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Modelo Acadmico de Calidad para la Competitividad DIRO-00 1/47

I. Gua Pedaggica del Mdulo Diseo de robots


Gua Pedaggica y de Evaluacin del Mdulo: Diseo de Robots

Contenido Pg.

I. Gua pedaggica

1. Descripcin 3

2. Datos de identificacin de la norma 4

3. Generalidades pedaggicas 5

4. Enfoque del mdulo 12

5. Orientaciones didcticas y estrategias de aprendizaje por unidad 13

6. Prcticas/ejercicios/problemas/actividades 18

II. Gua de evaluacin 33

7. Descripcin 34

8. Matriz de ponderacin 37

9. Materiales para el desarrollo de actividades de evaluacin 38

10. Matriz de valoracin o rbrica 39



1. Descripcin

La Gua Pedaggica es un documento que integra elementos tcnico-metodolgicos planteados de acuerdo con los principios y lineamientos del Modelo Acadmico de Calidad para la Competitividad del CONALEP para orientar la prctica educativa del Prestador de Servicios Profesionales (PSP) en el desarrollo de competencias previstas en los programas de estudio.

La finalidad que tiene esta gua es facilitar el aprendizaje de los alumnos, encauzar sus acciones y reflexiones y proporcionar situaciones en las que desarrollar las competencias. El PSP debe asumir conscientemente un rol que facilite el proceso de aprendizaje, proponiendo y cuidando un encuadre que favorezca un ambiente seguro en el que los alumnos puedan aprender, tomar riesgos, equivocarse extrayendo de sus errores lecciones significativas, apoyarse mutuamente, establecer relaciones positivas y de confianza, crear relaciones significativas con adultos a quienes respetan no por su estatus como tal, sino como personas cuyo ejemplo, cercana y apoyo emocional es valioso.

Es necesario destacar que el desarrollo de la competencia se concreta en el aula, ya que formar con un enfoque en competencias significa crear experiencias de aprendizaje para que los alumnos adquieran la capacidad de movilizar, de forma integral, recursos que se consideran indispensables para saber resolver problemas en diversas situaciones o contextos, e involucran las dimensiones cognitiva, afectiva y psicomotora; por ello, los programas de estudio, describen las competencias a desarrollar, entendindolas como la combinacin integrada de conocimientos, habilidades, actitudes y valores que permiten el logro de un desempeo eficiente, autnomo, flexible y responsable del individuo en situaciones especficas y en un contexto dado. En consecuencia, la competencia implica la comprensin y transferencia de los conocimientos a situaciones de la vida real; ello exige relacionar, integrar, interpretar, inventar, aplicar y transferir los saberes a la resolucin de problemas. Esto significa que el contenido, los medios de enseanza, las estrategias de aprendizaje, las formas de organizacin de la clase y la evaluacin se estructuran en funcin de la competencia a formar; es decir, el nfasis en la proyeccin curricular est en lo que los alumnos tienen que aprender, en las formas en cmo lo hacen y en su aplicacin a situaciones de la vida cotidiana y profesional.

Considerando que el alumno est en el centro del proceso formativo, se busca acercarle elementos de apoyo que le muestren qu competencias va a desarrollar, cmo hacerlo y la forma en que se le evaluar. Es decir, mediante la gua pedaggica el alumno podr autogestionar su aprendizaje a travs del uso de estrategias flexibles y apropiadas que se transfieran y adopten a nuevas situaciones y contextos e ir dando seguimiento a sus avances a travs de una autoevaluacin constante, como base para mejorar en el logro y desarrollo de las competencias indispensables para un crecimiento acadmico y personal.



2. Datos de identificacin de la norma

Ttulo: Diseo de Robots

Unidad (es) de competencia laboral:

1. Manejo de los fundamentos de la robtica.

2. Diseo de la cinemtica y dinmica de los robots.

Cdigo: Nivel de competencia: 2



3. Generalidades pedaggicas

Con el propsito de difundir los criterios a considerar en la instrumentacin de la presente gua entre los docentes y personal acadmico de planteles y Colegios Estatales, se describen algunas consideraciones respecto al desarrollo e intencin de las competencias expresadas en los mdulos correspondientes a la formacin bsica, propedutica y profesional.

Los principios asociados a la concepcin constructivista del aprendizaje mantienen una estrecha relacin con los de la educacin basada en competencias, la cual se ha concebido en el Colegio como el enfoque idneo para orientar la formacin ocupacional de los futuros profesionales tcnicos y profesionales tcnicos bachiller. Este enfoque constituye una de las opciones ms viables para lograr la vinculacin entre la educacin y el sector productivo de bienes y servicios.

En los programas de estudio se proponen una serie de contenidos que se considera conveniente abordar para obtener los Resultados de Aprendizaje establecidos; sin embargo, se busca que este planteamiento le d al prestador de servicios profesionales la posibilidad de desarrollarlos con mayor libertad y creatividad.

En este sentido, se debe considerar que el papel que juegan el alumno y el prestador de servicios profesionales en el marco del Modelo Acadmico de Calidad para la Competitividad tenga, entre otras, las siguientes caractersticas:

EEll aalluummnnoo:: EEll pprreessttaaddoorr ddee sseerrvviicciiooss pprrooffeessiioonnaalleess::

Mejora su capacidad para resolver problemas.

Aprende a trabajar en grupo y comunica sus ideas.

Aprende a buscar informacin y a procesarla.

Construye su conocimiento. Adopta una posicin crtica y autnoma. Realiza los procesos de autoevaluacin y

coevaluacin.

Organiza su formacin continua a lo largo de su trayectoria profesional. Domina y estructura los saberes para facilitar experiencias de aprendizaje significativo. Planifica los procesos de enseanza y de aprendizaje atendiendo al enfoque por

competencias, y los ubica en contextos disciplinares, curriculares y sociales amplios.

Lleva a la prctica procesos de enseanza y de aprendizaje de manera efectiva, creativa e innovadora a su contexto institucional.

Evala los procesos de enseanza y de aprendizaje con un enfoque formativo. Construye ambientes para el aprendizaje autnomo y colaborativo. Contribuye a la generacin de un ambiente que facilite el desarrollo sano e integral de los

estudiantes.

Participa en los proyectos de mejora continua de su escuela y apoya la gestin institucional.



En esta etapa se requiere una mejor y mayor organizacin acadmica que apoye en forma relativa la actividad del alumno, que en este caso es mucho mayor que la del PSP; lo que no quiere decir que su labor sea menos importante. El PSP en lugar de transmitir vertical y unidireccionalmente los conocimientos, es un mediador del aprendizaje, ya que:

Planea y disea experiencias y actividades necesarias para la adquisicin de las competencias previstas. Asimismo, define los ambientes de aprendizaje, espacios y recursos adecuados para su logro.

Proporciona oportunidades de aprendizaje a los estudiantes apoyndose en metodologas y estrategias didcticas pertinentes a los Resultados de Aprendizaje.

Ayuda tambin al alumno a asumir un rol ms comprometido con su propio proceso, invitndole a tomar decisiones. Facilita el aprender a pensar, fomentando un nivel ms profundo de conocimiento. Ayuda en la creacin y desarrollo de grupos colaborativos entre los alumnos. Gua permanentemente a los alumnos. Motiva al alumno a poner en prctica sus ideas, animndole en sus exploraciones y proyectos.

Considerando la importancia de que el PSP planee y despliegue con libertad su experiencia y creatividad para el desarrollo de las competencias consideradas en los programas de estudio y especificadas en los Resultados de Aprendizaje, en las competencias de las Unidades de Aprendizaje, as como en la competencia del mdulo; podr proponer y utilizar todas las estrategias didcticas que considere necesarias para el logro de estos fines educativos, con la recomendacin de que fomente, preferentemente, las estrategias y tcnicas didcticas que se describen en este apartado.

Al respecto, entenderemos como estrategias didcticas los planes y actividades orientados a un desempeo exitoso de los resultados de aprendizaje, que incluyen estrategias de enseanza, estrategias de aprendizaje, mtodos y tcnicas didcticas, as como, acciones paralelas o alternativas que el PSP y los alumnos realizarn para obtener y verificar el logro de la competencia; bajo este tenor, la autoevaluacin debe ser considerada tambin como una estrategia por excelencia para educar al alumno en la responsabilidad y para que aprenda a valorar, criticar y reflexionar sobre el proceso de enseanza y su aprendizaje individual.

Es as como la seleccin de estas estrategias debe orientarse hacia un enfoque constructivista del conocimiento y estar dirigidas a que los alumnos observen y estudien su entorno, con el fin de generar nuevos conocimientos en contextos reales y el desarrollo de las capacidades reflexivas y crticas de los alumnos.

Desde esta perspectiva, a continuacin se describen brevemente los tipos de aprendizaje que guiarn el diseo de las estrategias y las tcnicas que debern emplearse para el desarrollo de las mismas:



TTIIPPOOSS AAPPRREENNDDIIZZAAJJEESS..

Aprendizaje Significativo

Se fundamenta en una concepcin constructivista del aprendizaje, la cual se nutre de diversas concepciones asociadas al cognoscitivismo, como la teora psicogentica de Jean Piaget, el enfoque sociocultural de Vygotsky y la teora del aprendizaje significativo de Ausubel.

Dicha concepcin sostiene que el ser humano tiene la disposicin de aprender verdaderamente slo aquello a lo que le encuentra sentido en virtud de que est vinculado con su entorno o con sus conocimientos previos. Con respecto al comportamiento del alumno, se espera que sean capaces de desarrollar aprendizajes significativos, en una amplia gama de situaciones y circunstancias, lo cual equivale a aprender a aprender, ya que de ello depende la construccin del conocimiento.

