Projecte 6: Robot hexápodo -...

48
ROBOT HEXÁPODO AUTORES: NESTOR SORLI MARTINEZ DE ORAA PEDRO FERNÁNDEZ GÓMEZ TITULACIÓN: INGENIERÍA TÉCNICA EN ELECTRÓNICA INDUSTRIAL DIRECTOR: PERE PONSA ASENSIO DEPARTAMENTO: ESAII FECHA: 28 de Mayo del 2003

Transcript of Projecte 6: Robot hexápodo -...

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �

��

ROBOT HEXÁPODO

�����������

�� ������

AUTORES: NESTOR SORLI MARTINEZ DE ORAA

PEDRO FERNÁNDEZ GÓMEZ

TITULACIÓN: INGENIERÍA TÉCNICA EN ELECTRÓNICA INDUSTRIAL

DIRECTOR: PERE PONSA ASENSIO

DEPARTAMENTO: ESAII

FECHA: 28 de Mayo del 2003�

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �

��

��������������������������������� ! ��� "��#���������������$%&�#��'����(��������# !��������� &�����#�������������'�(���� �����)�#��&�������*+������&� ��� "��#��������,�

���(� -�����#���� ��������.�(�������)�# !�������������������������/������&��#��������������������������� "�� #�� ��� �����,� �0� ��(�� ��� ����������� ������� )� ( �����������#��'� ��� ���������&��*��(�� "��(�# �������� �� ��(&,�

� ����������# �#������!��(���#������(�� "��#���������������$%&�#��'� ����)��#��. #���'�)�&���+�� (������������ 1�#��������(&���(�)�#������#��#�������������� "��#�������������$%&�#�,�

�� ������� �����

��$%&�#�� 2��#���#��� �����#�� ��� �� ��(&�

����#��� ����$� ��.�(�����

� �����������#��� �*�� �(�� ������

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �

3�

������

�,45����#��� "�,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,6�

�,4�7��� ! ��� "��#�������������&�����,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,6�

����������,�,�,4� �*+���+(����#������,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,8�

����������,�,�,4� �*+�����(�# ��,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,9�

����������,�,3,4 �*+��*��#���#��� �����#,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,9�

����������,�,:,4�������������� #�%�� ����,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,�;�

3,4�� !��������(���� ������(&���#����������������������,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,���

:,4�7�������� "��#������&�����)�� &�����*+���&� ��� "�,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,���

6,4� ��.���,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,�3�

�����������6,�,�,4���*��������#���������.�(�������,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,�3�

<,4�7�(��&��*��(��������$%&�#��(�# �������� �� ��(&�,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,�6�

����������<,�,�,4��/��(����� � ��(&,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,�<�

����������<,�,�,4������# #%�� ���,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,��<�

8,4� �������,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,�;�

����������8,�,�� ��������#��&��$ ( #�#�)� ����� �,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,�;�

�������������������8,�,�,��5�!��������,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,�;�

�������������������8,�,�,����!���� .��,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,���

�������������������8,�,�,3���!���� .���2��$$�,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,���

�������������������8,�,�,:��������� #��,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,�:�

���������8,�,�� ��������#������������=���(&��>,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,�:�

���������8,�,3� ��������#��.���� #�#�,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,�:�

�������������������8,�,3,�������*�����#��,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,�6�

8,�,3,��?@��=? �����@���� �)������#�����>,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,�6�

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �

:�

8,�,3,3� ����������&&���,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,�<�

���������8,�,:�� ��������#���������� "�,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,�<�

8,�,:,�� ��.�4�����"(����,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,�<�

8,�,:,�� ������#���������� "��� ����,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,�8�

���������8,�,6�� ��������#���� � "�,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,�8�

�������8,�,6,������#���5����(�����,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,�8�

8,�,6,������#����������,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,�A�

8,�,6,3������.���)� ���������.��,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,�A�

8,�,6,:�2 �����& �,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,�9�

���������8,�,<�� ������#����1,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,3;�

�������������������8,�,<,��?��,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,3;�

A,4�7�(�� ��� "�������4����� ��,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,3��

9,?���(�� "�,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,3��

�������9,�,��� &���#��(�. ( �����,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,3�������

�;,47�������� "��#�������$%&�#��,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,3:�

������������;,�,��?�������������#�����$%&�#�,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,36�

������������;,�,��7 ��� ���#���������,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,3A�������

������������;,�,3�7�(������� � 1�����&��*��(���������#��,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,:��

������������;,�,:�7�(��������� 1��������*��������� �����������#��,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,:3�

������������;,�,6�� (���&��*��(��#������������������$%&�#�,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,::������������

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �

6�

1. INTRODUCCIÓN:

���#������ �B��� A;����#����������#�� ������� ��&������������* #����(������ �������� .�� ������.��0�������������#��'� #�� #�� �� ��� � *���� .�� �#�#� #�� ��������� �� ���� /��� &��#��� ����#��'� ����� &��#�� �����.���� ��� �����������1�'�. ��#����(�������� (���������&�# #���#�&�����������������# !0� ������ ���������,�

���� ���(��#������(�� "�����$%&�#���!�����(�)���.����� � #�#�/��������������(". ���������#��'����#����������#�������� &��#��� ���(��#������(�� "�����. ���������� 1�#��������&� �� & ��&��������(&��� #�#� ������������������# ��� "��#������&����'�)������&����(������������/� � �� ��#������������������(��&����#��&��1����'��������(&��� #�#������ ��������������&�� #�#�#���%�������&� ���#���-�� ����#������������%� ��'�� ���(���*����������.�����#�����( ���������"� ���������������&�� ���������������������������(&���� �������/���������. �������� (&��(����� "��#�������� &��#��� ���(��,�

��� ��� #���������� #�� ��� ������ ��$%&�#�� #���� �������� ��� ������� ��&������ ������ ��(�� ��� �������1'�(����� ( �����#����/� � �� �'�����# ��� "��#������(�. ( �����������������,����� ���(��/������/�����#���������&������ )� ������.�� ������ &�����(��� �������� � #�� # !0� �� (&��(����� "�� )� ��� ����# �� (�)� ��(&�����= ���� *��� �� ��� ! � ���� ��*�� �(���*��-� ���>�'�&��� �����������&��)��������������� ���&�����(���&�����������7�������� "��#������ �'�&����'���/� ��������#�����#C���'�����(�� "�'�� &���#����������,,,�

2. Clasificación de robots con patas

7? 5D5775E���2����?�

� �

�*+��-����(����#��&������

��&�����

��&�����

3�&�����

:�&�����

6�&�����

<�&�����

8�&�����

A�&�����

�*+��� &��#���(�# ���

��. ( ����� ��� �����&�� ��

��. ( ����� ����� ����*���

��. ( ������������ ���

�*+�� ��� � &�� #�������#����

��-��� ���

���(%� ���

� #�%�� ���

�+�������� ! � ���

�*+�� ��� � &�� #�����������

���&��*��(��

�( ����(%� ���

5���� *�����

�*+�� *��#��� #��� �����#��

��2��#��

��2��#���

3�2��#���

��������������(&������

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �

<�

������! *�����&��#�������.���������&��&��� "���#���������������� #��'�� ��#�������$%&�#�����(%���� � 1�#�,�

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �

8�

7�&�����#����( ������(��������(�����?����������#�������� ���5��'�# ��B�#����������� .��� #�#�#����F)�'�&��#�����( �����������(����'��.��1��� )� �������#��'�� (����#��(%���� (����� �&��$ (�#�(����� ���(�#�� #�� ��#��� ��(���,� �����(����� ��� ���%�� #����������#����#�� #��,��

