Man Ref Mitsubishi

UNIVERSIDAD PANAMERICANA CAMPUS GUADALAJARA LABORATORIOS DE INGENIERA INGENIERA INDUSTRIAL INGENIERA ELECTROMECNICA INGENIERA MECATRNICA

MANUAL DE REFERENCIA RPIDA PARA EL USO Y PROGRAMACIN DEL BRAZO ROBTICO MITSUBISHI MOVEMASTER

Julio de 2002

Tabla de Contenido I. II. III. IV. V. VI. VII. VIII. IX. X. Seguridad Encendido, Apagado y Recalibracin del robot Control del Brazo mediante la Caja de Enseanza Control del Robot de Modo en Lnea Ejecucin, Control y Edicin de un Programa Formato General de las Instrucciones Instrucciones de Calibracin y Enseanza de Puntos Instrucciones de Control de Posicin y Movimiento Instrucciones de Control de Flujo de Programas Instrucciones de Control del Efector Final y las Entradas y Salidas Digitales 2 3 4 5 5 8 8 9 11 14

Manual de Referencia Rpida Brazo Robot Mitsubishi Movemaster

UNIVERSIDAD PANAMERICANACAMPUS GUADALAJARA



I. Seguridad

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En los Laboratorios de la Universidad Panamericana se siguen adems las siguientes

NORMAS DE LOS LABORATORIOS PARA EL USO DE LOS ROBOTS Ninguna persona debe estar invadiendo el volumen de trabajo del robot cuando un programa del mismo se est ejecutando. Ninguna persona que NO haya sido capacitada en el uso del robot debe invadir el volumen de trabajo del mismo cuando los motores del robot estn encendidos (power enabled) Mientras que los motores del robot estn encendidos (power enabled) la nica persona que podra ingresar al volumen de trabajo del robot, si ello fuera necesario, es aquella que tenga en sus manos la caja de enseanza (Teaching box o Teach Pendant). Mientras que la persona se mantenga dentro de ese volumen de trabajo, el robot estar configurado para control manual con la caja de enseanza. Alguna persona debe tener en sus manos la caja de enseanza del robot cuando el robot est ejecutando un programa y debe estar preparada para presionar el botn de interrupcin de movimientos (HALT) o el botn de paro de emergencia si es necesario; esa persona debe presionar alguno de esos botones si alguna persona invade el volumen de trabajo del robot mientras el programa se ejecuta. El robot jams ser utilizado para ejecutar movimientos por un alumno que se encuentre solo en el laboratorio. Por lo menos debe haber un acompaante capacitado en el uso del robot cuando se ejecutan movimientos o programas que muevan el brazo. El brazo robot no debe chocar. La caja de enseanza del robot (Teaching box o Teach Pendant) no debe golpearse. El robot debe hacer movimientos lentos cuando se aproxima a otros objetos. Los programas del robot deben ejecutarse lnea por lnea manualmente para probarlos antes de que se ejecuten completamente por el robot. Debe tenerse cuidado con las seales de salida digital del robot y asegurarse que ninguna persona est invadiendo zonas de movimiento de actuadores de la celda de trabajo del robot cuando hay cambios en las seales.Pg. 3 de 14



II. Encendido, Apagado y Recalibracin del RobotPara encender el Robot, es necesario oprimir el interruptor de energa ubicado en la parte posterior del controlador como se muestra:

Antes de apagar el Robot, es necesario colocarlo en la posicin recomendada por el fabricante como sigue:

El nest o nido del robot es una posicin de referencia conocida por el robot a la cual se mueve cuando se ejecuta la instruccin NEST ya sea con la caja de enseanza o como instruccin en lnea. Tal posicin es semejante a la siguiente.