Aprendizaje Colaborativo.

El aprendizaje colaborativo puede definirse como el conjunto de mtodos de instruccin o entrenamiento para uso en grupos, as como de estrategias para propiciar el desarrollo de habilidades mixtas (aprendizaje y desarrollo personal y social). En el aprendizaje colaborativo cada miembro del grupo es responsable de su propio aprendizaje, as como del de los restantes miembros del grupo (Johnson, 1993.)

Ms que una tcnica, el aprendizaje colaborativo es considerado una filosofa de interaccin y una forma personal de trabajo, que implica el manejo de aspectos tales como el respeto a las contribuciones y capacidades individuales de los miembros del grupo (Maldonado Prez, 2007). Lo que lo distingue de otro tipo de situaciones grupales, es el desarrollo de la interdependencia positiva entre los alumnos, es decir, de una toma de conciencia de que slo es posible lograr las metas individuales de aprendizaje si los dems compaeros del grupo tambin logran las suyas.

El aprendizaje colaborativo surge a travs de transacciones entre los alumnos, o entre el docente y los alumnos, en un proceso en el cual cambia la responsabilidad del aprendizaje, del docente como experto, al alumno, y asume que el docente es tambin un sujeto que aprende. Lo ms importante en la formacin de grupos de trabajo colaborativo es vigilar que los elementos bsicos estn claramente estructurados en cada sesin de trabajo. Slo de esta manera se puede lograr que se produzca, tanto el esfuerzo colaborativo en el grupo, como una estrecha relacin entre la colaboracin y los resultados (Jonson & F. Jonson, 1997).

Los elementos bsicos que deben estar presentes en los grupos de trabajo colaborativo para que ste sea efectivo son:

la interdependencia positiva. la responsabilidad individual. la interaccin promotora. el uso apropiado de destrezas sociales. el procesamiento del grupo.

Asimismo, el trabajo colaborativo se caracteriza principalmente por lo siguiente:



Se desarrolla mediante acciones de cooperacin, responsabilidad, respeto y comunicacin, en forma sistemtica, entre los integrantes del grupo y subgrupos.

Va ms all que slo el simple trabajo en equipo por parte de los alumnos. Bsicamente se puede orientar a que los alumnos intercambien informacin y trabajen en tareas hasta que todos sus miembros las han entendido y terminado, aprendiendo a travs de la colaboracin.

Se distingue por el desarrollo de una interdependencia positiva entre los alumnos, en donde se tome conciencia de que slo es posible lograr las metas individuales de aprendizaje si los dems compaeros del grupo tambin logran las suyas.

Aunque en esencia esta estrategia promueve la actividad en pequeos grupos de trabajo, se debe cuidar en el planteamiento de las actividades que cada integrante obtenga una evidencia personal para poder integrarla a su portafolio de evidencias.

Aprendizaje Basado en Problemas.

Consiste en la presentacin de situaciones reales o simuladas que requieren la aplicacin del conocimiento, en las cuales el alumno debe analizar la situacin y elegir o construir una o varias alternativas para su solucin (Daz Barriga Arceo, 2003). Es importante aplicar esta estrategia ya que las competencias se adquieren en el proceso de solucin de problemas y en este sentido, el alumno aprende a solucionarlos cuando se enfrenta a problemas de su vida cotidiana, a problemas vinculados con sus vivencias dentro del Colegio o con la profesin. Asimismo, el alumno se apropia de los conocimientos, habilidades y normas de comportamiento que le permiten la aplicacin creativa a nuevas situaciones sociales, profesionales o de aprendizaje, por lo que:

Se puede trabajar en forma individual o de grupos pequeos de alumnos que se renen a analizar y a resolver un problema seleccionado o diseado especialmente para el logro de ciertos resultados de aprendizaje.

Se debe presentar primero el problema, se identifican las necesidades de aprendizaje, se busca la informacin necesaria y finalmente se regresa al problema con una solucin o se identifican problemas nuevos y se repite el ciclo.

Los problemas deben estar diseados para motivar la bsqueda independiente de la informacin a travs de todos los medios disponibles para el alumno y adems generar discusin o controversia en el grupo.

El mismo diseo del problema debe estimular que los alumnos utilicen los aprendizajes previamente adquiridos. El diseo del problema debe comprometer el inters de los alumnos para examinar de manera profunda los conceptos y objetivos que se

quieren aprender.

El problema debe estar en relacin con los objetivos del programa de estudio y con problemas o situaciones de la vida diaria para que los alumnos encuentren mayor sentido en el trabajo que realizan.

Los problemas deben llevar a los alumnos a tomar decisiones o hacer juicios basados en hechos, informacin lgica y fundamentada, y obligarlos a justificar sus decisiones y razonamientos.

Se debe centrar en el alumno y no en el PSP.



TTCCNNIICCAASS Mtodo de proyectos.

Es una tcnica didctica que incluye actividades que pueden requerir que los alumnos investiguen, construyan y analicen informacin que coincida con los objetivos especficos de una tarea determinada en la que se organizan actividades desde una perspectiva experiencial, donde el alumno aprende a travs de la prctica personal, activa y directa con el propsito de aclarar, reforzar y construir aprendizajes (Intel Educacin).

Para definir proyectos efectivos se debe considerar principalmente que:

Los alumnos son el centro del proceso de aprendizaje. Los proyectos se enfocan en resultados de aprendizaje acordes con los programas de estudio. Las preguntas orientadoras conducen la ejecucin de los proyectos. Los proyectos involucran mltiples tipos de evaluaciones continuas. El proyecto tiene conexiones con el mundo real. Los alumnos demuestran conocimiento a travs de un producto o desempeo. La tecnologa apoya y mejora el aprendizaje de los alumnos. Las destrezas de pensamiento son integrales al proyecto.

Para el presente mdulo se hacen las siguientes recomendaciones:

Integrar varios mdulos mediante el mtodo de proyectos, lo cual es ideal para desarrollar un trabajo colaborativo. En el planteamiento del proyecto, cuidar los siguientes aspectos: 9 Establecer el alcance y la complejidad. 9 Determinar las metas. 9 Definir la duracin. 9 Determinar los recursos y apoyos. 9 Establecer preguntas gua. Las preguntas gua conducen a los alumnos hacia el logro de los objetivos del proyecto. La cantidad de preguntas gua es

proporcional a la complejidad del proyecto.

9 Calendarizar y organizar las actividades y productos preeliminares y definitivos necesarias para dar cumplimiento al proyecto. Las actividades deben ayudar a responsabilizar a los alumnos de su propio aprendizaje y a aplicar competencias adquiridas en el saln de clase

en proyectos reales, cuyo planteamiento se basa en un problema real e involucra distintas reas.



El proyecto debe implicar que los alumnos participen en un proceso de investigacin, en el que utilicen diferentes estrategias de estudio; puedan participar en el proceso de planificacin del propio aprendizaje y les ayude a ser flexibles, reconocer al "otro" y comprender su propio entorno personal y cultural. As entonces se debe favorecer el desarrollo de estrategias de indagacin, interpretacin y presentacin del proceso seguido.

De acuerdo a algunos tericos, mediante el mtodo de proyectos los alumnos buscan soluciones a problemas no convencionales, cuando llevan a la prctica el hacer y depurar preguntas, debatir ideas, hacer predicciones, disear planes y/o experimentos, recolectar y analizar datos, establecer conclusiones, comunicar sus ideas y descubrimientos a otros, hacer nuevas preguntas, crear artefactos o propuestas muy concretas de orden social, cientfico, ambiental, etc.

En la gran mayora de los casos los proyectos se llevan a cabo fuera del saln de clase y, dependiendo de la orientacin del proyecto, en muchos de los casos pueden interactuar con sus comunidades o permitirle un contacto directo con las fuentes de informacin necesarias para el planteamiento de su trabajo. Estas experiencias en las que se ven involucrados hacen que aprendan a manejar y usar los recursos de los que disponen como el tiempo y los materiales.

Como medio de evaluacin se recomienda que todos los proyectos tengan una o ms presentaciones del avance para evaluar resultados relacionados con el proyecto.

Para conocer acerca del progreso de un proyecto se puede: 9 Pedir reportes del progreso. 9 Presentaciones de avance, 9 Monitorear el trabajo individual o en grupos. 9 Solicitar una bitcora en relacin con cada proyecto. 9 Calendarizar sesiones semanales de reflexin sobre avances en funcin de la revisin del plan de proyecto.

Estudio de casos.

El estudio de casos es una tcnica de enseanza en la que los alumnos aprenden sobre la base de experiencias y situaciones de la vida real, y se permiten as, construir su propio aprendizaje en un contexto que los aproxima a su entorno. Esta tcnica se basa en la participacin activa y en procesos colaborativos y democrticos de discusin de la situacin reflejada en el caso, por lo que:

Se deben representar situaciones problemticas diversas de la vida para que se estudien y analicen. Se pretende que los alumnos generen soluciones validas para los posibles problemas de carcter complejo que se presenten en la realidad

futura.

Se deben proponer datos concretos para reflexionar, analizar y discutir en grupo y encontrar posibles alternativas para la solucin del problema planteado. Guiar al alumno en la generacin de alternativas de solucin, le permite desarrollar la habilidad creativa, la capacidad de innovacin y representa un recurso para conectar la teora a la prctica real.



