Prctica 1 Control Fuzzy

Para un control de voltaje de un motor

Un controlador difuso de velocidad angular (rad/seg) para un servomotor DC.

Entradas:"error" y "derror" (error de velocidad y derivada del error de velocidad),

Salida: "voltaje" (voltaje de alimentacin al servomotor DC).

VARIABLE DE ENTRADA DERROR

Salida variable de voltaje

Considerando la siguiente Base de Reglas

Determinar la salida de voltaje:

- para las siguientes combinaciones de entrada (error y derror).

ITEM ERROR DERROR

1 -50.00 0

2 -15.40 -0.8x106

3 13.00 0.5x106

4 45.00 0.1x106

5 40.00 0.5x106

SOLUCIN

FIS EDITOR MATLAB

Insertar otra entradas:

vamos al men EDIT y escogemos ADD INPUT, entonces aparece otra entrada (input2)

cambiar el nombre:

entradas como a las salidas solo basta seleccionar le entrada o salida; y enel recuadro NAME cambiamos por el nombre que deseamos.

Ser Input1 por Error, Input2 por Derror y como salida Outup1 por Voltaje.

Ingresar las variables a las entradas:

ingresamos a la pantalla Membership Function Editor, haciendo doble clicsobre una de las entradas.

El marco rojo nos indica en que entrada estamos.

Como nos podemos dar cuenta en la pantalla Membership Function Plotsno hay ningn grafico, para ingresar las variables nos vamos a Edit :

Para ingresar las variables nos vamos a Edit :

En la caja de dialogo y en el men desplegable indicamos cuantas variablesva a tener la entrada correspondiente e indicamos el rango en el eje "x", esmuy importante, tambin indicamos el nombre que va a tener cada variabley el tipo de variable que es (triangular, trapezoidal).

Insertado el tipo de grficos procedemos a darle los parmetros yquedando de la siguiente manera:

VARIABLE ENTRADA: ERROR

VARIABLE ENTRADA: DERROR

VARIABLE SALIDA: VOLTAJE

Una vez que ya tenemos nuestras entradas y salida con todos los datosingresados, tenemos ahora que poner la Base de Reglas.

Para eso ingresamos a Edit Rules y aparecer la siguiente pantalla:

Editamos las siguientes reglas.

En sta pantalla vamos indicando la base de reglas, haciendo click sobrelas variables y sumndolas a la lista con Add rule, una vez terminada lalista cerramos la ventana con Close.

Podemos tener una vista en 3D de lo que sale yndonos al men View -Surface.

Este grfico nos indica en tres dimensiones las entradas y salidas.

Tambin podemos cambiar los valores de las entradas para saber cual sernuestra respuesta ingresando a View Rules, para el caso prctico denuestro ejercicio stos son los resultados:

ITEM ERROR DERROR VOLTAJE

1 -50.00 0 -5.87

2 -15.40 -0.8x106 -5.81

3 13.00 0.5x106 0

4 45.00 0.1x106 0

5 40.00 0.5x106 0