III. Control del Brazo mediante la Caja de EnseanzaFormas de mover un robot con la Caja de EnseanzaDesignacin en Robot Mitsubishi PTP Designacin en otros Robots Industriales (Stubli, etc.) Joint

Descripcin

Movimiento individual de las articulaciones, una a una. Movimiento cartesiano sobre los ejes coordenados con respecto a la base del robot en lnea recta. La direccin del movimiento es siempre la misma. Movimiento cartesiano sobre los ejes coordenados con respecto al fin del brazo (mueca) del robot en lnea recta. La direccin del movimiento cambia cuando la mueca gira. Articulaciones liberadas para moverlas manualmente (jalndolas hacia la posicin deseada)

XYZ

World

Tool

Tool

N/A

Free

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IV. Control del Robot de Modo en LneaPara realizar el control de modo en lnea del robot Mitsubishi es necesario seguir el siguiente procedimiento: 1. Una vez en Windows, correr el MS-DOS. 2. Desde MS-DOS ejecutar el comando CIM. 3. Una vez que se despliegue la plataforma de AMNET NETWORK SOFTWARE escoger la opcin de COMMUNICATIONS CONTROL (F6). 4. Una vez desplegada la plataforma de COMMUNICATIONS CONTROL, escoger la opcin de USER COMMUNICATION INTEGRATION (F7). 5. En la plataforma de USER COMMUNICATION, escoger la opcin de MITSUBISHI (F1). 6. En la nueva plataforma, escoger la opcin de NETWORK CONTROL (F8). 7. En NETWORK CONTROL es necesario escoger la opcin de CHANNEL1 MITSUBISHI (F1). (Presionar F1 tres veces para asegurar la conexin) 8. Regresar a MS-DOS (Presionando la tecla ESC repetidas veces hasta salir del programa CIM) y teclear la instruccin EXIT para volver a windows; si esto no se hace, el controlador no funciona. 9. Ejecutar el programa Hyperterminal desde Windows (o cualquier otro programa de terminal para comunicacin hacia el puerto serial) 10. Es necesario colocar el interruptor de la caja de control manual en su posicin de apagado (OFF), de manera que la caja ya no tenga control sobre el brazo articulado, y ahora el control se puede realizar con el puerto serial (en lnea). 11. En este momento ya se est en posibilidades de dar instrucciones al robot en el modo de operacin en lnea. Para ello se teclean instrucciones de dos letras con sus parmetros (ver secciones VI y posteriores) NOTA: El robot no reconoce el carcter de borrar (es decir, la tecla de retroceso), por lo que cualquier equivocacin al escribir, aunque parezca que la hemos corregido, causar un error en el robot. Este error se hace notar con un pitido del robot, el cual permanece mientras que no ejecutemos la instruccin de RESET, lo cual se logra tecleando RS seguido de la tecla ENTER, o tambin presionando el botn blanco del controlador del robot (RESET). Tpicamente es mucho ms cmoda la primera forma (tecleando).

V. Ejecucin, Control y Edicin de un ProgramaAntes de editar un programa es necesario haberlo realizado como un archivo de texto y grabado con un nombre de mximo 8 caracteres y con la extensin .DAT. Esta extensin nos permite reconocer que estamos manejando un archivo de programa (a diferencia de un archivo de puntos, el cual se describe ms adelante). El procedimiento para programar el robot es el siguiente: 1. Crear un archivo de texto con todas las instrucciones del programa, cada una con un nmero de lnea inicial de hasta 3 dgitos. Los nmeros de lnea no es necesario que sean sucesivos; de hecho se recomienda ir de 5 en 5 o de 10 en 10. Cada lnea numerada ser tambin una lnea distinta en el archivo de texto. El archivo de texto sePg. 5 de 14