Debe permitir reflexionar y contrastar las propias conclusiones con las de otros, aceptarlas y expresar sugerencias. El estudio de casos es pertinente usarlo cuando se pretende:

Analizar un problema. Determinar un mtodo de anlisis. Adquirir agilidad en determinar alternativas o cursos de accin. Tomar decisiones.

Algunos tericos plantean las siguientes fases para el estudio de un caso:

Fase preliminar: Presentacin del caso a los participantes Fase de eclosin: "Explosin" de opiniones, impresiones, juicios, posibles alternativas, etc., por parte de los participantes. Fase de anlisis: En esta fase es preciso llegar hasta la determinacin de aquellos hechos que son significativos. Se concluye esta fase cuando

se ha conseguido una sntesis aceptada por todos los miembros del grupo.

Fase de conceptualizacin: Es la formulacin de conceptos o de principios concretos de accin, aplicables en el caso actual y que permiten ser utilizados o transferidos en una situacin parecida.

Interrogacin.

Consiste en llevar a los alumnos a la discusin y al anlisis de situaciones o informacin, con base en preguntas planteadas y formuladas por el PSP o por los mismos alumnos, con el fin de explorar las capacidades del pensamiento al activar sus procesos cognitivos; se recomienda integrar esta tcnica de manera sistemtica y continua a las anteriormente descritas y al abordar cualquier tema del programa de estudio.

Participativo-vivenciales.

Son un conjunto de elementos didcticos, sobre todo los que exigen un grado considerable de involucramiento y participacin de todos los miembros del grupo y que slo tienen como lmite el grado de imaginacin y creatividad del facilitador.

Los ejercicios vivenciales son una alternativa para llevar a cabo el proceso enseanza-aprendizaje, no slo porque facilitan la transmisin de conocimientos, sino porque adems permiten identificar y fomentar aspectos de liderazgo, motivacin, interaccin y comunicacin del grupo, etc., los cuales son de vital importancia para la organizacin, desarrollo y control de un grupo de aprendizaje.

Los ejercicios vivenciales resultan ser una situacin planeada y estructurada de tal manera que representan una experiencia muy atractiva, divertida y hasta emocionante. El juego significa apartarse, salirse de lo rutinario y montono, para asumir un papel o personaje a travs del cual el individuo pueda manifestar lo que verdaderamente es o quisiera ser sin temor a la crtica, al rechazo o al ridculo.

El desarrollo de estas experiencias se encuentra determinado por los conocimientos, habilidades y actitudes que el grupo requiera revisar o analizar y por sus propias vivencias y necesidades personales.



4. Enfoque del mdulo

La competencia que se adquiere con el desarrollo del modulo, implica disear robots elementales. Esto implica el tener una visin general del campo de la robtica y proporcionar conocimientos bsicos acerca de las caractersticas, funcionalidad, estructura y funcionamiento de los diferentes elementos bsicos que componen un robot. En este sentido, se ha diseado el mdulo, de modo que la competencia no sea tratada como un simple repaso de tecnologas bsicas (electrnica, informtica, mecnica), ni tampoco como una excesiva especializacin en diseo, sino como un primer acercamiento a la concepcin y construccin de los robots, limitando el estudio de la robtica a conocer de forma general determinados aspectos del sistema de control o bien, tratando a la robtica nicamente desde el punto de vista del usuario, sin dar una informacin demasiado profunda sobre las tecnologas que la forman.

El mdulo, desarrolla habilidades y conocimientos generales, necesarios para la continuacin de la formacin en los mdulos subsecuentes del trayecto tcnico en Robtica, al establecer las bases de diseo de robots. Por lo tanto, es de especial importancia la observancia a detalle de los temas propuestos y las actividades de evaluacin incorporadas, con objeto de que el alumno obtenga los conocimientos mnimos necesarios de la competencia, que le permitan no slo enriquecer su formacin desde el punto de vista acadmico, sino tambin, capacitarle para que en su vida profesional (o en estudios superiores) pueda afrontar trabajos que, en mayor o menor medida, puedan estar relacionados con la robtica.

Al trmino del mdulo, el dar un acercamiento a la robtica y disear de manera somera un brazo mecnico, har que el alumno est motivado y desee profundizar en aspectos ms concretos de los robots. Este aspecto justifica la necesidad de presentar al alumno la estructura y funcionamiento de un robot desde el punto de vista de una jerarqua de niveles, estudiando la funcionalidad que ofrece cada nivel, y profundizando, posteriormente, en los mltiples aspectos relativos al manipulador o brazo mecnico que ocupa el nivel ms bajo de la jerarqua y cuyo control y programacin intuitiva constituye el principal objetivo del mdulo.

Por ello, el modulo de diseo de robots considera actividades de trabajo en equipo para el desarrollo de prototipos, incorporando actividades de investigacin en las que se inicia la construccin del conocimiento a partir del planteamiento de preguntas acerca del porque, como y para que, de cada uno de los sistemas, mtodos y tcnicas abordados.

Dado la naturaleza de formacin integral, el mdulo tambin fomenta el desarrollo de las competencias genricas tales como el trabajo en equipo estableciendo pautas de cooperacin social, y manteniendo relaciones interpersonales positivas con sus maestros y compaeros de grupo; participando en el mejoramiento social y ambiental, mediante una actitud constructiva y propositiva, para contribuir en al desarrollo humano sustentable a travs de la generacin de proyectos y prototipos sustentados en la robtica expresando por escrito la informacin en formato digital, referente al sustento de sus proyectos, lo cual le permitir definir su postura profesional dentro de un marco laboral con base en criterios sustentados.



5. Orientaciones didcticas y estrategias de aprendizaje por unidad

Unidad I: Manejo de los fundamentos de la robtica.

Orientaciones didcticas (Dirigidas al PSP) En esta unidad, el alumno desarrolla la competencia relativa al manejo de los fundamentos de la robtica. Asimismo, se desarrollan las competencias genricas aplicables de manera natural a las competencias profesionales expresadas en los Resultados de Aprendizaje (RA), con el fin de promover una formacin integral en el alumno, por lo que, durante todo el mdulo, se fomenta:

La autonoma, responsabilidad y cuidado de s mismo, mediante el autoconocimiento que cada alumno va desarrollando, tanto de sus cualidades, como de las reas en que debe trabajar para su reforzamiento, determinando las acciones de corto, mediano y largo plazo, necesarias para la consecucin de los objetivos definidos, considerando los factores sociales, econmicos y personales que pueden influir positiva o negativamente en los objetivos contemplados para planear, elegir alternativas y administrar los recursos con los que cuenta.

Que el alumno proponga soluciones a problemas reales o hipotticos, con base en actividades de bsqueda de informacin objetiva y veraz, aplicacin de lo aprendido, e innovacin en los mtodos establecidos. Asimismo, se promueve el anlisis crtico y fundamentado.

El inters y el respeto por la diversidad cultural en todas sus manifestaciones y que el alumno conozca puntos de vista diferentes sobre asuntos de inters pblico y personal, como condicin para conformar el criterio personal de manera libre y sustentada.

Que el alumno sea capaz de automotivarse en el logro de metas personales y acadmicas, de desarrollar la capacidad para regular y manejar sus propios impulsos y necesidades, asumir sus propios sentimientos y emociones y encauzarlos positivamente.

Que sea capaz de continuar aprendiendo de manera cada vez ms eficaz y autnoma de acuerdo a los propios objetivos y necesidades, lo que implica aprender a autorregular su proceso de aprendizaje y a resolver diversas problemticas de la vida acadmica y profesional, realizando de manera sistemtica la planificacin de las actividades de aprendizaje, la regulacin de su proceso de aprendizaje y la evaluacin de los resultados obtenidos tras la aplicacin de la estrategia seleccionada.

Que desarrolle capacidades para establecer una comunicacin asertiva y efectiva, en diversos contextos, as como para identificar canales alternos y plurales que diversifiquen la obtencin de la informacin y los enfoques con que sta es tratada, utilizando una segunda lengua en situaciones cotidianas y en la consulta e interpretacin de documentos tcnicos.

Que aprenda a desempearse en situaciones de aprendizaje cooperativo y colaborativo, interactuando y trabajando para el logro de los



Unidad I: Manejo de los fundamentos de la robtica.

Orientaciones didcticas (Dirigidas al PSP)objetivos y metas de aprendizaje del grupo, lo que contribuye tambin al desarrollo personal y social del alumno.

Que participe activamente en la democracia, traducida en una mayor equidad en diversos mbitos sociales y profesionales de su entorno. Todo ello con capacidad de tolerancia y flexibilidad de criterio para alcanzar consensos.

Que incorporen medidas de seguridad e higiene en el desempeo de sus actividades profesionales. Que adquiera el compromiso social de sustentabilidad, aplicable ms all de lo relativo al medio ambiente, orientndose a la satisfaccin de las

necesidades actuales, sin prejuicio de las futuras generaciones en el plano social, tecnolgico, econmico, cultural y cualquier otro que se relacione con la preservacin y bienestar de la especie humana.

Que aprenda a minimizar el impacto de sus actividades cotidianas sobre el medio ambiente; consuma responsablemente; se desempee con seguridad, calidad y tica en espacios naturales y urbanos; elimine contaminantes o las fuentes de riesgo antes de que se generen, y seleccione y emplee materiales reciclables y biodegradables.

Para el efecto, se aplicarn las tcnicas: mtodo de proyectos y el estudio de casos, bajo el enfoque de aprendizaje colaborativo, descritos en el apartado 3 de la presente gua.

