Modelado y Control de Un Péndulo Móvil
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Modelado y control de un pndulo mvil
Modelado y control de un pndulo mvilDiseo mecatrnicoRepresentacionesFuncin de transferenciaDiagrama de bloquesVariables de estadoIntroduccinUn motor de corriente directa (DC) es un sistema electromecnico que combina elementos elctricos y mecnicos.
Ecuaciones de los elementos
Parte elctrica VR=RiR VL=LdiLdt Parte mecnica Ka se define como la constante de la fuerza contraelectromotriz [ V/rad/s ] y Kb se define como la constante de par [ Nm/A ]. Funcin de transferencia
Parte elctricaParte mecnicaSustituyendo I(s)Representacin como diagrama de bloquesA partir de las ecuaciones de equilibrio y la transformada de Laplace se puede representar el sistema dinmico en diagrama de bloques.
Representacin en variables de estado
Variables de estadoPndulo mvil
Video1Video2Modelo del sistema
Modelado del sistema
Modelado del sistema
Modelado del sistema
Modelado del sistema
Simulacing=9.81;mp=.2 ; % masa del pndulorp=.05; % distancia del centro de masa a la parte inferior del pnduloIp=0.0001; % Inercia del pndulomw=0.01; % masa de la ruedarw=0.04; % radio de la ruedaIw=0.001; % Inercia de la ruedarm=6.69; % Resistencia de la bobina del motorkv=0.5; % Constante del motorkt=0.317; % constante de par del motor