puede generar en cualquier programa compatible con el modo texto, como el editor de MS-DOS, el bloc de notas de Windows, o el programa Microsoft Word (en este caso es necesario especificar que archivo DEBE GUARDARSE COMO TIPO TEXTO, no como archivo de Word). Se puede ver un ejemplo de programa en el manual de prcticas. 2. La ltima instruccin del programa debe ser la instruccin ED para indicar dnde termina y evitar que el robot siga ejecutando ms instrucciones. 3. Se guarda el archivo con el programa en el disco, con un nombre de hasta 8 caracteres de largo sin espacios ni puntuacin. Adems el archivo debe tener la extensin .DAT. Por ejemplo: PRACTICA.DAT, o tambin PRACT1.DAT. Para facilitar las cosas, se recomienda guardar el programa en la siguiente ruta de directorios: C:\AMNET\USER0\. 4. Desde Windows, correr el MS-DOS. 5. Desde MS-DOS ejecutar el comando CIM. 6. Una vez que se despliegue la plataforma de AMNET NETWORK SOFTWARE escoger la opcin de COMMUNICATIONS CONTROL (F6). 7. Una vez desplegada la plataforma de COMMUNICATIONS CONTROL, escoger la opcin de USER COMMUNICATION INTEGRATION (F7). 8. En la plataforma de USER COMMUNICATION, escoger la opcin de MITSUBISHI (F1). 9. En la nueva plataforma, escoger la opcin de NETWORK CONTROL (F8). 10. En NETWORK CONTROL es necesario escoger la opcin de CHANNEL1 MITSUBISHI (F1). (Presionar F1 tres veces para asegurar la conexin) 11. Escoger la opcin de Upload / Download Program. Como vamos a transferir un programa HACIA el robot, elegimos la opcin de DOWNLOAD. (La opcin de UPLOAD sirve para transferir el programa que actualmente est en el robot desde su memoria hacia el disco de la computadora). 12. Lo siguiente es escribir el nombre del archivo sin extensin en el apartado que se despliega al ejecutar el paso anterior. El programa se transfiere entonces. 13. Si el robot genera un pitido, esto significa que hubo un error en las comunicaciones o que el programa tiene algn error. La causa ms comn es que el programa tenga un error de sintaxis. En este caso es necesario ejecutar RESET (ver paso 11 de la seccin anterior), corregir el problema y volver a intentar la transferencia. 14. Cuando el robot recibe el programa exitosamente (sin pitidos), ya se est en posibilidades de ejecutar el programa 15. Para ejecutar el programa se puede usar la opcin RUN PROGRAM del men de AMNET. NOTAS: La ejecucin del programa se puede realizar con el software CIM, o tambin con el modo en lnea, con la caja de enseanza, o con el botn START del controlador Para interrumpir la ejecucin de un programa se presiona el botn de STOP en el controlador. Pero es importante notar que esto detiene el programa hasta que el robot haya terminado la ltima instruccin, lo cual significa que si ya se estaba moviendo, el robot no se detendr hasta completar el movimiento completo. Si se desea detener el robot inmediatamente para evitar que choque, es necesario usar el botn de paro de emergencia.

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La edicin de un programa se realiza siempre en una computadora. Antes de cambiar de un programa a otro se recomienda borrar la memoria de programa (pero NO la de puntos) del robot para evitar que el programa nuevo se traslape con el programa viejo (esto sucede cuando los dos programas tienen nmeros de lnea distintos).

El procedimiento para manipular la memoria de puntos enseados al robot es como sigue: Vamos a iniciar suponiendo que queremos vaciar los puntos que el robot tiene en su memoria hacia la computadora. 1. Los archivos de puntos son archivos de texto con las coordenadas de los puntos (en milmetros x, y, z y grados pitch, roll) presentadas despus de su nmero de punto y separando cada elemento con una coma. Cada punto se coloca un una lnea distinta. El archivo de texto se puede ver o editar en cualquier programa compatible con el modo texto, como el editor de MS-DOS, el bloc de notas de Windows, o el programa Microsoft Word (en este caso, si se hace una modificacin y se guarda, es necesario especificar que el archivo DEBE GUARDARSE COMO TIPO TEXTO, no como archivo de Word). 2. El archivo de puntos debe tener con un nombre de hasta 8 caracteres de largo sin espacios ni puntuacin. Adems el archivo debe tener la extensin .PNT. Por ejemplo: PUNTOS.PNT, o tambin PRACT1.PNT. Para facilitar las cosas, se recomienda guardar el archivo en la siguiente ruta de directorios: C:\AMNET\USER0\. 3. Desde Windows, correr el MS-DOS. 4. Desde MS-DOS ejecutar el comando CIM. 5. Una vez que se despliegue la plataforma de AMNET NETWORK SOFTWARE escoger la opcin de COMMUNICATIONS CONTROL (F6). 6. Una vez desplegada la plataforma de COMMUNICATIONS CONTROL, escoger la opcin de USER COMMUNICATION INTEGRATION (F7). 7. En la plataforma de USER COMMUNICATION, escoger la opcin de MITSUBISHI (F1). 8. En la nueva plataforma, escoger la opcin de NETWORK CONTROL (F8). 9. En NETWORK CONTROL es necesario escoger la opcin de CHANNEL1 MITSUBISHI (F1). (Presionar F1 tres veces para asegurar la conexin) 10. Escoger la opcin de Upload / Download POINTS. Como vamos a transferir los puntos DESDE el robot hacia la computadora, elegimos la opcin de UPLOAD. (La opcin de DOWNLOAD sirve para transferir un archivo de puntos que actualmente est en la computadora hacia la memoria del robot). 11. Lo siguiente es escribir el nombre del archivo sin extensin en el apartado que se despliega al ejecutar el paso anterior. Los puntos se transfieren entonces desde el robot y se genera un archivo en la computadora con las coordenadas. NOTA: Si ya exista un archivo con ese nombre, entonces el archivo anterior se borra, pues el nuevo se escribe encima) 12. Si el robot genera un pitido, esto significa que hubo un error en las comunicaciones o que el archivo de puntos tiene algn error. La causa ms comn es que se ha tratado de pasar un archivo de puntos con algn error hacia el robot (cuando es desde el robot no hay errores). En este caso es necesario ejecutar RESET (ver paso 11 de la seccin IV), corregir el problema y volver a intentar la transferencia hacia el robot. 13. Cuando el robot termina la transferencia, ya estamos en posibilidades de seguir trabajando normalmente. Si recibimos un archivo de puntos, ya podemos editarlo.Pg. 7 de 14