Actividades sugeridas:

1. Organiza al grupo en equipos, para analizar las funciones que desarrolla un robot en diferentes entornos, mediante un estudio de caso, a partir de la observacin de su funcin, fomentando una actitud constructiva, participativa y propositiva por parte de los alumnos.

2. Modera una lluvia de ideas, para identificar las caractersticas fsicas de un robot, solicitando la visin del alumno, sobre las funciones y componentes del mismo, estableciendo pautas de cooperacin y manteniendo relaciones interpersonales positivas en el grupo.

3. Orienta y apoya el desarrollo de la prctica 1: Identificacin de caractersticas de los sistemas robticos.

4. Solicita el esquema general de un sistema robot, empleando una herramienta de CAD.

5. Coordina un debate grupal, para identificar los alcances y limitaciones de un sistema robot, considerando su funcin, grado de libertad y flexibilidad de aplicaciones, y fomentando en el grupo una actitud de tolerancia y respeto a sus semejantes.

6. Orienta y apoya el desarrollo de la prctica 2: Construccin de brazo mecnico bsico, perteneciente a la actividad de evaluacin 1.2.1.

7. Solicita un informe por equipo, del proceso de armado de un brazo mecnico bsico.

8. Describe el manejo de la morfologa y caractersticas generales de los robots, solicitando un mapa conceptual para definir los aspectos operativos de un sistema robotizado.



Estrategias de aprendizaje (Dirigidas al alumno) Recursos acadmicos

El alumno:

Realiza investigacin documental sobre la evolucin de la robtica, utilizando diversos medios de comunicacin, realizando el reporte final de su investigacin en un documento de Word.

Define, de manera individual, la importancia de los robots en su entorno. Participa en una lluvia de ideas, para identificar las caractersticas fsicas de un robot,

realizando un escrito resumido, sobre su visin respecto a las funciones y componentes del mismo, estableciendo pautas de cooperacin y manteniendo relaciones interpersonales positivas con sus compaeros.

Realiza la prctica 1: Identificacin de caractersticas de los sistemas robticos. Desarrolla el esquema general de un sistema robot, empleando una herramienta de CAD, y

exponindola al grupo.

Participa de manera activa en un debate grupal, para identificar los alcances y limitaciones de un sistema robot, considerando su funcin, grado de libertad y flexibilidad de aplicaciones, y con una actitud de tolerancia y respeto a sus semejantes.

9. Realiza la prctica 2: Construccin de brazo mecnico bsico, perteneciente a la actividad de evaluacin 1.2.1.

Realiza y entrega el informe por equipo, del proceso de armado del brazo mecnico bsico, obtenido en la actividad.

Realiza un mapa conceptual para definir los aspectos operativos de un sistema robotizado.

Software Office 2000 o superior (Word). Barrientos, A., Pen, L.F., Balaguer, C., Aracil, R.

Fundamentos de robtica McGraw-Hill. 2003. ISBN: 84-481-0815-9.

Angulo, J.M., Avils, R. Curso de robtica. Paraninfo. 1984. ISBN: 84-283-1315-6

Introduccin a la Robtica. Disponible en: http://www.cienciasmisticas.com.ar /tecnologia/automatizacion/robotica/index.html



Unidad II: Diseo de la cinemtica y dinmica de los robots.

Orientaciones didcticas (Dirigidas al PSP)

En esta unidad, el alumno desarrolla la competencia relativa al diseo de la cinemtica y dinmica de los robots.

Para el efecto, se aplicarn las tcnicas: mtodo de proyectos y tcnica de la interrogacin, bajo el enfoque de aprendizaje colaborativo, descritos en el apartado 3 de la presente gua.

Actividades sugeridas:

1. Solicita la investigacin en internet, de las caractersticas tcnicas a tomar en cuenta para la definicin de la cinemtica de la posicin y orientacin del robot.

2. Organiza al grupo en equipos, para desarrollar la representacin de Denavit-Hartenberg de un robot propuesto por el PSP, describiendo su modelo de transformacin y grados de libertad.

3. Propn los criterios para que los equipos seleccionen el mtodo de transformacin de la funcin del robot propuesto, a partir de la aplicacin descrita.

10. Orienta y apoya el desarrollo de la prctica 3: Diseo la cinemtica y dinmica de un brazo mecnico bsico, perteneciente a la actividad de evaluacin 2.1.1.

4. Describe mediante una presentacin en power point, los tipos de modelado aplicables a la simulacin de la funcin de los robots, para que el alumno genere el modelo especfico para una aplicacin descrita.

5. Expn los modelos dinmicos aplicables a un robot con una sola articulacin y a uno de mltiples articulaciones, solicitando al alumno sus conclusiones por equipo.

11. Orienta y apoya el desarrollo de la prctica 4: Desarrollo del modelo dinmico del brazo mecnico, perteneciente a la actividad de evaluacin 2.2.1.

6. Solicita al equipo, el anlisis de los problemas de la dinmica de robots, observados durante la etapa de formulacin dinmica.

7. Obtn conjuntamente con el grupo las trayectorias que un robot puede desarrollar, considerando su aplicacin en el diseo.

8. Coordina el desarrollo en equipo, de la planeacin del proyecto de aplicacin del brazo mecnico.

12. Orienta y apoya el desarrollo de la prctica 5: Construccin de una aplicacin prctica del brazo mecnico, perteneciente a la actividad de evaluacin 2.3.1.



Estrategias de aprendizaje (Dirigidas al alumno) Recursos acadmicos

El alumno:

Analiza y resuelve la representacin de Denavit-Hartenberg para un robot propuesto por el PSP y plasma el procedimiento y su resultado en una hoja de rota folios para exponerlo al grupo.

Realiza la prctica 3: Diseo la cinemtica y dinmica de un brazo mecnico bsico, perteneciente a la actividad de evaluacin 2.1.1.

Utiliza tcnicas y actividades, como anlisis de casos, presentacin de modelos imitables, de creacin y orientacin para la solucin del modelo dinmico de un robot.

Realiza la prctica 4: Desarrollo del modelo dinmico del brazo mecnico, perteneciente a la actividad de evaluacin 2.2.1..

Elabora un diagrama del robot con las trayectorias de sus articulaciones, localizando, clasificando y relacionando los conceptos o ideas principales, que sustentan su implementacin.

Soluciona el problema No. 1 Obtencin de trayectorias y realiza las siguientes actividades: Analiza el diagrama Describe paso a paso la operacin detallada en el enunciado. Identifica la ruta crtica del procedimiento. Elabora la propuesta en algoritmo para las posibles trayectorias del brazo analizado.

Realiza la prctica 5: Construccin de una aplicacin prctica del brazo mecnico, perteneciente a la actividad de evaluacin 2.3.1.

Software Office 2000 o superior (Word). Barrientos, A., Pen, L.F., Balaguer, C., Aracil, R.

Fundamentos de robtica McGraw-Hill. 2003. ISBN: 84-481-0815-9.

Angulo, J.M., Avils, R. Curso de robtica. Paraninfo. 1984. ISBN: 84-283-1315-6

Introduccin a la Robtica. Disponible en: http://www.cienciasmisticas.com.ar /tecnologia/automatizacion/robotica/index.html

Robots simples explicados. Disponible en: http://www.x-robotics.com/robots_simples.htm



6. Prcticas/Ejercicios /Problemas/Actividades

Unidad de Aprendizaje: Manejo de los fundamentos de la robtica Nmero: 1

Prctica: Identificacin de caractersticas de los sistemas robticos. Nmero: 1

Propsito de la prctica: Identificar los elementos bsicos de los sistemas robticos, considerando los fundamentos de la tecnologa que los sustenta.

Escenario: Laboratorio. Duracin 4 horas

Materiales, Herramientas, Instrumental, Maquinaria y Equipo Desempeos

Robots RHINO y SCORBOT. Computadora personal PC. Manual de operacin. Software del robot.

1. Aplica las medidas de seguridad e higiene en el desarrollo de la prctica.

2. Prepara el equipo a emplear, los instrumentos de medicin, las herramientas y los materiales en las mesas de trabajo.

Considera los aspectos referentes al uso de energa elctrica, al momento de accionar los robots y analizar su funcin.

3. Inicializa en equipo la operacin de los Robots RHINO y SCORBOT.

4. Identifica todos los componentes que conforman el sistema robtico (controlador, unidad de programacin y manipulador).

5. Analiza las caractersticas (elctricas, geomtricas, etc.) y modos de funcionamiento de cada uno de ellos.

6. Realiza una memoria en la que contestes una serie de cuestiones planteadas en el desarrollo de la prctica por el PSP.

7. Realiza la desconexin de los robots, equipos e instrumentos empleados, de manera apropiada.



Unidad de Aprendizaje: Manejo de los fundamentos de la robtica Nmero: 1

Prctica: Construccin de brazo mecnico bsico. Nmero: 2

Propsito de la prctica: Construir un brazo mecnico bsico, considerando los fundamentos de la tecnologa del robot, para su aplicacin en diversos contextos.



Kit de ensamble de Brazo mecnico didctico. Computadora personal PC. Manual de operacin.


2. Prepara el brazo mecnico a ensamblar, los instrumentos de medicin, las herramientas y los materiales en las mesas de trabajo.

