri8 9 R11 5 Ro5 1 Ro122 Ro8 18 24V 14 XPPabN 10 R12 6 Ro6 2 Ro223 0V 19 24V 15 Ri5 11 R13 7 XhbK 3 Ro324 R17 20 24V 16 Ri6 12 R14 8 0V 4 Ro4
Interface EE
15transporte M-2iA/3S | M-2iA/3SL
952
Capacidad de la grúa: mínimo 300 kg
Capacidad de la eslinga: mínimo 250 kg
Cáncamo (m20)
equipamiento para el transporte
968
1066
M-2iA/3SJ1: 23 .71°J2: 23 .71°J3: 23 .71°J4: 0°
Posición de transporte
M-2iA/3SLJ1: 28 .23°J2: 28 .23°J3: 28 .23°J4: 0°
Nota1 . Peso bruto: 135 kg2 . Cáncamos según JiS b 11683 . Cantidad 3 eslingas
16M-2iA Paquete estándar Configuración del producto
Descripción Part number
Unidad mecánicam-2ia/3S Unidad mecánica (4 ejes) a05b-1524-b201Lubricante de grado alimentario a05b-1524-h011Pintura blanca epoxi a05b-1524-h031iP69K a05b-1524-J031
Controlador 30ib, tipo: Amario ATarjeta principal con visión a05b-2660-h030CPU (DRam 32mb) a05b-2660-h020Tarjeta de control de 6 ejes a05b-2660-h040FRom64mb/SRam2mb a05b-2660-h064Tarjeta posterior 2 ranuras a05b-2660-h080Puerto USb a05b-2660-h430elevador con ruedas a05b-2660-J025
Cables de conexiónCable de conexión de robot no-flex de 7 m a05b-2615-h200Cable de iPendant Touch de 10 m a05b-2650-h320
teach PendantiPendant Touch a05b-2255-h103#eGN
Controlador 30ib, tipo: amario a
Cable de conexión de robot no-flex de 7 m
iPendant Touch
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