VI. Formato General de las InstruccionesXX param1, param2, ... donde: XX paramN Es el cdigo de dos letras de la instruccin (mnemnico), por ejemplo NT para la instruccin Nest, MO para la instruccin Move, etc. Parmetros especficos de la instruccin, por ejemplo: nmero de posicin de la instruccin Move, velocidad de la instruccin Speed, etc. NOTA: Cuando uno de los parmetros de la instruccin se muestra encerrado entre corchetes (por ejemplo [posicin]), el parmetro es opcional, es decir, puede omitirse. Nombre de la instruccin

Algunas instrucciones se muestran seguidas de un ejemplo de uso.

VII. Instrucciones de Calibracin y Enseanza de PuntosNT Este comando regresa el robot a su origen mecnico o nido. Ejemplo de uso: Ejemplo de uso: 10 NT Mueve el robot a su nido. Nest

SP

velocidad

Speed

Fija la velocidad de operacin. La velocidad ser entre 0 y 9, lo que corresponde a un valor entre 10% y 100% de velocidad de los motores. Ejemplo de uso: 50 SP 8 Este comando fija la velocidad en el nivel 8 (90%)

WH

Where

Lee las coordenadas de la posicin presente. Ejemplo de uso: WH Lee las coordenadas de la posicin presente y las despliega en la pantalla cuando se opera el robot en lnea HE num_pos Here

Este comando define las coordenadas de la posicin actual asignndole un nmero determinado especificado como num_pos y el cual va desde 1 hasta 629. Ejemplo de uso: Ejemplo de uso: 10 MO 10 Se mueve a la posicin identificada con el nmero 10 20 DW 10,0,0 Se mueve 10 mm en direccin x a partir de la posicin actual 30 HE 11 Almacena la nueva posicin identificndola con el nmero 11Pg. 8 de 14



PD

num_pos, x, y, z, p, r

Position Define

Este comando define las coordenadas de posicin y ngulo para un nmero especificado de posicin. Ejemplo de uso: 20 PD 10,5,15,0,15,12 Almacena en la posicin 10 con x=5, y=15, z=0, pitch=15 y roll=12.

PC

num_pos_A [, num_pos_B]

Position Clear

Limpia los datos de posicin de un nmero o nmero de posicin especificada. Ejemplo de uso: 30 PC 5,8 Borra las posiciones desde la 5 hasta la 8

PL

num_pos_A, num_pos_B

Position Load

Asigna las coordenadas de una posicin previamente especificada a otra posicin previamente especificada (es decir, copia un valor de posicin). Ejemplo de uso: 40 PL 5,8 Asigna las coordenadas de la posicin 8 a la posicin 5 borrando la vieja posicin 5.

RS

Reset

Restablece (Quita) la condicin de error en un programa o de una instruccin en lnea, evitando que el robot se mantenga indicando el error y haciendo que el programa retorne a su comienzo o el modo en lnea opere normalmente. Ejemplo de uso: 70 RS Restablece el estado de error.