3. Revisa los aspectos descritos por el fabricante, para el montaje del brazo mecnico.

4. Identifica todos los componentes que conforman el brazo mecnico.

5. Ensambla el brazo mecnico.


6. Inicializa la operacin demo del robot.

7. Analiza las caractersticas (elctricas, geomtricas, etc.) y modos de funcionamiento del brazo mecnico.

8. Realiza una memoria en la que contestes una serie de cuestiones planteadas en el desarrollo de la prctica por el PSP.

9. Realiza la desconexin del brazo mecnico, equipos e instrumentos empleados, de manera apropiada.



Unidad de Aprendizaje: Diseo de la cinemtica y dinmica de los robots Nmero: 2

Prctica: Diseo la cinemtica y dinmica de un brazo mecnico bsico. Nmero: 3

Propsito de la prctica: Disea la cinemtica y dinmica para un brazo mecnico bsico, considerando los fundamentos de la tecnologa del robot, para su aplicacin en diversos contextos.



Kit de ensamble de Brazo mecnico didctico.

Computadora personal PC. Manual de operacin.




3. Inicializa la operacin del robot.

4. Disea e implementa la cinemtica de la posicin y orientacin del brazo mecnico bsico, de acuerdo a los grados de libertad necesarios en la aplicacin.

5. Selecciona el mtodo de transformaciones, para controlar al brazo mecnico bsico.

6. Realiza el modelado del brazo mecnico bsico.

7. Realiza la simulacin de la operacin del robot con la cinemtica y dinmica diseada para el brazo mecnico bsico.

8. Ajusta los movimientos simulados y acciona el brazo mecnico bsico.

9. Realiza el reporte del proyecto escrito, sobre los trabajos desarrollados en la prctica por el PSP.

10. Realiza la desconexin del brazo mecnico bsico, equipos e instrumentos empleados, de manera apropiada.



Unidad de Aprendizaje: Diseo de la cinemtica y dinmica de los robots. Nmero: 2

Prctica: Desarrollo del modelo dinmico del brazo mecnico. Nmero: 4

Propsito de la prctica: Desarrollar el modelo dinmico para un brazo mecnico bsico, considerando los fundamentos de la tecnologa del robot, para su aplicacin en diversos contextos.



Kit de ensamble de Brazo mecnico didctico.

Computadora personal PC. Manual de operacin.




3. Inicializa la operacin del robot.

4. Desarrolla el modelo dinmico del brazo mecnico bsico, de acuerdo a los grados de libertad necesarios en la aplicacin.

5. Establece los elementos de la formulacin dinmica, para controlar al brazo mecnico bsico.

6. Obtn las trayectorias potenciales del brazo mecnico bsico considerando sus caractersticas mecnicas.

7. Realiza la simulacin de la operacin del robot con considerando las trayectorias obtenidas para el brazo mecnico bsico.

8. Ajusta los movimientos simulados y acciona el brazo mecnico bsico, identificando el alcance del modelo dinmico.


10. Realiza la desconexin del brazo mecnico bsico, equipos e instrumentos empleados, de manera apropiada.



Unidad de Aprendizaje: Diseo de la cinemtica y dinmica de los robots. Nmero: 2

Prctica: Robot elevador prototipo. Nmero: 4

Propsito de la prctica: Disear y construir un robot elevador prototipo para manipularlo y de esta manera realizar operaciones yorganizarlassecuencialmente,antesdeaprenderdichasinstrucciones.



Es posible construirlo con cartn, madera, aluminio, plstico, acrlico o la combinacin de estos materiales.

Para la realizacin de este trabajo se recomienda utilizar aluminio y acrlico elaborndose con herramientas sencillas (taladro, desarmador, martillo y remachadora.).

Motor paso a paso.



3. Realiza la construccin de un robot elevador considerando lo siguiente:

Tamao del elevador. Altura 70 cms., ancho17.5cms., y fondo 13.5 cms. Fig. 1 Nmero de pisos 8. Fig. 1 Tamao y forma de la cabina, un cubo de 9 cms x .6cms x 7.5 cms. Fig. 1




Caractersticas electromecnicas del motor paso a paso que controlar el elevador. Sistema mecnico de elevacin. Poleas, engranes, cadenas, catarinas y contrapeso si es

necesario. Fig. 2 y 3.

Material de construccin.

4. Realiza el diseo e implementacin de la etapa elctrica.

Despus de armar la estructura del elevador se incorpora el motor elctrico que en este caso es paso a paso, porque la cabina debe desplazarse en forma precisa en cada uno de los pisos del elevador. Esto no sucede con los motores de corriente directa (cd) debido a que cuando se desactivan se siguen moviendo por la inercia que generan.

Se determina la fuente de alimentacin de cd o batera que alimentar al motor paso a paso Fig. 4




Selecciona el motor de paso a paso a emplear.

Motores paso a paso. Consideraciones.

a. La adquisicin de motores es muy escasa y son caros.

b. Ms pesados que los motores de (cd) Fig. 5




c. Generan movimientos de precisin.

d. Conexin ms compleja que los motores de (cd). Los motores de cd. tienen nicamente dos cables. Los motores paso a paso tienen 5 o 6 cables de conexin. Fig. 6 y 7.

e. Voltaje de 9 a 24 volts. Si el motor utilizado no tiene sus especificaciones tcnicas, se recomienda energizarlo con un voltaje de 6 o 9 volts, si no funciona, aumentarlo a 12 o ms volts.

f. Para aumentar la carga de trabajo se deben utilizar reductores de velocidad, que pueden ser engranes o caja de engranes.

g. El rango de velocidad es muy bajo. A mayor velocidad menor control, a menor velocidad el motor empieza a vibrar.

5. Realiza el diseo e implementacin de la etapa electrnica.

Se disea y construye la interfase para controlar el motor paso a paso. Existen publicaciones tcnicas, de ingeniera electrnica o de automatizacin que abordan estos temas utilizando un lenguaje comprensible solo a especialistas. Para cubrir este inconveniente, SOMECE realiz una propuesta denominada Diseo y Construccin de una interfase para controlar robots didcticos con motores de cd, donde se explica, en forma sencilla el proceso de construccin de una interfase. La conexin del motor paso a paso a la interfase se muestra en las figuras 8 y 9.




Incorporacin de sensores. Incorporacin de leds e indicadores. Estos dispositivos son opcionales.

6. Ensambla el robot elevador.

Armado del cubo del elevador. Fig. 10 -Colocacin de divisiones para cada piso. Fig. 11 -Colocacin de guas para la cabina del elevador. Fig. 12

Instalacin del motor paso a paso con sus engranajes reductores en la parte superior del

elevador. Fig.12

Colocacin de la cabina en el espacio interior del elevador y sujecin a la cadena o hilo que desplazar el motor. Fig.12.

Instalacin de contrapeso, en caso necesario. El contrapeso puede ser de acero, bronce o plomo, es indispensable que el material usado ponga en equilibrio al elevador.

7. Realiza pruebas anteriores a la etapa de programacin del elevador.

Antes de la programacin se debe probar que la cabina se desplace libremente en las guas laterales del espacio interior del elevador




La interfase debe conectarse en forma correcta, el cable comn (pueden ser dos cables) del motor se conecta al cable de tierra de la interfase. Los cuatro cables restantes se conectan en forma secuencial a las cuatro primeras salidas de la interfase (se deben realizar pruebas para determinar la secuencia del motor antes de conectarse a la interfase).

Conexin de alimentacin de la fuente a la interfase, borne rojo(+) y borne negro(-). Conexin del cable de impresora del puerto paralelo a la interfase. Activar el interruptor de la interfase. El motor debe operar desde una posicin inicial. Se debe conocer el tiempo de recorrido del

primero al ltimo piso, sin que surja alguna colisin.


8. Inicializa la operacin del robot elevador construido.

9. Programa una prueba en Qbasic para el motor de elevador.

Sugerencia de programa:

b=0 DO b= b+1 p=&H378 OUT p, 1 FOR a = 1 to 100 NEXT a OUT p, 0 OUT p, 2 FOR a = 1 to 100 NEXT a NEXT p, 0




OUT p, 4 FOR a = 1 to 100 NEXT a OUT p, 0 OUT p, 8 FOR a = 1 to 100 NEXT a OUT p, 0 LOOP UNTIL b= 480

Este programa expresa lo siguiente:

p=&H378

Es la clave del puerto paralelo (LPT1) para poder operar las salidas a cada uno de los cuatro cables de motor paso a paso.

Las salidas (OUT) 1, 2, 4 y 8 muestran la secuencia con la cual funciona el motor paso a paso,, recordemos que este motor slo funciona activando en forma secuencial cada uno de sus cuatro cables en una direccin.

Para moverse en sentido contrario la secuencia es : salidas (OUT ) 8, 4, 2 y 1

FOR a = 1 to 100

NEXT a

Indica un ciclo dentro del cual la computadora cuenta desde el 1 hasta 100 (para este programa especficamente). El tiempo que tarde en realizar dicha tarea depender de la velocidad de su microprocesador (un microprocesador de 650 Mhz lo realizar ms rpido que uno de 40Mhz)

b=0

DO

b=b+1




LOOP UNTIL b= 480

Indica que el ciclo de las salidas 1,2,4 y 8 se repetir 480 veces, es decir si el ciclo es de 1 grado, con este bucle se repite 480 veces dando como resultado que el motor gire 480 grados (originando que el motor paso a paso gire una vuelta y media).

En este elevador de 8 pisos se debe experimentar con el motor para obtener el nmero de veces que se tiene que repetir el ciclo (OUT p, 1 OUT p, 2 OUT p, 4 OUT p, 8) para que el elevador llegue hasta el ltimo piso. Se divide el nmero de repeticiones entre 7, debido a que el espacio de la cabina, que es de un piso, no se cuenta. La cantidad resultante es el nmero de repeticiones necesario para que el elevador se desplace de un piso a otro.