?2��� ��G��?� ��

������� ������� ����������� �!����

�������#�����������&�����

��������0&�#����

� �

�������#���������&������

�����������#���������#��������?�������� ����� ����� ��# ��=�����>�#��������� #�� ������ 8� (������ #�� ������,� ��� # �&�� � .�� .�� �/� &�#�� #�� �����(&%�� ������� � /��� ��� &��( ��� �� �������� ��������(����� )� ��� & ��"����� ���#�� &��� ��� &�/��B�� (����� ��� �����*�� #�� �(&����� ! �(�(��������������������'����� *� ��#�����*���� (&����,�

�*+������# ��B�#����'�&��#�����.�����������:;;;�.�����)����������������8H(� ������#�� ��������������(���� ���'�&��#�������/� &�#������( �����%(�����)��������1�#�������������# !0� ����#���$&�����,�

��� ��� 5��� ����� ������"* ��� #�� ��F)�� !��� ������� #�� ��� .��0����� #���������&�����#���#��#������������%�� ����)�#��������#��&�������,�7�#��&����� ����3�*��#���#��� �����#,������������������� 1��#��#�����( �����#���#���/������*��������$ ����� ��#����� �� %�*����#���&�)��������3�#������&��������� ���(����'�&�������&��#�������/� � �� �,�

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �

A�

������#���� ��&������

�������(%����(&�������

�����$�&�#���������#���� ��&�����# �&�������&�������(������������ ����������� �� ���� �'� ���� ������� ��� (��.��� #��� �� #��'�*������#���&������( �����������#��,��������������&��#�������(��� �� (����� ��(&������ #�&��# ��#�� #�� ���� *��#��� #��(�. � #�#� #������ &����� )� #�� ���� ����%������ /��� ���/� ������������'� ��� ��#�� ��0�/���#����� ��� ������#�����������)����������� �&� ��� "�� ��!�C���� ��(&����,� ��)� (������ � (�#�����# !�������'� # !����� %�#���� ������ ��#�� ��� ��� � &�� #�� &������(&���#��,�

������������ ��4& ��'�����������)������( �����������#�������� �� ��(&�'� ��� ��� ���(&��� #�� �&� ��� "�� #�� ������( �����������#����� #��#�� ��� ���� *��� ���� &��!���������# ��� "�� ������ ��� ��(�� ��� "�� #�� ���� ( ����� )� ���(�. ( �����#������&����,��

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �

9�

����������#��&���� �.��� *�� "����&�� ��'�# �&����#���� ��&�����#���#���#�����#��'����/������&��&��� ��������*����(�. � #�#� )� ����� � #�#,� � �&���� #�� ��������� #����.�*�� "����(���%(�����77���������!"� ���'���� ������#�����������!�����'�������&�����#�����%�'�)����(%�� �'������ � 1��&���� ��(��� (%*����� �������!"� ���� #��� &� ������ ����#�����&���� �&�)������!��� ���( �����#����/� &��)�&����! �������� ������,�#�(%��#�� ������#��&�� � "��#������'�3�������"(������)��������#�����������#����"&� ���,�������1�� ��� *���#�� ������� ��� ��#�� #��� ���� �� )� &��#���$��.��'� #�����*��'� �*������ & �#���'� ���.��� ���� (������'����� ���������&����"(�����"&� ��� ���*��#��)�����������#�������� ���� "�,��

������� ������� ����"��

&�#����������&�� ���

����#�� ���������������� "���!����

��2��#��#��� �����#��

?����������� "��#�������$%&�#��#�����*��#��#��� �����#����������� ����&������/�������&��������%�������(������0* #���)� �����%��������� � &��#��(�. ( �����/���&��&��� ��������������#��,�?�����! *���� "����� ����������$%&�#���#�����*��#��#�� �����#����������/�������&������������������*��������&�� #�#�#����������� �������������������)�/�������&������$���(���������&���#���������.��1������������#��,�

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �

�;�

��2��#���#��� �����#��

?�����$%&�#�������#���*��#���#��� �����#�����(�)��� � 1�#�������&� ��� �����# #%�� ����&������/�������(%����(&�����'���(����������+(����#�����.�(������'����/���������.������&��*��(�� "��(%��# ! ��������&��������# ��������#����#�(����,�7��������� &��#����$%&�#���&�#�(��������*� ��(���(�. ( �����,�

��������������(&�������

���# ��B��#����������$%&�#������(�)���(&�����#�� #���������! �� ��#�������������#������&����'������������#��������������� 1��(�# �������*�� �(���(�)���(&� ��#���=��*�� �(���*��-� ���>'�������� &���#����$%&�#���.���#���#���#��# !�������� � &���#����������'�/���������&���#��#��� �!��(�� "��#��� � &��#�� ��������/���& ���'��&�� ���������%�����'��������! ��#��������/��������������( ���� ��# ! �����#�&������������(�)�����&���,���

����$�� �!�%�!%����&"��'% "�����

���� � 1��������#������ #�%�� ���'���������������&��� ������&� ���#�����&� �� & ��#�����&������� #�%�� ���#�������'��������������(�# ��������.��.%�.�����/�����*��������!�����#����� ���/���� ������&������& ��"��=� ����>, El movimiento lineal puede pasarse a rotacional con una biela.

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �

���

� �

3. Diferentes materiales empleados en las estructuras:

?�������������)����(���� ����(&���#��.������!��� "��#������&� ��� "�������/������#��� �����������,�

������( � ��)����(�����/� ���������#������(%���� � 1�#��'���(� -��! ����#���������'�&�%�� ��'������'������'�(�#���,,,�

���������������� "��#����������������/������(���������������(&���#���%� ��(�����#��� � &���#��(���� ��I����( � �� )� (����� ����,� ��� ������ ����� ��� �� � 1�� ��� ��� ��������� "�� #��� ���� �� )� ������ & �1��� #�� # !0� ��(���� 1�#�'�( �������/���������( � ���������(&���#��&���������������� "��#������&�����&��& �(�����# ����,�7�#��&�������%�!��(�#��&������(���� �(��#��� � &��&���"*��!�� �� # (��� ����'�)������� ���#��#��!��(��#�����B�'����#�� �'����������������.�����(����������#��#��������,�?���&��������%��� ���#���#������(������/������#��� (���0�����&�����#������������������* ��# ����#��������,�

4. Construcción de las patas y tipos según aplicación.

?���&��������# ��B�����*+����������������������/������.�)����(�.������������)���(� -����*+������*��#���#��� �����#,��# ��#������������&���������(������0* #�������.����������$%&�#���������*��#��#��(�. � #�#'�)�����&�����$���(�#�(�������(&������ �#���������(�. � #�#�.�� �#�,�

����# ��B�������&����#��#�����(%��*��#���#��� �����#'����(��������.�����(�����%������(�. ( ������/������� 1�������&���������)�#��#�������/��(�,�

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �

���

&��������3�*��#���#��� �����#�

&����������*��#���#��� �����#�

��������� �������&��������� � 1�����������$%&�#������ ��� *��#�� #�� (�. � #�#'� ��� # ��B�� �����&�� ! ���&�������� &��#������������������������(�.��%� ��� �����,� ?�� ! *���� (������� ���� &������( � ������'� (�)� �� � 1�#�� &���� ��� �����������,�

����� ��� ���� &���� (�)� ��! �� ��#�� /��� �� � 1�� �����$%&�#�� ?���������#��&������ � '� � �������&��� ����� #�#�#�� ����&���������& �1���� ���������������� �%(���'� ��� /��� &��( ��� #��� �!��(�� "�� #������������������*�� �(��#���������,���

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �

�3�

5. Servomotores

������.��(����������(��.�����# !��������&�� � ����'������(&������%� ��(�����#�����(�����#������ ��������� ���'���*�������'�����������#��&�� � "��)�������"� ���&�����������������(����,� ������������� ( ��#������A;�*��#��,� ����������������������#������������� ��#��&������(�#���#��������������#��&�����,�

?����������=���* ��#>�(������������ #�#�#��* ��������������#������������������0� ��������(� ������&���� "��#������&������������ (&�������,�

������.��&��#�� ����&���������&��#�������#������#��.���� #�#'�#��(������/���������(������(������������&���#��* ������������&���������(��&����&�#���������(�.�������&�����#������������$%&�#�,�

��������� #��#����� #�����#���A;J'�&�������&��#��(�# ! ���������������������* ���#��3<;J�&�������������(�����(��������.��� ����'�#�&��# ��#��#�����������&� ��� "�,�

��@��������

D��(�#��&���� � � � �

� � ��*��������#����#��� "���

��#������ �

(������ ������)������ ����������!������

?��/������*�������!���1�����& ��#�����# ����� ��@��������K# ������4��LK# ������4���

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �

�:�

� &���#����*���������

���#���#����#����7�(� ��#��!���1��

7��(��������)�& B������7�(� ��#������� "����(�. ( ������ �����

2����������#��������.���� #�#�����(�(�����

�������

7 *M�B����'�&�����'���.��'�(�� .����'����,�

���(&�����(&����������# !����� ���=* ���#������������>,�

?��!���1�����*��� ��������� ����!����� ��������.-�� ���#�������*���������� *�������&��#�����#�����# ��)����&����D�N���O���,7�(� ���#����*�����������&��#��(�# ! �������&���#���(����,� ����(������� ������# ���������&������*����������!���1����L���&��&��# ���������� ����!����� �'�� ����(�1��������(�����'�/���*��������L������*���������&������N���O���L��,�

���&�����������������&��&��� ��������&��� � � ���)������# !����� ��#����# ��,� ����P�������&�����(����'�� ����P����# �( ��)�,� ������*�������#����� #�����(�)���/������#�������#�����&�����(����'�� ����(�����# �( ��)�,�

?��.���� #�#�)�������*�������� *����/������&������.���� #�#���(� �������(� ������*�������,�7 ����!����� ��#�����*������������7��N����)����,� �7��������#�����#��7�'������� ������* �������#�����#��.���� #�#,�?���# ������#������������ ���# ��B�#���&�����. ����&-�# #��,�

�����&� ����������#��� "��3�������������������(������������*�������#��A�# ����������#���:,� ����#�������.���� #�#�&���3�)������(��������!���1�������.����,�

��&��#���!��(�����#����'�&������(&���������#�����3�������� *���������#��� "��9����� ������*�������#����� #�����(�)���/������#�������#�����.���� #�#�# �( ��)�'�� ����(��������.���� #�#�# �( ��)�,�

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �

�6�

� �

6. COMO PROGRAMAR UN HEXAPODO MEDIANTE BASIC STAMPS:

?���� 57� ��(&������&�/��B�����(&���#�������( �����������#�������)�����*��������������$�� 57�=����.�� �����#������ �>,�������� ��������&��*��(�#����������(�������(�����57'������������# ���'�����������# ����&��#��*���������( �(����� �� ��(&�( �������#��.����,�?������ �� ��(&�����������(�����&��*��(�����,�?���& ����5L��&��#��������������#���# �����(����������&���������?4��.���'���������(���������'�?���'�&��������'�&����� "(�����'� ���,� Q� �"��� ���� ����� &����� ��(&�������� (��'� ������ & ���� 5L�� ��� &��#��� ��������� ������(&����������4���'� ��������(�������� #��'� ����)�'�� 4�3�� ���C��F�'���������&�� !-� ����/��� �#( � ������(�)��������� ������)�.�������,��

?������ �� ��(&�����%��# �&�� ��������# .��������(�B���)�.���� #�#��'���#�������.��� �����&���������( �(��# ��B���"* ��'�/������� ������������*���#���#��.������'���� ��#����'�������'�)�� 57,����&��*��(������ 57������(�����#��������(�(�� �������'��������������0#��&������ ����&�������� &,������ ����&�������� &�R����R����� ������� ��������������.�1�)����� 1������&���� "���#����#���������& ����5L����������������������� �������� #������ #��� �� &� ����&�����,� 7�(�� ��� � 57� ��� ��(�����#�� ��� ��� �����'� -���� &��#�� ����&��*��(�#��)���&��*��(�#��( �������#��.����'�� ������� #�#�#������������(�(�� �'���(�����(�)��0��#������57�,�����&��*��(�������� 57� ��(&'��#,��"���#��������������������5���7�����(&�� ����)�������������������!�C�����# ����&�����# ����)�#�����*�������&��*��(��,�

7������� #������.�(�����

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �

�<�

?��� 57� ��(&�5�=�������� �� ��(&�5�@��,��>�&�����A�& ����5L��'���(������#��A;����;;� ������� �����)������������&��(�# ��#���;;;� ������� ����L��*,�?��� 57� ��(&�55�&������<�& ����5L��)�#���& ������� �����#��� ����� 1�� "�'���(������#��6;;���<;;� ������� �����)������������&��(�# ��#��:;;;� ������� ����L��*,��

*������ �+%�������� ���,-����!�� �

*������ �.--����-��-�

?��&�����# #%�� ���&��������1"�����#��#����� ���������� �������� �4 �,�� �������%����&����&����� &���)��$&�� (����� "�,���(� -�'��������������&��.�� .�� �����(&��������+� ����&��������$&�� (����� "�,��

�����������

������� �� ���#������$ "�,���9��

?�#�

���"��#���������,��

S����#��&����� &�,��

��*���#���#��.������,�=��(&>��

T"�����&����� �L� �4 �,��

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �

�8�

�+�� &����(�#���#���� (����� "�,��

=������ ����)�� ����!���>O�

�$ �������*�����# !����� ������������� ������� �������������/������&��*��(�������# �� �����(�#�����#����� �� ��(&�,� ������ # !����� ��� ��� &��#��� �&��� ��� ��� ���� ������ #�� ��(&���� "�,� ���� ������ # !����� ��� ����(0� (���)�������#������&��#����!�������(������&��)������)��&� ��� ������ �#���� ����,�

��

� �457'�� �4���'������ �� ��(&�@��4��

� �457'�� �4����

� �4�� � �4 ��

Microcontroladdor� Microchip PIC 16C56� Microchip PIC 16C57�

Scenix SX28AC/SS�

Scenix SX28AC/SS�

Velocidad en la ejecución de programas�

2.000 instrucciones/seg�4.000

instrucciones/seg�

4.000 instrucciones/se

g�

10.000 instrucciones/s

eg�

Velocidad del procesador� 4 Mhz� 20 Mhz� 20 Mhz� 50 Mhz�

Tamaño de la memoria de programa

EEPROM�256 Bytes� 2k Bytes�

8 x 2k Bytes c/u. (16k Bytes)�

8 x 2k Bytes c/u. (16k Bytes)�

Tamaño de la memoria RAM�

32 Bytes (6 for I/Os y 26 para variables)�

32 Bytes (6 for I/Os y 26 para

variables)�

32 Bytes (6 for I/Os y 26 para

variables)�

32 Bytes (6 for I/Os y 26 para

variables)�

Scratch Pad RAM� N/E� N/E� N/E� 63 Bytes�

Número de Entadas/Salidas� 8� 16� 16� 16�

Intensidad a 5v� 2mA modo Run y 20 uA modo Sleep�

7mA modo Run y 50 uA modo

Sleep�

20mA modo Run y 100 uA modo

Sleep�

60mA modo Run y 200 uA modo Sleep�

Source / Sink Current por I/O� 20 mA / 25 mA� 20 mA / 25

mA�30 mA / 30 mA� 30 mA / 30 mA�

Nº pines del Socket conector� 14 Pin Dip� 24 Pin Dip� 24 Pin Dip� 24 Pin Dip�

Nº de comandos PBASIC� 32� 36� 36� 39�

Interface requerida para la programación

desde el PC�

Puerto Paralelo 300-2,4Kbaud�

Serial 300-50 Kbaud�

Serial 300-50 Kbaud�

Serial 305-115 Kbaud�

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �

�A�

Tipo de Software editor de texto usado

en el PC�STAMP.EXE (DOS)�

STAMP2.EXE (DOS) o STAMPW.E

XE (Windows)�

STAMP2.EXE (DOS) o

STAMPW.EXE (Windows)�

STAMP2SX.EXE (DOS) o

STAMPW.EXE (Windows)�

/0%�������"!����1�

���� *� ��������������(&����0& ���#���"(�������������� �� ��(&�&����(�.������(����,�7�����������(&���&�#��(����(�.������(�������.������#�'�����������������%�����(�. ( ������/���# ��B�(��,��

����� #�� (������� ��� ���(&��� �0& ��'����. ���� ��!�� 1��� ���!%� ��/��� �������� ��������� ���� ��� �� ��(&� )���������!��� ������

�4,����(������R���#C���R�������� ���&������������(&����

�,�4,�5����!����&������������� ���#�&��# ��#��#���(�#����#����� �� ��(&,�=�?��� ����!�����&��( ����/���������� �� ��(&�����������������7�>��

�,�4,�������� �� ��(&�=��#����������/� ���(�#���'�)������������ �� ��(&�5�'�55�'55�'���55 ��>�

�,34,����(�����=���&��#��������?�#�'���������'� �������'����,>�

�,:4,����&����#������������ �����=�;��(,>�&�����$&�� (�����,�

�4,����(������R �!�C���R�������� ���&����(�.������(������

�,�4,������!�C����/���#���� ��������#�&��#��#�������� �� ��(&�/���&����,�7��*��������!�C����&���������� �� ��(&'������� �� ��(&55��������� �� ��(&�55� ��=�� ������(&�5�&��������>���������(�(������� ���%�����������7,������#��������������(&,�$���#,�#����R�����R���(�# ! �������&�/��B��&��*��(��=&��#���� � 1�������#������&��*��(���#��#�(������ "��/�����������������(%�������OO>�,������/���&��������&��*��(�����(&,�$��)����&��*��(��/����#,��# �"'����%�������# � �����#��(�.�������,(����,� ����&������������ �� ��(&��������#�������7'��&������%�������(�� �������� *� ������R����������#C��������!���#R��

�,�4,� ��� ������ ����#�� �#,� &��#�� �$&�� (�����'� (�# ! ���#�� ��� &��*��(�� /��� (�.��%� ��� (����,� 7�(�����(&��'�&��#����������&��*��(��/���(�����(���(%�������,�?�����.����# �����������(��#��R&�������R�,�����

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �

�9�

��*����(�. ( �����#������(� �������+(�����;;�&��������������A6�)���6�� ����������#�������� �� ��(&�5'�)�� ����������#�������� �� ��(&�55�#������(� �������;;;�&�������+(����������;�)�<6636,�

U���.��N�& ��;��

��������

!�����N�����8;��

&�������;'�6;��

&������;��

��$���

!�����N�����8;��

&�������;'�;;��

&������;��

��$���

*����������

U���.��N�& ��;��

��������

!�����N�����8;��

&�������;'3;;��

&������;��

��$���

!�����N�����8;��

&�������;'�3;;��

&������;��

��$���

*����������

U���.��N�& ��;��

��������

!�����N�����A;��

&�������;'8;;��

&������;��

��$���

!�����N�����A;��

&�������;'3�;;��

&������;��

��$���

*����������

��*��(����� �� ��(&45��� ��(&4�� ��*��(����� �� ��(&455� ��*��(����� �� ��(&4554 ��

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �

�;�

7. Sensores

����������'�������(%��/������# �&�� � .��# ��B�#��&������� � �� �!��(�� "��#������(�*� ��#�#����$��� ���)������!��(�����������(��(�������-��� ��'�/������(�����&�����#������� ! ����)�(�� &����,�

���(��(�����������# �&�� � .��������������������� 1�#���(�# ���������� � 1�� "��#����(&��������&�� .���=���� ����� ���.�� �����'��7'���7�'�?������,,���#����/���������(&��������/���.��0������(�*� ��#����!��� "��#����*����.�� �����>'�)������ � 1�� "��#����(&����������� .��,�

?���.���� "��#��������"� ������%�����������#����������#�����.������&�����#��(�# ��(�*� ��#���/��'������������������(�����&�����#������� ! ���'�)�������(������#��������������'�� ��#����������#��.�1�(%��&��� �����������(�# #��,� �������'���� �.��� *�� "����������(&��#���#����������#����������'����#��. ���� (&������ ��������(��#��#��������"� ��,��

����������� ����� ������/������+����������(�# ��������/���������������'����#�� �'�/������.������%�����'������� ���!��� �������&�� ! ���'���(������*���(�������'����,,,� ������� �# �&���������������#�������������������&����������� �!��(�� "��������� �������7��)������*�� �(��#���������'�&����/������������#�������������!��� "����������(����'���(��&��#����������������#����������'�#��. � "�'�#��&��$ ( #�#���# ����� �,,,���

#�(%��#�������*� �� �!��(�� "������������������'���� ���������������������������������#��������'�&�������������� � 1�������������&�� � "�'��.���� #�#�)��������� "�,�

2������ ������������3����-��������-��-�

��������� ���������

����� &� "��� ����������#��������# �&�� � .�����SHARP IS471F� �(������ ����!����� ���#����1����(��,������������� ����&�������(�#���#��L#�(�#���#��� ���*��#����������������)������.-��#�����&�� ����:�������������# �#��?���#�� �!����������$�����'�(�#����#�������B���/���������( � �%'�&����������&��#��&������5 :8�D�/������� �����������&���,�7���#���������������� �+����!������#�������������( ����L�����&����&�����#�������1��( � #�������!����#��)�#�(�#���#��&������� .��������� #��������&�� ������/���&����%���� .��������� ������B�����&��#�������! � ����(�����!�����,�

��� ���� #�� ��1� 5�� (�#���#�� � ���� &��� ������� ������ ��� ������� ����� .�(����� �(���� �� ���� ����!����� ��������#���&��������1����(���#��������(� �����������1�#������,�

D��� ���( ������ 7�(�� &��#�� .����������� ��/��(�'� ���������� ��� �� (����� &��� ���� &�� ���� �� )� 3� )� ������������&��#�����@���)�2�#����&��� .�(����'����&�� �������������� #��#���#��������)����&�� ���:���������� #��/���(�#���������#��( �����$�����,���# ��������&����� "(����������.�� �����# ����� �������/������#������#�����������,�7������(������������������ ����� ��#�������&����� "(����'�(%�� ����������%������1��( � #��&������# �#��#��5��)�&������������(�)������# ����� �������/���&��#��#�����������������,�

