Programación de un Robot Móvil para reconocer pistas y objetos a

distancia.

INTEGRANTES

Abril Arriaza

Natalia Bustamante

Camila Carvajal

Vicente Ponce

Fecha de Realización de la Experiencia: Sebastian Valenzuela

Felipe Grasset

Sebastian Muñoz

7 de Novienbre del 2012 Ximena Vargas

OBJETIVO

_Conseguir que el robot se desplace por la cartulina sin salir del área delimitada por sus

bordes.

_Lograr que el robot recorra el perímetro del área rectangular.

_Conseguir que el robot gire al captar un objeto a menos de 20 cm mediante un sensor de

ultrasonido.

TEORÍA

Sensor de pista infrarrojo: es un sensor digital para

reconocimiento de una pista negra sobre una base blanca a

una distancia de 5 a 30 mm.

Motor: motor eléctrico que permite el movimiento de

cada rueda en torno a un eje independiente.

Batería: Acumulador energético químico-eléctrico que

alimenta energéticamente al robot.

Controlador: Elemento conector programa-hardware

permitiendo al programa cumplir su función mediante la

interacción con el medio, articulando una variedad de

dispositivos y sensores preprogramados.

Ultrasonido: El sensor emite un sonido que al rebotar en una

superficie, llega nuevamente a su emisor, siendo el tiempo

que tarda en volver codificado, para luego el programa

realizar la conversión de ese tiempo a distancia y proximidad

al objeto.

MÉTODO Y DESARROLLO

Para cada uno de los objetivos se esbozo una idea clave que nos pudiera llegar a dar forma

a nuestro algoritmo, para el primer objetivo que consistía en que el movil no se saliera de la

cartulina blanca ideamos un plan que sostenía que el móvil avanzara en línea recta sobre la

cartulina hasta que distinguiera de otro color, es decir, se encontrara con la mesa y en ese

momento el móvil haría un giro hasta encontrara de nuevo la cartulina blanca y continuar su

recorrido pero en otra dirección y así el proceso se repetiría cada vez que que el robot se

encontrara en el límite de la cartulina.

Para el segundo objetivo el plan de desarrollo consiste en lograr una parte del sensor de

pista reconociera el color negro y el otro el color blanco y así pudiera recorrer el perímetro de

la cartulina sobre la mesa.

En el caso del tercer objetivo y como era un sensor nuevo quisimos ser cuidadosos con el

aparato mismo y concluimos que una distancia apropiada para probar nuestro modelo era

aquella que no reconociera cualquier objeto de la sala de clases (para probarlo en el suelo)

pero que a la vez no fuera muy corta para que pudiera esquivarlo con facilidad y no conseguir

ningun choque.

Algoritmo 1

1.-Se activa el circuito presionando el

pulsador

2.-Los sensores I1y I2 comienzan a

reconocer superficies

2.1.- Si I1 y I2 captan una superficie

blanca, avanza hasta que esto no se

cumpla (reconoce otro tipo de

superficie)

2.2.-Si I1 capta la superficie blanca y

I2 no, el robot se detiene

2.2.1.-gira a velocidad 5 para

cambiar la dirección de su

recorrido

2.2.2.-se detiene 0,5 segundos

para luego continuar y repetir el

ciclo.

2.3.-Si I1 capta una superficie oscura, realiza el

mismo proceso que el punto 2.2

Algoritmo 2 (no completado)

Algoritmo 3

1.- Se activa el circuito presionando el

pulsador incorporado en el controlador

2.-El programa verifica las funciones

asignadas por los sensores de pistas ;

debido a que no hay suficiente luz los

sensores detectan el piso como si fuera

color negro, por este motivo el programa

ordena la accion de mover los dos motores

haciendo que el robot se mueva hacia

adelante, se movera siempre hacia adelante

mientras se cumpla la siguiente condición.

3.- Se genera una bifurcación que es activada

o desactivada dependiendo de la información

entregada por el sensor ultrasonico, el cual

se ha programado para que se detenga y gire

al robot cuando vea un obstáculo a 20cm de

distancia, o por otra parte , en caso de no encontrar obstáculo alguno, siga su rumbo.

DISCUSIÓN

Resultados:

Esta vez; el aprendizaje se centra en lograr analizar la interacción del proceso de

recepción de una orden por parte del robot autómata a través de la recepción de dos

factores sensoriales: la luz y el sonido. Dicho análisis da resultados que proporcionan

pruebas empíricas, las cuales a su vez garantizan soluciones a posibles problemas que el

devenir de la arquitectura pueda presentar.

Lamentablemente, no obtuvimos resultados positivos al intentar hacer que el robot

delineara un camino que se formaba en el límite entre una hoja de papel blanco y la

mesa en que se trabajó. No obstante a esto, la idea básica para resolver el problema que

el algoritmo planteaba fue confiar en que el sensor de pista pudiera reconocer con su

lado derecho el color negro, y el color blanco con su lado izquierdo, de modo que la

velocidad desatada al reconocer los colores nombrados obligase al cuerpo robótico a

dirigir su rumbo bordeando el límite demarcado por la hoja blanca. Finalmente no se

logró montar completamente el algoritmo y, por consiguiente, la idea recién planteada

no pudo ser comprobada.

Aplicabilidad:

Actualmente aplicable en usos dentro de la industria de fabricación de una amplia

variedad de productos, siendo tal vez una de las más utilizadas en la industria

automotriz, por la amplia gama de artículos que puede detectar y con gran precisión. Así

también son de gran ayuda en el ámbito de la medicina, ya que gracias a su gran

sensibilidad pueden percibir distintas densidades logrando imágenes de gran calidad.

Al percibir ligeros cambios de densidades también se les puede utilizar para la detección

de drogas e inclusive de explosivos.

BIBLIOGRAFÍA

-Robo TX Training Lab (cuaderno adjunto), fischertechnik GmbH,Germany, 2009.

-keyence.com.mx/products/positioning/ultrasonic

-Ilustraciones: Bernd Skoda design.

-Ilustraciones (diagramas): Sebastian Valenzuela.