10. Realiza la programacin para controlar el robot elevador en QBasic.

SUGERENCIA DE PROGRAMA:

P= H&378 DO OUT P,0 CLS COLOR 7 PRINT Nos encontramos en el piso nmero, pisovamos FOR a =0 to 7 IF a = pisovamos THEN COLOR 5 IF a > pisovamos THEN COLOR 7 NEXT a PRINT; 30 PRINT Programa para controlar el elevador PRITN Escriba el nmero del piso al que quiera ir INPUT pisovamos IF pisovamos > 7 THEN GOTO 30 IF pisovamos < 0 THEN GOTO 30 dif >=1 THEN FOR a =1 to 65 * dif FOR t=0 TO 3 FOR bn =1 to 1260




NEXT bn ta =2 ^ t OUT P,ta NEXT t NEXT a OUT P, 0 pisoestamos=pisosvamos END IF IF dif < 1 THEN FOR a = -1 to 65 * dif STEP 1 FOR R=3 to 0 STEP 1 FOR bh =1 to 1260 NEXT bh ra = 2 ^ r OUT P, ra NEXT r NEXT a OUT P,0 END IF dif = pisovamos- pisoest pisoest=pisovamos LOOP UNTIL INKEY$=CHR$( 27) CLS PRINT Finalizando el programa SLEEP 1 PRINT Estamos en el piso, pisovamos PRINT Regresando el elevador a la posicin inicial FOR q = 1 TO 65 * pisovamos FOR m =3 TO 0 STEP 1 ma = 2 ^ m FOR y =1 TO 1260 NEXT y OUT P,ma NEXT m




NEXT q OUT P, 0

Se inicia el programa Qbasic, que viene integrado con la versin 6.0 de MS-DOS. Al presionar la tecla F5 comienza a correr. Con este programa el elevador es controlado mediante el teclado, es decir al poner el nmero de piso deseado, el elevador se desplazar hasta dicho piso, al finalizar el programa el elevador regresa a su posicin inicial.

La cabina del elevador puede desplazarse bajando o subiendo a cualquiera de los pisos. El piso 0 es la posicin inicial, puede subir hasta el piso 7.


12. Realiza la desconexin del proyecto, equipos e instrumentos empleados, de manera apropiada.



Nombre del alumno: Grupo:

Unidad de aprendizaje 2: Diseo de la cinemtica y dinmica de los robots.

Resultado de aprendizaje: 2.3 Disea aplicaciones prcticas de robots, considerando los elementos estructurales bsicos.

Problema No. 1: Obtencin de trayectorias de un brazo mecnico.

Se pretende situar la pieza A, sobre la que se apoya la pieza B, en el interior del orificio de la pieza D. Determina las trayectorias posibles para realizar la operacin y la ruta crtica del proceso.

Una vez determinadas las trayectorias, crea el algoritmo correspondiente.



II. Gua de Evaluacin del Mdulo Diseo de robots



7. Descripcin

La gua de evaluacin es un documento que define el proceso de recoleccin y valoracin de las evidencias requeridas por el mdulo desarrollado y tiene el propsito de guiar en la evaluacin de las competencias adquiridas por los alumnos, asociadas a los Resultados de Aprendizaje; en donde adems, describe las tcnicas y los instrumentos a utilizar y la ponderacin de cada actividad de evaluacin. Los Resultados de Aprendizaje se definen tomando como referentes: las competencias genricas que va adquiriendo el alumno para desempearse en los mbitos personal y profesional que le permitan convivir de manera armnica con el medio ambiente y la sociedad; las disciplinares, esenciales para que los alumnos puedan desempearse eficazmente en diversos mbitos, desarrolladas en torno a reas del conocimiento y las profesionales que le permitan un desempeo eficiente, autnomo, flexible y responsable de su ejercicio profesional y de actividades laborales especficas, en un entorno cambiante que exige la multifuncionalidad.

La importancia de la evaluacin de competencias, bajo un enfoque de mejora continua, reside en que es un proceso por medio del cual se obtienen y analizan las evidencias del desempeo de un alumno con base en la gua de evaluacin y rbrica, para emitir un juicio que conduzca a tomar decisiones.

La evaluacin de competencias se centra en el desempeo real de los alumnos, soportado por evidencias vlidas y confiables frente al referente que es la gua de evaluacin, la cual, en el caso de competencias profesionales, est asociada con una norma tcnica de competencia laboral (NTCL), de institucin educativa o bien, una normalizacin especfica de un sector o rea y no en contenidos y/o potencialidades.

El Modelo de Evaluacin se caracteriza porque es Confiable (que aplica el mismo juicio para todos los alumnos), Integral (involucra las dimensiones intelectual, social, afectiva, motriz y axiolgica), Participativa (incluye autoevaluacin, coevaluacin y heteroevaluacin), Transparente (congruente con los aprendizajes requeridos por la competencia), Vlida (las evidencias deben corresponder a la gua de evaluacin).

Evaluacin de los Aprendizajes.

Durante el proceso de enseanza - aprendizaje es importante considerar tres categoras de evaluacin: diagnstica, formativa y sumativa.

La evaluacin diagnstica nos permite establecer un punto de partida fundamentado en la deteccin de la situacin en la que se encuentran nuestros alumnos. Permite tambin establecer vnculos socio-afectivos entre el PSP y su grupo. El alumno a su vez podr obtener informacin sobre los aspectos donde deber hacer nfasis en su dedicacin. El PSP podr identificar las caractersticas del grupo y orientar adecuadamente sus estrategias. En esta etapa pueden utilizarse mecanismos informales de recopilacin de informacin.

La evaluacin formativa se realiza durante todo el proceso de aprendizaje del alumno, en forma constante, ya sea al finalizar cada actividad de aprendizaje o en la integracin de varias de stas. Tiene como finalidad informar a los alumnos de sus avances con respecto a los aprendizajes que deben alcanzar y advertirle sobre dnde y en qu aspectos tiene debilidades o dificultades para poder regular sus procesos. Aqu se admiten errores, se



identifican y se corrigen; es factible trabajar colaborativamente. Asimismo, el PSP puede asumir nuevas estrategias que contribuyan a mejorar los resultados del grupo.

Finalmente, la evaluacin sumativa es adoptada bsicamente por una funcin social, ya que mediante ella se asume una acreditacin, una promocin, un fracaso escolar, ndices de desercin, etc., a travs de criterios estandarizados y bien definidos. Las evidencias se elaboran en forma individual, puesto que se est asignando, convencionalmente, un criterio o valor. Manifiesta la sntesis de los logros obtenidos por ciclo o perodo escolar.

Actividades de Evaluacin

Los programas de estudio estn conformados por Unidades de Aprendizaje (UA) que agrupan Resultados de Aprendizaje (RA) vinculados estrechamente y que requieren irse desarrollando paulatinamente. Dado que se establece un resultado, es necesario comprobar que efectivamente ste se ha alcanzado, de tal suerte que en la descripcin de cada unidad se han definido las actividades de evaluacin indispensables para evaluar los aprendizajes de cada uno de los RA que conforman las unidades.

Esto no implica que no se puedan desarrollar y evaluar otras actividades planteadas por el PSP, pero es importante no confundir con las actividades de aprendizaje que realiza constantemente el alumno para contribuir a que logre su aprendizaje y que, aunque se evalen con fines formativos, no se registran formalmente en el Sistema de Administracin Escolar SAE. El registro formal procede slo para las actividades descritas en los programas y planes de evaluacin.

De esta manera, los RA tienen asignada una actividad de evaluacin, considerando que puede haber casos en que se incluirn dos o ms RA en una sola actividad de evaluacin, cuando sta sea integradora; misma a la que se le ha determinado una ponderacin con respecto a la Unidad a la cual pertenece. sta a su vez, tiene una ponderacin que, sumada con el resto de Unidades, conforma el 100%. Es decir, para considerar que se ha adquirido la competencia correspondiente al mdulo de que se trate, deber ir acumulando dichos porcentajes a lo largo del perodo para estar en condiciones de acreditar el mismo. Cada una de estas ponderaciones depender de la relevancia que tenga la AE con respecto al RA y ste a su vez, con respecto a la Unidad de Aprendizaje. Estas ponderaciones las asignar el especialista diseador del programa de estudios.

La ponderacin que se asigna en cada una de las actividades queda asimismo establecida en la Tabla de ponderacin, la cual est desarrollada en una hoja de clculo que permite, tanto al alumno como al PSP, ir observando y calculando los avances en trminos de porcentaje, que se van alcanzando (ver apartado 7 de esta gua).

Esta tabla de ponderacin contiene los Resultados de Aprendizaje y las Unidades a las cuales pertenecen. Asimismo indica, en la columna de actividades de evaluacin, la codificacin asignada a sta desde el programa de estudios y que a su vez queda vinculada al Sistema de Evaluacin Escolar SAE. Las columnas de aspectos a evaluar, corresponden al tipo de aprendizaje que se evala: C = conceptual; P = Procedimental y A = Actitudinal. Las siguientes tres columnas indican, en trminos de porcentaje: la primera el peso especfico asignado desde el programa de estudios para esa actividad; la segunda, peso logrado, es el nivel que el alumno alcanz con base en las evidencias o desempeos demostrados; la tercera, peso acumulado, se refiere a la suma de los porcentajes alcanzados en las diversas actividades de evaluacin y que deber acumular a lo largo del ciclo escolar.