������� *� �������/��(��.�(������� (&���� ��� ���������� ��&����������!��� ��������������,�

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �

���

���

4�������������������&����#����� "��#������%������&�����!��$ "�,�

������5���)������ ������� ��� ��� ����� ������/���.�(���������#�������� #��# ����� ��! ��� ����������&������&����� "(����'�&������� ��&�� ������������#��.�� ���# ����� ����� ����������#��������*��#����#��# ����� ��,�����.�� ���# ����� ������&�#�0�����(������.�� ������ ����� ���)���0�������������# ����� ��#������������� ��#��&������� �����'� )� �����#�� ���� ������ #�� �/� .����� ��,� ���� ��� #�������� *��#���� ��(� -�� ��� �� &�� �������������#��������� �����/���������*�����# �#���( ����(�# �����������.�������L�)����� ��� ���#��&����� ������#�������*+������� ����'���#���������������#��&������V7�������#��,�

������ �� �����������

�����" �"6���������&�/��B��# �&�� � .������!��(��#�������)��������&�� ����/��������������� ���� ������# �#���( ����#�� �!���������/��� �����������������* ��#�#����#��#��96;��(,�)����!�������� �����=�������>������#���(����# �&����������&��������)��&�����#���(����������( �(��# ���� "�'����# ����� ���������( ����)�����&�������#���,A�((,�)����%����&���#���#���!�������#�������&����#��&�����((,��

������� *� �����! *����.�(������# �&�� � "�� �������#���7�Q8;�( ���#���������&����#��#��#����� ��'���0�&��������(������# �#���( ����#�� �!�������������� 1/� ��#��)����!�������� ����������#������,��

7%��"����"��!������!�������� ��������#�� �%�(��'��������(�����1���!����#��#����( ������&���&����������,�?����� #��#�������# �&�� � .���������"* ���)�. ����#����( ��#��&���������� #�#�#����1���!����#�'���0�&����&����������������� #��# * �������&�#�0��&��������# �&���#����� **��� ��( ���)���0��������������� #��# * ����&���������� �������&�����(�'�)����/��������� ����������������� � � #�#�#���# �&�� � .��)�����&������#�� ��� .�� "��#��� ���� � ��# �������*�����( � .��� �������#��������=.����$&� ��� "����������/��(��#�����?���>,��������.�����������&�����(��(����������� *� ������ ��� �������#�������� �(&� ! ��#����&���� ��������! *���#�����(�#����(&���#��'���������� #��#���� ��� ��������#��(���������B������#��#��� ����&������� ��������$ "��������������#��#������/� ���V7�������#��,��

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �

���

�����

?�� ���� � � #�#� #��� � ��� ��� ��� ���������� (�# ����� ��� ��� ����� �� .�� ����� #�� �;F� =��������� &����� ������� ����� ��(��� .�����>,�������(&������)�. ���� 1��������B���#����� #�����&�� ����(���������# �#����#���������� #������������ ����� ��#��&���� 1�� "����(���'�� ���0��������(���.���(���/�������#������������#�������������&��! � �������������!��������������#���� ��( ���)��/��������� #��#���LM358�&������� .��������)�&�������������� (����������#�/���� �������%��#���������#��# �����(����,��

?����� #��#���?�36A�.�� ��#��;@�&����� .����"* ���;��������3'3@�&����� .����"* ����'��������/���&��#���������.�#��# �����(����������# �&���#����� **������( ���=&,��,�8:? �:>�&�������!��(���&������#��� .�������?�#��;���6@�� �!������������ �,��

4�����7�(+�(������� � 1�#�����������������������#�����= � !!���>�&����#����� "��#���0�����& ���#�����������������'�#�� #��&� �� &��(���������������# ����� ��#��#����� "�,��

������5���)������W� ���#�������� ����� ��#��&���� 1�� "��#���;F�/���� �����������#�����!�������� �����������( ��������(���/������� ��� ������.���.��(�����(%������ ����=�� �����������(� -�,�7������������������#�������� ����� ��.�� ������������*� #��#����������&��! � �����!����������������# ����� ��#�������6��(,���(� -�����&��������(����&�����!������#���������������� .���������� #�,��

��������� ������������ ����

�����" �"6�������������2�����#������&�������# �&�� � .��#��� ��!��$ "��&��� �!�������������(�# #���#��# ����� �� &��&��� ����� ��� %�*���� #�� ����&� "�� #��� ��1� #�� ��1� /��� �� #�� ��� ��� ������� � ����� ���*��#�'�#�&��# ��#��#���(�#������ � 1�#�'������� #��&��#����������"* ��'�# * ���������������

7%��"����"��!������# �&�� � .���( �����1� �!��������&���(�# ��#�������#��( ����#��5�'��������1�&���������.-��#������������/�������������������)���#����1�!��(��#�����+� �����)�����(������������#��&�� ����&���� ��0�(����������# ���� . #�#�#���������'������1�.����������� ��#�������)�����#�������������������%�������!���������������� )� �������� ���� � ����� %�*���� #��� ��� ��� "�� #�&��# ��#�� #�� ��� # ����� �'� ��� ��1� /��� �������� ������������#��&��������������)���0���#���������)���#����1� �� #���������+� ���&�����#����������#����1� �!��������

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �

�3�

/������� ����������&���������&�����#���# �&�� � .�,�������������������77��� �����)�#�&��# ��#��#������%�*����#������&� "��#�������1� �� # �%������������&������������#����������&�# ��#��#�������(�����������������.������ �����)�&��&��� ��������%�*����#������&� "��#�����1�#����1,�

��&��# ��#��#���(�#�������* #�������(���#������(������������������� #��#����������������%�����#��(���/�����( � ��������#���������#���(�#�������* #��&����.������!��� ���( ����� ������,��

�������(�#���������"* ���������� #��������.�������&��&��� ����������# ����� ��(�# #�,��

�������(�#�����# * ��������������������%�#��A�� ������ �������������$�����,��

�������(�#��������������������� #�����%�#����� ��)������(����������&����&������1����#��� ��-��� ��#������������������������������#��(�������(�# � "��#������# ����� ��! ��,���

Datasheets� Rango de medida� Tipo de salida�

GP2D-02� �;���A;��(,� � * ����A�� ���

GP2D-05� �;���A;��(,=�#�'�( ����&��,>�?"* ������ ��

GP2D-12� �;���A;��(� ���"* ���=;43@>�

GP2D-15� �#�,����:�(�#��!��� ��� ?"* ������ ��

GP2D-120� :���3;��(,� ���"* ���=;43@>�

Usos: Debido a su gran rango de medida este sensor es adecuado para detectar obstáculos reflectantes como paredes, usado en robots de exploradores para los de laberintos entre otros.����

Ideas y mejoras: Debido a su gran directividad se puede montar un sensor GP2Den un servo y así tener un radar de IR cubriendo de esta manera un radio de 180º aprox.��

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �

�:�

��������� ����������

Descripción: Los ultrasonidos son vibraciones del aire de la misma naturaleza que el sonido audible pero de una frecuencia mas elevada que parte de 20 000 Hz hasta 5.108 Hz. no audibles estos por el oído humano. Se alcanzan longitudes de onda que se aproximan a la luz visible.�

Funcionamiento: Para producirlos se utilizan las propiedades piezoeléctricas del cuarzo. Es capaz de detectar objetos y calcular la distancia a la que se encuentran, enviando un pulso de frecuencia y midiendo la anchura del pulso de retorno.�

Usos: Se utilizan en la obtención de emulsiones fotográficas de grano muy fino, en sondeos acústicos (detección de fisuras, mediciones, etc.. ), como bactericidas y como limpiadores de superficies entre otros.�

2������ ������������-���

���� ���� ������������� !"#�

�����" �"6��������(&������������(���#���#����&�� � ���������(������#���������������&�� � "��#����&����)���������&�������#����� ���( �����(�����(��������*����*+�����(�#�������* #�,�

7%��"����"��!����������#��#����&�������&�� �����(+��=7>�)����#����&����=�>����%��������������&��(������������� /��� ��� &��� "�� �&� ��#�� �� ��� &������� #�����(&��� ����� ������� ��� &�/��B�� &��� ��� �����#�� ���� ��� )�����������������������&����#�����&�� � "��#����&���������#����� .��=>'����&��#���������������#�������(&�����(� ��#������#�'�&��/�������)�����&�/��B���� �'����������#����� ����! ����#��������� #��#�����&������,�

4����� �������&���� #����� "��#������%������&������������# �����,� ������� �#����#���&���� �������#�� �����.���� #�#�)��/�������#��#���������������%�����)�����%����� (��)����#��� �(&����!��������������,�

������5���)�����������(�������&��#������������# �&�� � .������� (&���&�������������� #������ ���� � 1������(��� &��$���&����&�����(�����(&����#���������������������������)���������(0� (��#���0�����#���������,�

7.1.3. SENSORES DE VELOCIDAD:

����������������&��#���#�����������.���� #�#�#����������������������� �������(����*����'�&��������&� ��� "��(%������� #��#�������� &��#�����������������(�# � "��#�����.���� #�#���*�����#������(�������/���(��.�������# �� �����&������#��������,�?��!��(��(%��&�&�����#�������������.���� #�#�#���* ���#�����(����'������ � 1���&��������� ���� # ��(�� ����(-�� ��� ���&��#�� ��� ����#��� /��� /����(��� ������ ��� .���� #�#� ��*����'� )�� /��������# �&�� � .������*���������� .���#����( ��#��#������ "������ �������!��� "��#�����.���� #�#�#��* ���#��������'�

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �

�6�

&����� �������(�����/���.�����#������ "��������&��#������#����( ��#��.���� #�#'�&�#��(����.�� *����#��!��(��(�)�! �������/�-�.���� #�#�* ������(����,������#���(������'������� &��#������������������(��%� �������#���� ����'�)�&��#���*����������������������(�# #��,��

��$ �������(� -��������� &���#�����������&�����������������.���� #�#'�����#���������������#�������1���( ����������.-��#�����# ����&��!���#��������#���������#���(����'�#�&��# ��#��#�����!������� ���������/������# ���������������1���( ����� �# ���%����.���� #�#�#���(����,�

��������� ����������

��� ��� # �&�� � .�� &���� (�# �� ��� .���� #�#� ��*����,� �� !��� ���( ����� ��� ���� ����� ���.��� �� ��� ����*0������� �����#��������������� "���������*0����-��� ��'�&��&��� ��������������� �����)�/���&��#������!%� �(�����(�# #�,�

����&�� �������! *���� "��&�#�0���������/������.��������! *���,�

����*�������������� �������&��� ��#���* ���������&������(�����������/������.����(�# �'�������& ���� ���#��#������#�������(&��(�*�-� ���! ���=�����#��&�������#��� (����>,���* �������(����'������& ���* ���%������� ���� ���#�����(&��(�*�-� ��'����/���&��.�������������� �������-��� ��,�

������# �&�� � .���&��#������*����� ����������&��� � "��#���;'6�X'�&������/���&��#��������������������� "�����&����������������#�� (�# �����.���� #�#���*����,�

������ �� ������$%!&"��!'()$*+��"&%,-�)!"#�

������� &��#��������������������������&� �� & ���������(�*�-� ���� ( �������/���.�0�(�������������������#��&�� � "��?@��,�?������������?@����������#������+�����(�*�-� ���&��(����������!��(��#��.�� ���I�������+�����������/�������������#�����# �&�� � .����)��.���� #�#�.�(�����(�# �,��� ���)�������#�����.�� �������# �&�����#�����& ���������#�������,� ��������)�#��D���#�)'����������& �������#��������������# !����� ��#��&����� ���&��&��� ����������(� ����������(&��(�*�-� ������/������%����(�� #��,�������/�������+����������� (%��&��(������'������(� ����������(&���"���&��#��������&��.���#��&������(�. ( �����#��# �����+����,��0'�� �(�# (������# !����� ��#��&����� ������������& ����&�#��(���#�#�� �����.���� #�#� �� ��� /���������(�. #������+�����)'�&������� *� ����'�������(�����#�� ����-�,��

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �

�<�

��������� ���������������

?����������������#����������!�������&&����( #������.���� #�#�� �����#������������(". ���&�)%�#��������������&��! � �,� �������������������.�� "��#���#��&��1�( ��������!������� ��#������ ��# �� "���( � #��&������������� )� ��!����#�� ��� ���� ��&��! � �� /��� ��� ���%� (�. ��#�� ���� ���&����� ��� �����,������� ���(��������#���(���#������ ���(���(��0� (��'�#��#������(&�������#�����+�� ����/��������!��������������&��! � �����%� ��,�

7�(�����&��#���&��� ���������# ����'�����.�1������ #�����.���� #�#�#��.������#�������B������������'����&��#�����������(�# ��������� ����� "�� �� *���(-�� ���� (&������.���� #�#�#�������&��! � ��=� ��&��� ��#��������������������0�����.���� #�#�#���(". �>,����&����������������.���� #�#�#��.������#�������B�����������������#��������� 1��������(&����� "��#���#��!����#��!������� ��,�

7.1.4. ���������-.�-���

����� � &��#��������������(�)� (&�������'�)��/������ �!��(�� "��#������������� "����!� #��&���������������&�����#��������������#��. ���� (&������ �'�)��/���� ����&��#���������������� "��������������'�������$&�� (���������!���1��/���� ��#�����������&������������������(�. ( ����,��

� �&��*�(��������������/���������1�������� �#���� ������������������#����( ��#��&��� "������������������"�*�������( ���'�� ����&��#�� �������* ���#���( �(����������������������#����( ��#��.���� #�#'����&��.���������������� "����� ��#��������1�'�)������&�� ������������"�*���� ���( ���'�� �������������� "��&��.��������!���1�����#����( ��#������ #������������������/�������������������)������!���1��������.��������������#��&�������'� ��� ������ ��� � ��*�� #�� /��� ��� ������� ���*�� #��&�# #�� #��� "�*���� �&��������� ���� ���� ���)����� ��#����( ��#�'�&������/�������������������#��(�(�����#������ �������� ����� ��/�������������������(�� #���#����( ��#���&������#�������������(�)� (&��������,��

��������� ����.����������

�����( #������������� "����*����,� ��������������������������#����������#���/������/� ����(�# ������������� "�������&-�#���'�* ���#��������������,�����������#��&�� � "����&������(�. ( �����#���&-�#����(�# ��������� ��� ���������"� ��������(&���������B���#����������#��&�� � "�����������B���#����!����� �,����(������&� �������!���1�����&-�#������� � � ������(�. ( ����'������!���1����#�����( ���&������� ��� ���������"� ��,�?��&�� � "��������/������#�� �������&-�#����#��&�-��#�����(�. ( �����#�� ����� "��#�����(����'����&��&��� ������������������ "�� � � ����&� ��#�,�

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �

�8�

������ �� ����������������/��������

������#���������� "��!��(�#��&��������%&��������(-� ���/������� �������������������(��(������� �����)�/������� ���������#�����&��#�������� �������� "���� (&�������&�� ��� �� 6�2�Y4�'6�2,�7���#������ .���#���������� "��#�������&���#������#����(�����#��# �&���'��������������������-�#�����.�,���������������������+� ��&����#�������� (&������)� �*��� ������������ ������,���#��������.�#�#�#��������������������#�� (&����'��������(��#������� � 1�����������������*���������#��#�� ������&� "�'���������*+��� ��� ���#��� &��� ������������(�(�� ��/���&��( �����������������.���������� #�,�7�������0�� �������� "����$���:@��'�7��� �������$���6;�('���� ����� ����$���;���( �'���(&�����������������4�;���A6J7,�� (��� �����8�$�6�((,��

2���(�� �������������8��

����0���� ���������������������

�����" �"6��� ������������/������������������(�# #��#������%�*����,�7�������#�����# ���������&������������������ ��#��(�������&�����������#�����# ��(�����)��/� # ���������������0'�/����������������������,���(� -����������#�����# �#���( ����#����1�)�������(�����!������� ����/������+����(������&���,�

7%��"����"��!����(�# #��/����������.��* ���#�'������1��( � #��&������&������# �#���( ����&����&�������(������/�����)�������# ���'������&��.����������� ��#��&������#����1'�/������*�������������&�����,�������#��%�*�����������#������.��������# ! ��� "��/��� �# ������&�� � "��������/����������������)������&�������&����&�������,������� &��#������������ �������&�����(��#�����#����� "��#������� #��#��* ��,��

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �

�A�

����0� �� �������1�����

��������# !����� �'������������� ��'�)��/���#�����&�� � "���$����,���������#�� #����������# ! ��� "��#���# ���'�����������������# . #��������������=&����� ��#�� �>'�)������# ! �����#��������������"# *��� ��� ��+� ��'����(��(����� ����� � 1�� ����"# *��2��),� ������������� �� � �*���� (����� &���� #�������� ������� #��#��* ���&��/��������# ! ��� "��#������# !�����������������������������,�

����0���� ���������2��������������

�����" �"6���7�������#���������#������ ��������#��������(". �����������#���������#��* ��'�)�����������! ���,�

7%��"����"��!������$� ���������� ���(". ������������B��������� #���#��:;;�1'�������� ����! ������� �#��������� �����/���#�&��#���#��%�*����* ��#�,�����#��*�����������1�(��%� ���)�������� *�������*����������� "�,�

�����.����������#��#������ ����! ����#��!���#���9;J����

@�N�@���=C�>���/����@�N�@���=C�>���/�

���������.����������#���������� ����! ����#��!���#�����;J�=��������>��

��@�3N�√3@���=C�>���/����@3�N�√3@���=C����=/Y��;>>��@��N√3@���==C����=/Y�:;>>�

� �

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �

�9�

8,�,6,:,� ���������?���* �����& �������# �&�� � .��/��������)�#�����(�# �����%�*����#��* ���#�����������,���)�(������� &���#��* �����& ������������������(�)�# .������)���(&�����'�&���� ��#������������������( �(��&� �� & �'��������&��& �#�#��� ���� ����,���#�����(������� 1�#����*����.�1�����$&�� (�����#����*����������#��&����������#��* �����������#���(�����)���������* ���,�7���#����� ���#��* ������������� #��������������(���/��� ��(� -�� �������* ������������� "������������'��������.��� ����/��� �0��#�����������& �����������������1�,����%�#������������&� �� & �'�����* �����& ���������&�����#��(�# �����%�*����#��* ���#�����������,�

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �

3;�

2���*�� ���������.49�

Se usan para detectar niveles de luz ambiente o seguimiento de luces o linternas, así pues podemos crear un seguidor de luz con varias LDR dispuestas alrededor del robot y hacer que este siga una luz directa que le enfoque, también pueden usarse para encender los focos o luces de balizamiento del robot en ausencia de luz.�

����3���� ����

Descripción: La LDR (Light Dependent Resistor) o resistencia dependiente de la luz, como su propio nombre indica es una resistencia que varia su valor en función de la luz que incide sobre su superficie. Contra mas sea la intensidad de luz que incida en la superficie de la LDR menor será su resistencia y contra menos luz incida mayor será la resistencia. La forma externa puede variar de la mostrada en esta foto ya que este modelo en concreto no es muy común pero la función es la misma.�

Funcionamiento: Para hacernos un medidor de luz ambiental o una fotocélula que encienda un determinado proceso en ausencia o presencia de luz podremos hacerlo de dos maneras, usando un amplificador operacional para detectar y ajustar la sensibilidad y punto en que se dispara la salida como en el caso del CNY70 mostrado mas arriba o bien hacerlo como se muestra en el siguiente circuito, que es en base a un disparador trigger schmitt TTL que conformara una señal totalmente compatible TTL para ser aplicada a un microcontrolador o puerta lógica compatible.�

El circuito consta de un divisor de tensión formado por la LDR, una resistencia y un disparador trigger schmitt inversor modelo 74LS14. Como la LDR varia en función de la luz, la señal de salida del divisor también lo hará y cuando pase el umbral de disparo del trigger schmitt este cambiara el estado de su salida según corresponda.�

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �

3��

Los umbrales de disparo para el 74LS14 son de 0,9 y 1,7 voltios, esto quiere decir que cuando la señal en la entrada del disparador supere los 1,7 voltios se tomara como un 1 lógico en la entrada y la salida al ser inversa tomara el nivel lógico bajo o 0 voltios, si el voltaje de entrada baja por debajo de 0,9 voltios se tomara como un 0 lógico en la entrada con lo que la salida tomara un nivel lógico 1.�

El problema que se comentaba en la explicación del CNY70 radica en la distancia en voltios entre el umbral de disparo alto y bajo, que es de 0,8 voltios entonces imaginemos que si la luz recibida en el sensor va incrementando hasta llegar a los 1,7 voltios y rebosarlos este será el punto de activación pero no se desactivara al volver a pasar por este punto, ya que la salida del circuito no se desactivara hasta que no se baje por debajo del umbral de 0,9 voltios, esto hay que tenerlo muy en cuenta ya que para algunos casos donde los niveles a detectar sean muy distantes como por ejemplo detectar niveles de todo o nada o luz y oscuridad puede dar igual pero si lo que se quiere es activar algún circuito en un determinado nivel de luz y desactivarlo justo cuando ese nivel ya no exista, entonces el circuito ya no es valido y será mejor usar el circuito basado en amplificador operacional en modo comparador de tensiones.�

Nota: El circuito integrado 74LS14 dispone en su interior de 6 puertas inversoras trigger schmitt, así que hay que tener especial cuidado en no dejar ninguna entrada no usada al aire, esto es sin conexión alguna ya que la puerta empezara a oscilar y podría causar la destrucción de dicha puerta, para que esto no suceda hay que conectar todas las entradas a un nivel lógico estable, normalmente a GND. Las salidas se dejaran como es lógico al aire ya que tendrán el nivel lógico inverso que en su entrada.�

Usos: Las LDR se usan para detectar niveles de luz ambiente o seguimiento de luces o linternas, así pues podemos crear un seguidor de luz con varias LDR dispuestas alrededor del robot y hacer que este siga una luz directa que le enfoque, también pueden usarse para encender los focos o luces de balizamiento del robot en ausencia de luz.�

Ideas y mejoras: Una mejora es sustituir la resistencia fija del divisor de tensión por una variable de valor adecuado, para poder ajustar el umbral de disparo. Podemos construir hexápodo que siga la luz.

