Nombre del trabajo:Investigacin Robtica

Profesor:Ricardo Simn Rangel

Integrantes del equipo:Julio Cesar Alvares AlvaradoIvn Hernndez RiveraIsrael Eliosser Cruz Violantengel Daniel Nues SauzaAldo Uriel Meja QuezadaIngeniera en Mecatrnica

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IntroduccinUn robot es una mquina multifuncional y reprogramable, diseada para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, o bien levantar cargas mediante movimientos programados, variables y controlados. El control de un brazo mecnico puede realizarse a travs de un lazo cerrado por medio de sensores, que registran constantemente la posicin y permiten tomar una decisin en funcin de dicha informacin. No obstante, en multitud de aplicaciones el control se puede realizar desde un ordenador, para ello se precisa de un lenguaje de programacin especfico con el cual se desarrolla el software al que responder la mquina; tal lenguaje se compone de instrucciones a las que responde el manipulador. A este tipo de control se le conoce como textual, y necesita de la intervencin de un operario mediante el empleo del citado ordenador. Las fuentes de movimiento propician los desplazamientos realizados por el brazo mecnico. Una de las ms usadas viene representada por el motor elctrico, el cual Convierte la energa elctrica en energa mecnica rotacional, que se utiliza para darle movimiento a los medios de locomocin. Los ms utilizados en la robtica, son los motores de corriente continua, los servomotores y los motores paso a paso. Sin embargo, tambin son usadas aquellas mquinas motrices de ndole neumtica que se emplean para controlar movimientos rpidos derivados de aire comprimido como fuente de energa o bien actuadores hidrulicos empleados cuando se requiere una gran capacidad de carga junto con una precisa regulacin de velocidad. Por otra parte, la transmisin de movimiento viene representada por un arreglo que adeca la potencia suministrada por las fuentes, a la potencia requerida por el robot para la ejecucin de sus movimientos. Para el caso del Dispositivo diseado, se ha utilizado un sistema de transmisin por engranajes y cadenas. Finalmente, el brazo mecnico posee una forma fsica constituida a travs de una configuracin angular, la cual abarca un mayor volumen de trabajo y presenta una articulacin con movimiento rotacional impulsada por el actuador neumtico y dos angulares gobernadas a travs de los motores paso a paso, de esta forma el brazo articulado puede realizar el movimiento conocido como Interpolacin lineal, para lo cual requiere mover simultneamente dos o tres de sus articulaciones, siendo el movimiento natural el de interpolacin por articulacin, tanto rotacional como angular.

MecanismosCadena-pinPermite transmitir un movimiento giratorio entre dos ejes paralelos, pudiendo modificar la velocidad pero no el sentido de giro

EngranesPermite transmitir un movimiento giratorio entre dos ejes, pudiendo modificar las caractersticas de velocidad y sentido de giro.

Ruedas de friccinSe emplea para transmitir un movimiento giratorio entre dos ejes distantes permitiendo aumentar, disminuir o mantener la velocidad de giro del eje conductor.

Biela-manivela

Mecanismo de transmisin y transformacin de movimiento giratorio en lineal

ActuadoresUnactuadores un dispositivo capaz de transformar energa hidrulica, neumtica o elctrica en la activacin de un proceso con la finalidad de generar un efecto sobre un proceso automatizado.

SensoresUnsensores un dispositivo capaz de detectar magnitudes fsicas o qumicas, llamadas variables de instrumentacin, y transformarlas en variables elctricas.

Tipos de sensores*Sensores de luz*Sensores de presin y fuerza*Sensores de sonido*Sensores de temperatura*Sensores de humedad*Sensores de velocidad*Sensores de proximidad

Herramientas de localizacin espacialCoordenadas X,Y,ZEs la herramienta que utiliza todo el mundo para representar las posiciones y dimensiones de los cuerpos en el espacio en un determinado momento.