Otro elemento que complementa a la matriz de ponderacin es la rbrica o matriz de valoracin, que establece los indicadores y criterios a considerar para evaluar, ya sea un producto, un desempeo o una actitud y la cual se explicar a continuacin.



Una matriz de valoracin o rbrica es, como su nombre lo indica, una matriz de doble entrada en la cual se establecen, por un lado, los indicadores o aspectos especficos que se deben tomar en cuenta como mnimo indispensable para evaluar si se ha logrado el resultado de aprendizaje esperado y, por otro, los criterios o niveles de calidad o satisfaccin alcanzados. En las celdas centrales se describen los criterios que se van a utilizar para evaluar esos indicadores, explicando cules son las caractersticas de cada uno.

Los criterios que se han establecido son: Excelente, en el cual, adems de cumplir con los estndares o requisitos establecidos como necesarios en el logro del producto o desempeo, es propositivo, demuestra iniciativa y creatividad, o que va ms all de lo que se le solicita como mnimo, aportando elementos adicionales en pro del indicador; Suficiente, si cumple con los estndares o requisitos establecidos como necesarios para demostrar que se ha desempeado adecuadamente en la actividad o elaboracin del producto. Es en este nivel en el que podemos decir que se ha adquirido la competencia. Insuficiente, para cuando no cumple con los estndares o requisitos mnimos establecidos para el desempeo o producto.

Evaluacin mediante la matriz de valoracin o rbrica

Un punto medular en esta metodologa es que al alumno se le proporcione el Plan de evaluacin, integrado por la Tabla de ponderacin y las Rbricas, con el fin de que pueda conocer qu se le va a solicitar y cules sern las caractersticas y niveles de calidad que deber cumplir para demostrar que ha logrado los resultados de aprendizaje esperados. Asimismo, l tiene la posibilidad de autorregular su tiempo y esfuerzo para recuperar los aprendizajes no logrados.

Como se plantea en los programas de estudio, en una sesin de clase previa a finalizar la unidad, el PSP debe hacer una sesin de recapitulacin con sus alumnos con el propsito de valorar si se lograron los resultados esperados; con esto se pretende que el alumno tenga la oportunidad, en caso de no lograrlos, de rehacer su evidencia, realizar actividades adicionales o repetir su desempeo nuevamente, con el fin de recuperarse de inmediato y no esperar hasta que finalice el ciclo escolar acumulando deficiencias que lo pudiesen llevar a no lograr finalmente la competencia del mdulo y, por ende, no aprobarlo.

La matriz de valoracin o rbrica tiene asignadas a su vez valoraciones para cada indicador a evaluar, con lo que el PSP tendr los elementos para evaluar objetivamente los productos o desempeos de sus alumnos. Dichas valoraciones estn tambin vinculadas al SAE y a la matriz de ponderacin. Cabe sealar que el PSP no tendr que realizar operaciones matemticas para el registro de los resultados de sus alumnos, simplemente deber marcar en cada celda de la rbrica aqulla que ms se acerca a lo que realiz el alumno, ya sea en una hoja de clculo que emite el SAE o bien, a travs de la Web.



8. Tabla de ponderacin

UNIDAD RA ACTIVIDAD DE EVALUACIN ASPECTOS A EVALUAR % Peso

Especfico % Peso Logrado

% Peso Acumulado C P A

1. Manejo de los fundamentos de la robtica.

1.1 Identifica las caractersticas de los robots, a partir del anlisis de sus componentes.

1.2 Maneja los fundamentos de la tecnologa del robot, aplicables a la construccin de aplicaciones robotizadas.

1.2.1 30

% PESO PARA LA UNIDAD 30

2. Diseo de la cinemtica y dinmica de los robots.

2.1 Desarrolla modelos cinemticos de robots, considerando los mtodos estandarizados de modelado.

2.1.1 20

2.2 Desarrolla modelos dinmicos de robots, considerando los mtodos estandarizados de modelado.

2.2.1 20

2.3 Disea aplicaciones prcticas de robots, considerando los elementos estructurales bsicos.

2.3.1 30

% PESO PARA LA UNIDAD 70 PESO TOTAL DEL MDULO 100



9. Materiales para el desarrollo de actividades de evaluacin

Unidad de aprendizaje: 1

Resultado de aprendizaje: 1.1

Actividad de evaluacin: 1.1.1



10. Matriz de valoracin rbrica

MATRIZ DE VALORACIN O RBRICA

Siglema: DIRO Nombre del mdulo: Diseo de robots Nombre del alumno:

PSP evaluador: Grupo: Fecha:

Resultado de aprendizaje:

1.2 Maneja los fundamentos de la tecnologa del robot, aplicables a la construccin de sistemas robotizados.

Actividad de evaluacin:

1.2.1 Elabora en equipo un brazo mecnico bsico, considerando aspectos prcticos que fundamentan a la tecnologa robtica.

INDICADORES % C R I T E R I O S

Excelente Suficiente Insuficiente

CAD del esquema general del brazo mecnico

20% Dibuja el esquema general en isomtrico, del brazo mecnico y las articulaciones a armar, empleando software de diseo, describiendo aspectos tcnicos tales como dimensiones, grados de libertad y trayectorias.

Proponiendo ms de una configuracin para el armado del brazo mecnico.

Dibuja el esquema general en isomtrico, del brazo mecnico y las articulaciones a armar, empleando software de diseo, describiendo aspectos tcnicos tales como dimensiones, grados de libertad y trayectorias.

Dibuja solo el esquema general en isomtrico, del brazo mecnico, o no describe los aspectos tcnicos requeridos para el montaje del brazo mecnico.

Preparacin de insumos

10% Se incorpora a un equipo de trabajo y prepara el kit de ensamble del brazo mecnico, los instrumentos de medicin, las herramientas y los

Se incorpora a un equipo de trabajo y prepara el kit de ensamble del brazo mecnico, los instrumentos de medicin, las herramientas y los

No se incorpora a un equipo de trabajo; o no prepara el kit de ensamble del brazo mecnico, los instrumentos de medicin, las




Excelente Suficiente Insuficiente materiales en la mesa de trabajo, observando las medidas de seguridad e higiene.

Maneja sus emociones en el trabajo grupal manteniendo una actitud constructiva

materiales en la mesa de trabajo, observando las medidas de seguridad e higiene.

herramientas o los materiales en la mesa de trabajo. O no observa las medidas de seguridad e higiene.

Ensamble del brazo mecnico

50% Realiza el ensamble del brazo mecnico, analizando sus caractersticas (elctricas, geomtricas, etc.) y modos de funcionamiento.

Acta responsablemente, revisando las recomendaciones tcnicas del fabricante y considerando los aspectos referentes al uso de energa elctrica, al momento de accionar el brazo mecnico.

Realiza el ensamble del brazo mecnico, analizando sus caractersticas (elctricas, geomtricas, etc.) y modos de funcionamiento.

No realiza el ensamble del brazo mecnico, o no analiza sus caractersticas (elctricas, geomtricas, etc.) y modos de funcionamiento.

Ficha tcnica del brazo mecnico

20% Realiza la ficha tcnica, describiendo los aspectos operativos del brazo mecnico:

Tipos de efectores. Grados de libertad. Volumen de trabajo. Accesibilidad. Aplicaciones generales.

Y la morfologa y caractersticas generales.

Tipo de articulaciones. Estructuras bsicas.

Realiza la ficha tcnica redactada a mano, describiendo los aspectos operativos del brazo mecnico:


Y la morfologa y caractersticas generales.

Tipo de articulaciones. Estructuras bsicas.

Realiza la ficha tcnica redactada a mano, describiendo solo algunos de los aspectos operativos del brazo mecnico:


O de la morfologa y caractersticas generales.

Tipo de articulaciones.




Excelente Suficiente Insuficiente Orientacin del efector final.

Observa aspectos de presentacin, ortografa, legibilidad y limpieza. Privilegia el dilogo en la solucin de las diferencias que se generan entre los integrantes del grupo..

Orientacin del efector final. Observa aspectos de presentacin, ortografa, legibilidad y limpieza.

Estructuras bsicas. Orientacin del efector final.

Descuida aspectos de presentacin, ortografa, legibilidad y limpieza.

100%




Siglema: DIRO Nombre del Mdulo: Diseo de robots Nombre del Alumno:


Resultado de Aprendizaje:

2.1 Desarrolla modelos cinemticos de robots, considerando los mtodos estandarizados de modelado.


2.1.1 Disea la cinemtica y dinmica del brazo mecnico armado en la actividad 1.1.1.



Inicializacin de la operacin del brazo mecnico.

10% Inicializa la operacin brazo mecnico, considerando los aspectos referentes al uso de energa elctrica, al momento de accionarlo, asegurndose de su funcionamiento normal.

Sigue las instrucciones y el procedimiento de manera reflexiva.

Inicializa la operacin brazo mecnico, considerando los aspectos referentes al uso de energa elctrica, al momento de accionarlo, asegurndose de su funcionamiento normal.

No logra inicializar la operacin brazo mecnico, y/o no considera los aspectos referentes al uso de energa elctrica, al momento de accionarlo. O no se asegura de su funcionamiento normal.

Diseo e implementacin de la cinemtica y dinmica de control.

40% Disea e implementa la cinemtica de la posicin y orientacin del brazo mecnico bsico, de acuerdo a los grados de libertad necesarios en la aplicacin, seleccionando el mtodo de transformaciones, para controlar al brazo mecnico y realizando el modelado del mismo, de acuerdo a la ruta crtica de demostracin seleccionada.