VIII. Instrucciones de Control de Posicin y MovimientoIP Increment Position

Mueve el robot a una posicin predefinida con el nmero mayor ms prximo con relacin al presente. Ejemplo de uso: 10 MO 4 Se mueve a la posicin 4 20 MO 3 Se mueve a la posicin 3 30 IP Se mueve a la posicin 4

DP

Decrement position

Hace que el robot se mueva a una posicin predefinida con el nmero de posicin prximo ms pequeo que el actual. Ejemplo de uso: 20 MO 3 Se mueve a la posicin 3 30 MO 4 Se mueve a la posicin 4 40 DP Se mueve a la posicin 3Pg. 9 de 14



DW

x, y, z

Draw

Mueve el extremo de la mano a una nueva posicin relativa a la presente segn las coordenadas que se especifiquen en el comando. Ejemplo de uso: 10 DW 20,0,0 Se mueve de la posicin actual 20 en x, 0 en y, y 0 en z 20 DW 0,20,0 Se mueve de la posicin actual 20 en x, 0 en y, y 0 en z

MJ

b, s, e, p, r

Move Joint

Hace girar las diferentes articulaciones del robot (base, shoulder, elbow, pitch, roll) segn los valores que se especifiquen desde la posicin actual hasta la deseada. Ejemplo de uso: 10 MJ 10,20,-30,40,-50 Mueve el robot 10 en la base, 20 en el hombro, -30 en el hombro

MP

x, y, z, p, r

Move to Position

Mueve el efector final a una posicin cuyas coordenadas y ngulos de giro se especifican. Ejemplo de uso: 10 MP 0,38,30,-70,-40 Mueve el efector final a la posicin x=0, y=38, z=30, pitch=-70 y roll=-40.

MO

num_pos [, gripper ]

Move

Mueve el extremo de la mano a una posicin especificada. Puede especificarse el estado abierto/cerrado del gripper (O: abierto, C: cerrado). Ejemplo de uso: 10 MO 20,C Mueve el efector final hasta la posicin nmero 20 con el gripper cerrado.

MS

num_pos, interpolaciones [, gripper]

Move Straight

Mueve el efector final desde la posicin actual hasta la posicin especificada a travs de un nmero especificado de puntos intermedios (interpolaciones) para aproximar una trayectoria en lnea recta. Ejemplo de uso: 10 MS 2,5,C Mueve el efector desde la posicin actual hasta la posicin definida como la 2, pasando por 5 puntos intermedios en una lnea recta, con el efector o gripper cerrado.

MA

num_pos_A, num_pos_B [, O o C ]

Move Approach

El comando MA A, B mueve el efector final hacia la cercana de una posicin A, pero modificada con unas coordenadas B de desfasamiento (offset) definidas anteriormente (usualmente con PD), de manera que el efector final no llega a estar en la posicin A, sino en la suma de las coordenadas de las dos posiciones, es decir en A + B.Pg. 10 de 14



Ejemplo de uso: Primero se ejecuta en lnea la siguiente instruccin: PD 5,0,0,30,0,0 Define la posicin 5 con x=0, y=0, z=30, pitch=0, roll=0 (NOTA: la instruccin anterior no puede usarse dentro de un programa) Despus se puede ejecutar el siguiente programa: 10 HE 1 Define la posicin actual como 1 20 MA 1,5,O Se mueve a 30mm (offset en z) por encima del punto 1 con el efector final abierto

MC

num_pos_A, num_pos_B

Move Continuous

Mueve el robot de forma continua a travs de puntos intermedios predefinidos entre los dos nmeros de posicin especificados. Ejemplo de uso: 10 MC 5,15 Se mueve del punto 5 al 15, siguiendo las posiciones definidas con nmeros intermedios, habiendo definido todos los puntos con anterioridad.

IX. Instrucciones de Control de Flujo de ProgramasTI deci_seg Timer

Detiene la ejecucin de los movimientos durante un periodo especificado de tiempo. El parmetro deci_seg est dado en dcimas de segundo. Ejemplo de uso: 50 TI 20 detiene el movimiento del robot durante 2 segundos (20 0.1 = 2)

SC

num_cont , valor

Set Counter

Almacena un valor determinado en un contador especfico. El valor por defecto es 0. Ejemplo de uso: 110 SC 15 123 Almacena un valor de 123 en el contador nmero 15.

IC

num_cont

Increment Counter

Aade 1 al valor de un contador especificado. Adems, 1

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