Coordenadas polaresLascoordenadas polares o sistemas polaresson unsistema de coordenadasbidimensionalen el cual cadapuntodel plano se determina por unadistanciay unngulo,

Conversin de coordenadas polares a rectangulares

Definido un punto en coordenadas polares por su ngulo sobre el eje x, y su distanciaral centro de coordenadas, se tiene:

Conversin de coordenadas rectangulares a polaresDefinido un punto del plano por sus coordenadas rectangulares ( x, y), se tiene que la coordenada polarres:

Cinemtica del robotLa cinemtica del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referenciaDinmica del robotLa dinmica se ocupa de la relacin entre las fuerzas que actan sobre un cuerpo y el movimiento que en el se origina. Por lo tanto, el modelo dinmico de un robot tiene por objeto conocer la relacin entre el movimiento del robot y las fuerzas implicadas en el mismo.

Clasificacin de los lenguajes de programacin

Secuenciadores de instruccionesAlmacenan una secuencia de posiciones y de acciones, para repetirla posteriormente en un orden prcticamente fijo.

Lenguajes especficos para robotsDiseados normalmente por cada firma comercial para sus robots, teniendo en cuenta nicamente sus propios sensores y actuadores.

Extensiones de lenguajes clsicos.Se trata de mdulos de ampliacin especficos para el manejo de sensores y actuadores, desarrollados para lenguajes de propsito general como C, PASCAL o BASIC, que conservan la sintaxis general y los mtodos de control de flujo de los mismos.

Tipos de lenguaje de programacinDe aprendizaje. Cuentan con estructuras de control simples e instrucciones de comprobacin de sensores que son insertables en la secuencia de movimientos aprendida mediante interfaces con mens.

Ejemplos de este tipo de lenguajes son APT (Automatically Programmed Tools) y MCL (Macintosh Common LISP).

EstructuradosCon estructuras flexibles para la definicin de posiciones, orientaciones y manipulacin. Permiten la comprobacin puntual o continua de las seales sensoriales, y la realizacin de movimientos de aproximacin en cualquier direccin del espacio cartesiano.

Ejemplos de este tipo de lenguajes son los denominados KAREL (lenguaje para el robot Karel), SRL (Structured Robot Language), AL (Assembly Language), AML (A manufacturing Language), VAL (Variable Assembly Language) y VAL-II.

Experimentales o prototipos de investigacin. Cuyo resultado es la generacin de programas con instrucciones de movimiento y variables libres, que puede ser editado con posterioridad para modificar las posiciones absolutas y aadir instrucciones de comprobacin de las seales sensoriales; un ejemplo es el lenguaje LM (Language Model).

Aplicaciones de la robticaIndustriaLos robots utilizados en la industria se encargan de realizar muchos de los procesos industriales, como: las pinturas de spray, las transportaciones de materiales, maquinas-herramientas, los moldeados de platico etc.

LaboratoriosEntre las aplicaciones de los robots encontramos: preparacin de plasmas humanos, el calor, flujo, peso y disolucin de muestras, porcentajes de slidos en polmeros entre otros.

EspacioLos robots son utilizados para realizar exploraciones espaciales.

ManipuladoresRealiza la aplicaron del manejo de materiales radiactivos y las inspecciones de tuberas en reas de alta radiacin.

SubmarinosLos robots realizan inspecciones y mantenimientos de tuberas de petrleo, gas o aceite en las plataformas ocenicas.

ConclusinLa robtica est presente en muchos de los aspectos que utilizamos en el da a da, pero en especial en el mbito industrial, ya que por lo general se implementan este tipo de herramientas por la gran flexibilidad que ofrecen a la hora de trabajar con ellos, esto debido a que solo se necesitan programar las acciones que se requieran acoplndose a cada necesidad del cliente, por otro lado se utilizan en otros mbitos que por lo general desconocemos y sin embargo son esenciales, con esto podemos concluir que sin los robots, nuestra civilizacin no sera lo que hoy conocemos.

Bibliografahttp://es.wikipedia.org/wiki/Categor%C3%ADa:Robots_industrialeshttp://es.wikipedia.org/wiki/Categor%C3%ADa:Rob%C3%B3ticahttp://es.wikipedia.org/w/index.php?title=Robot_de_coordenadas_cartesianas&oldid=77149738http://www.robots.com/usosindustriales