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La Granja de MicroLa Granja de Micro--RobotsRobots
Por Ricardo Gómez y Andrés Prieto-Moreno
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La Granja de MicroLa Granja de Micro--RobotsRobots
1. ¿Quienes somos?2. ¿Qué os vamos a contar?3. ¿Qué os vamos a enseñar?
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¡¡Hola Mundo!Hola Mundo!● La Robótica es apasionante...● La Robótica es divertida...● La Robótica es el futuro...● Pero... ¿Cómo empezar?
● Se llama SKYBOT● Es el que usamos en los talleres● Robot abierto: Toda la información disponible
Robot “hola mundo”:
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¡¡Hola Mundo!: RobHola Mundo!: Robóóticatica
Mec
ánic
a
ElectrónicaSoftware
Robótica
Electrónica
Mecánica
Software
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¡¡Hola Mundo!: MecHola Mundo!: Mecáánica y motoresnica y motores● Piezas de plástico de 3mm● Servos “trucados”. Futaba 3003
Ruedas motricesPiezas de plástico
Rueda “loca”Motores
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¡¡Hola Mundo!: ElectrHola Mundo!: Electróónica y nica y SensoresSensores
● “Cerebro”: Tarjeta Skypic. Microcontrolador PIC● Etapa de potencia: Tarjeta Sky293● Es Hardware Libre
Skypic Sky293
● Sensores: Infrarrojos (CNY70), contacto (bumpers), luz...
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¡¡Hola Mundo!: SoftwareHola Mundo!: Software● El software determina el “comportamiento”● Un comportamiento “hola mundo” es seguir
una línea negra. Es muy sencillo.
Recto Giro izquierda Giro derecha
Skybot Skybot Skybot
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¡¡Hola Mundo!: SoftwareHola Mundo!: Software● Lenguaje de programación C● Se compila y descarga al Skybot por
puerto serie (bootloader)
Sensores infrarrojos
Bumpers
Sensor de Luz
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¡¡Hola Mundo!: EvolucionandoHola Mundo!: Evolucionando● Una vez realizado “mi primer robot”, se
puede ir evolucionando.● Cada persona estudia o trabaja en las áreas
que más le gusten:
● Mecánica: estructura más robusta● Electrónica: más sensores● Software: otros comportamientos
Ejemplo: Dotar de “orugas” al Skybot:
Robot Clónico
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Robot ClRobot Clóóniconico● Estructura mecánica de aluminio● Utiliza orugas en vez de ruedas● Demostración: Comportamiento
limpiamesas
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Sheila y Benita. Sheila y Benita. Las Las hormigashormigas robotrobot
● Robot articulados● Sheila: 3 motores● Benita: 12 motores
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Robots Robots articuladosarticulados: Benita: Benita● Robot con estructura alumino 2mm● 12 Servomecanismos● Movimiento servos todo-nada● Sensores LDR para la detección de luz.● Se mueve siguiendo la luz● Dos tarjetas de control comunicadas por SPI
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Robots Robots articuladosarticulados: Sheila: Sheila● Robot básico articulado● Construído con planchas de PVC● Estructura muy compacta● Usar servomecanismos
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Sheila: Sheila: MovimientoMovimiento con con ondasondas
● Controlando la fase y amplitud de la onda aplicada a cadaservomotor logramos que Sheila se mueva en todas direcciones
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Pucho. El perro robotPucho. El perro robot● Robot articulado● 12 articulaciones● Estructura de aluminio● Proyecto fin de carrera de
Andrés Prieto-Moreno (2001)
● Red de microcontroladores
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Pucho: Estructura mecanicaPucho: Estructura mecanica
Servo 2Servo 1 Servo 3
Control Central
Control servos
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Pucho. ElectrPucho. Electróónicanica
x4
RS232
SPI
x4
x4
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Pucho. SoftwarePucho. Software
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Joshua. La mJoshua. La mááquinaquina
● Plataforma móvil controlable desde el PC● Cámara y emisor de vídeo● Prototipo para exploración
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MUCHAS GRACIAS