Disea e implementa la cinemtica de la posicin y orientacin del brazo mecnico bsico, de acuerdo a los grados de libertad necesarios en la aplicacin, seleccionando el mtodo de transformaciones, para controlar al brazo mecnico.

No logra disear e implementar la cinemtica de la posicin y orientacin del brazo mecnico bsico, de acuerdo a los grados de libertad necesarios en la aplicacin, o no selecciona el mtodo de transformaciones, para controlar al brazo mecnico.




Excelente Suficiente Insuficiente Sintetiza evidencias obtenidas mediante la experimentacin para producir formular conclusiones y formular nuevas preguntas.

Simulacin de la operacin

30% Realiza la simulacin de la operacin del robot con la cinemtica y dinmica diseada para el brazo mecnico bsico, ajustando los movimientos simulados y una vez validada, acciona el brazo mecnico bsico, observando la precisin de movimientos descritos.

Recupera y articula saberes pertinentes adquiridos con anterioridad, y los aplica durante el desarrollo del ejercicio.

Realiza la simulacin de la operacin del robot con la cinemtica y dinmica diseada para el brazo mecnico bsico, ajustando los movimientos simulados y una vez validada, acciona el brazo mecnico bsico, observando la precisin de movimientos descritos.

No realiza la simulacin de la operacin del robot con la cinemtica y dinmica diseada para el brazo mecnico bsico, o no ajusta los movimientos simulados, o acciona el brazo mecnico sin observar la precisin de movimientos descritos.

Reporte del diseo realizado.

20% Realiza un reporte escrito sobre el diseo de la cinemtica y dinmica del brazo, considerando sus respuestas a una serie de cuestiones planteadas en el desarrollo de la prctica por el PSP, sin descuidar aspectos de redaccin, ortografa y presentacin del trabajo. Estructura la informacin de manera clara, coherente y sinttica.

Realiza un reporte escrito sobre el diseo de la cinemtica y dinmica del brazo, considerando sus respuestas a una serie de cuestiones planteadas en el desarrollo de la prctica por el PSP, sin descuidar aspectos de redaccin, ortografa y presentacin del trabajo.

No realiza el reporte escrito sobre el diseo de la cinemtica y dinmica del brazo, o no considera sus respuestas a la serie de cuestiones planteadas en el desarrollo de la prctica por el PSP, o descuida aspectos de redaccin, ortografa y presentacin del trabajo.

100%







2.2 Desarrolla modelos dinmicos de robots, considerando los mtodos estandarizados de modelado.


2.2.1 Desarrolla el modelo dinmico del brazo mecnico armado en la actividad 1.1.1.



Inicializacin de la operacin del brazo mecnico.

10% Inicializa la operacin brazo mecnico, considerando los aspectos referentes al uso de energa elctrica, al momento de accionarlo, asegurndose de su funcionamiento normal.

Resuelve los problemas que se suscitan haciendo uso de su capacidad e iniciativa, consciente de de su capacidad y limitaciones.

Inicializa la operacin brazo mecnico, considerando los aspectos referentes al uso de energa elctrica, al momento de accionarlo, asegurndose de su funcionamiento normal.

No logra inicializar la operacin brazo mecnico, y/o no considera los aspectos referentes al uso de energa elctrica, al momento de accionarlo, o no se asegura de su funcionamiento normal.

Desarrollo del modelo dinmico.

40% Desarrolla el modelo dinmico del brazo mecnico bsico, de acuerdo a los grados de libertad necesarios en la aplicacin, estableciendo los elementos de la formulacin dinmica y obteniendo las trayectorias potenciales a partir de sus caractersticas mecnicas y calidad del material de sus

Desarrolla el modelo dinmico del brazo mecnico bsico, de acuerdo a los grados de libertad necesarios en la aplicacin, estableciendo los elementos de la formulacin dinmica y obteniendo las trayectorias potenciales a partir de sus caractersticas mecnicas y calidad del material de sus

No desarrolla el modelo dinmico del brazo mecnico bsico, de acuerdo a los grados de libertad necesarios en la aplicacin, o no establece los elementos de la formulacin dinmica o no obtiene las trayectorias potenciales a partir de sus caractersticas mecnicas y calidad del material de sus




Excelente Suficiente Insuficiente componentes.

Elige alternativas de accin de manera sustentada durante el desarrollo de la actividad

componentes. componentes.

Simulacin de la operacin.

30% Realiza la simulacin de la operacin del robot con la cinemtica y dinmica diseada para el brazo mecnico bsico, ajustando los movimientos simulados y una vez validada, acciona el brazo mecnico bsico, observando la precisin de movimientos descritos.

Analiza crticamente los factores que inciden en la simulacin.

Realiza la simulacin de la operacin del robot con la cinemtica y dinmica diseada para el brazo mecnico bsico, ajustando los movimientos simulados y una vez validada, acciona el brazo mecnico bsico, observando la precisin de movimientos descritos.

No logra realizar la simulacin de la operacin del robot con la cinemtica y dinmica diseada para el brazo mecnico bsico, o no ajusta los movimientos simulados, o acciona el brazo mecnico bsico sin observar la precisin de movimientos descritos.

Reporte del diseo realizado.

20% Realiza un reporte escrito sobre el diseo del modelo dinmico del brazo, considerando los aspectos tcnicos de alcance y flexibilidad de la operacin, sin descuidar los aspectos de redaccin, ortografa y presentacin del trabajo. Reconoce las fallas cometidas durante el ejercicio y capitaliza la experiencia.

Realiza un reporte escrito sobre el diseo del modelo dinmico del brazo, considerando los aspectos tcnicos de alcance y flexibilidad de la operacin.

No realiza un reporte escrito sobre el diseo del modelo dinmico del brazo, o no considera los aspectos tcnicos de alcance y flexibilidad de la operacin.

100%







2.3 Disea aplicaciones prcticas de robots, considerando los elementos estructurales bsicos.


2.3.1 Construye una aplicacin prctica del brazo mecnico armado en la actividad 1.1.1.



Construccin de la estructura.

10% Realiza la construccin de un robot elevador considerando el tamao, nmero de pisos, tamao y forma de la cabina, caractersticas electromecnicas del motor paso a paso que lo controlar, el sistema mecnico de elevacin y el material de construccin.

Optimiza el uso de los recursos y programa las actividades.

Realiza la construccin de un robot elevador considerando el tamao, nmero de pisos, tamao y forma de la cabina, caractersticas electromecnicas del motor paso a paso que lo controlar y el sistema mecnico de elevacin y el material de construccin.

Realiza la construccin de un robot elevador sin considerar el tamao, nmero de pisos, tamao y forma de la cabina o las caractersticas electromecnicas del motor paso a paso que lo controlar o el sistema mecnico de elevacin y el material de construccin.

Implementacin de la etapa elctrica.

20% Realiza el diseo e implementacin de la etapa elctrica, determinando la fuente de alimentacin de cd o batera, el motor paso a paso a emplear, considerando sus caractersticas fsicas y de operacin.

Cuida los aspectos de acabado y estticos de la instalacin.

Realiza el diseo e implementacin de la etapa elctrica, determinando la fuente de alimentacin de cd o batera, el motor paso a paso a emplear, considerando sus caractersticas fsicas y de operacin.

Realiza el diseo e implementacin de la etapa elctrica, sin determinar la fuente de alimentacin de cd o batera, el motor paso a paso a emplear y/o sus caractersticas fsicas y de operacin.





Implementacin de la etapa electrnica

20% Realiza la implementacin de la etapa electrnica, diseando y construyendo la interfase para controlar el motor paso a paso e incorporando sensores y leds e indicadores de manera opcional.

Conjuga los aspectos fsicos y tericos en el desarrollo de la tarea.

Realiza la implementacin de la etapa electrnica, diseando y construyendo la interfase para controlar el motor paso a paso e incorporando sensores y leds e indicadores de manera opcional.

Realiza la implementacin de la etapa electrnica, sin disear o construir la interfase para controlar el motor paso a paso y/o sin incoporar sensores y leds e indicadores.

Ensamble del robot elevador.

10% Arma el cubo del elevador y coloca las divisiones para cada piso y las guas para la cabina del elevador; posteriormente instala el motor paso a paso con sus engranajes reductores en la parte superior del elevador, coloca la cabina en el espacio interior del elevador y la sujeta a la cadena o hilo que desplazar el motor, instalando el contrapeso, en caso necesario.

Adopta decisiones valorando las consecuencias que pudieran ocasionar en el funcionamiento del robot.

Arma el cubo del elevador y coloca las divisiones para cada piso y las guas para la cabina del elevador; posteriormente instala el motor paso a paso con sus engranajes reductores en la parte superior del elevador, coloca la cabina en el espacio interior del elevador y la sujeta a la cadena o hilo que desplazar el motor, instalando el contrapeso, en caso necesario.

Arma el cubo del elevador sin coloca las divisiones para cada piso o las guas para la cabina del elevador; posteriormente no instala el motor paso a paso con sus engranajes reductores en la parte superior del elevador o no coloca la cabina en el espacio interior del elevador y la sujeta a la cadena o hilo que desplazar el motor. No instala el contrapeso, en caso necesario.

Pruebas anteriores a la etapa de programacin del elevador.

10% Prueba que la cabina se desplace libremente en las guas laterales del espacio interior del elevador, que la interfase este bien conectada, revisa las conexiones de alimentacin y del cable de impresora del puerto

Prueba que la cabina se desplace libremente en las guas laterales del espacio interior del elevador, que la interfase este bie

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