8. COMUNICACIÓN ROBOT-USUARIO

���"� �.�����% ����:�; "�����<��*;�����!����=�

������ &��������� #�� �� ����� �0/� #�� ���"� ��� ?7�� ���� ��&�� ��(����� +� ���� &���� &��)������ /��� ����� ���� ����������� �������� &�������,� (����("#����� ��/� ������"��������0���� 5L�'�Y6� .����� �7� )� � ����'� )� ������������#������������ (&��� ������� "�� ������#��#������ 57� ��(&,�������(&��'�&���� (&� ( ��R�����R�������&��������?7�'����&��*��(��� 57� ��(&�5�#����������������� *� ����� ������� "���

SEROUT 0,N2400,("hello")�

?���&���������#���� ������0/� #��/�������(��������������&�� �����&�����&���������������� �� ��(&�,�=�������#�����������������&��������#���� ������0/� #������ �������������� �� ��(&>��

������=�4� �����$��<4���������,>�44�K�89�;���������������������������������������������=:4� �����$��;4���������,>�44�K�89�9�

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �

3��

9. LOCOMOCIÓN

?�������(�� "������&�����������*�����&�����(��&�����������"� ���)��/������������� ����/������������������%� ���)�# �%( ��(����,����*��#��#��# ! �����#�&���������*� ���/��������������$%&�#����( ��'�#�&��#��#�����������#�� ������ /�������������)�,� � ����(������ ������ #��������#���*��#���#��� �����#'�&�#�(������������� ���(�. ( ����� ���� ��� ��*�� �(�� #�� �������� Z����� .�(����� !%� �['� � ����� ��� &��#�� ��(&� ���� (���0� (�� � ���(����(������(�. � #�#�#������&����'�)����(%�� (&��������� �/����(���/�������������������( ���#��(���������"��(��&����������������&�����������%�#��������%������/���&��#���#���/� � ������'�&�������������#�&������������� # !�������� � &��� #�� ��������� )� ��� �� � 1��� ���� #���( ��#��� � ��*�� �(��� *��-� ���� ��(&�����'� ���������������)� �� *������(����� � (�. ( ����� #������ &����� ����� (������&�� ���������� �����)� ������&�����#����*�����������"# *��#�����*�� �(��&�����!�������# �� ������ ���� ����,�?��������������#������������� ���(���#�������������� *����*����������(�. ( ��������(�� �������#��#��(������&��������!��� ����#�� �����.�1'�#��!��(��/�����#�������&�������*������ ���(�'�������#������ ������� "��(����������������'�&��������&����������������������������!��������������/� &�����#C����)������(&� ��#�� �!�C���,�

9.1 ���"�"��!����� ��� �!���

?���� &���#��(�. ( �������%� ����#���������������$%&�#�������#������. ( �����7��#�+&�#���)����. ( �������0&�#�,�

"� ��������"�"��!��%���� ���,�

?����������0�� ���&� �� &���#�������(�. ( ��������/������������� �(&���(��� �����������&����������������'����� *� ��#�����*��#�����.�#��#���/� � �� �'�� ��#������#�����������������/�����.��������������������#��������,��

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �

33�

"� ��������"�"��!����> �����

��������� &��#��(�. ( �����'����������(��� ����� �(&��������&����������������'����������(��.������ �����%��&���� (&������������������ ���#������'�( �������/�������/������%������ �������������&�� � "���#����#������ ���#�������&����#��&�-��&�#��� (&��������������,�

������"6��������������%��� �!���

�����(�����������������! � ����(������/� &�#��&�#�(����� � 1���������-�� ��'�&����(���������������� � #�#�#��������,� ����������������� � 1�����(�. ( �������0&�#��)�����/� &�(�����������������������&�����&�#�(���#������������#������#��������������*������������������'�&����#�������������(�#�����#�+&�#�,�

���(&���#�������$%&�#��������� #��&������� �����������,�

��� �������(& �1�� ���� � ���� ����� &����� #�� &����� � ��� ��� � ����,� ?��� & ������ &����� ����� )� (�# ��� ��� ���� ��� ����&���#������'�)���)�������� #���#������&�����#�����������&������*������&� (���&���,�

D���� ��� ��� &��� #��������� )� ���� &����� &����� ����� 1/� ��#��� ���%�� ���.��#�� �� ����� ��� &�� � "�'� ��� & �����&����� ���#����������%���� ��#��& .���������#�#������������������ *� ����'�)�����& ������(�# ������%��������#��������� #��&����� ��,�

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �

3:�

D���� ��� ���&��� #���������)����(�# �'�)�����&�����&����� �����#�����������%�����.��#�� �� ��������&�� � "�'�#��&�-������&����&����� ��� 1/� ��#�� ������& .����� ���������������� *� ����,������������( �����#����� ��� "��&����� ���#�����& ��������*��������������)�#�,�

D����3��?���&�����#����������)�&����� �������.�������������&��#�������������������� *� ����'�����& ������(�# ����������������&����#��������������������� *� ����,�

D����:��?���& ������#����������������������!������� ����� ���������� ��'���(�# ����( ������������� ������ "�'�����(&����(�# ��#������&����� ����������������������������������� *� ����'�)�����&�����&����� ��������� �+���������� #��&����� ��,�

D����6��?���&�����#�������������������&������������������������ *� ����'����&�� � "��#��������( �����#������&��������������'�)�����&�����&����� ������������������� #��&����� ��,�

D����<���� � "��#��������( �����#������&�����#���������)�&����� ���( �������/�������&�����(�# ������� �+���������� #��&����� ��,�

10. Construcción de un robot hexápodo.

7������ ��(������( �����������$%&�#��/���# �&��#�%�#����������.�(�������&�������� 1�������(�. ( �����'�#�������������#���#����������������*�����#���(�. ( �������� ��#�������)���������#�������������������&����#��������� 1/� ��#��&����� ����� 1�������(�. ( �����,�

����� "��#���(���� ����

&�������#��@7�#��3�((�#����&�����)���;$�98�((=��(�B��:>�

:����� �����#��(-�� ���3�#���;((�

������ �����(-�� ���3�#���6((�

A����(���#��� ��� ��� (&�����

�<����� �����#��(-�� ���3���������������

�A�����#�����&������������ �����#��(-�� ���3�

�(�#���� ����#��� �����#���':�((��

��&��� ����#�����( � ��#��<;$�A�((�=�&��$,>�

��

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �

36�

�?������ .����!�%�!%����� ��&�<' ����

���������������������������$���/������'��� � 1���(���@7�#��3(('�/���� �������&��& �#�#�#���������(���� �������#��&������������'�����"( ���)�!%� ��#������� 1��'��#�(%��#��������������������.�� �#������ #��#����������&��( � ��#�������*� ��# �� ������!�����,���(� -��&��#�� ���� 1���������(%��#����'�/������#��%�� �������1'���(�� &��#�� ���� ! ���� #�� . #� �'� (�#���� #�� ������� ���&�#�'� ���( � �� ���,� ���� .�1� ���* #�� ��� (���� ��������(�������& �1�����(�� �# ������! *���,�

Q�� �����#��� ���� & �1��'���� &��#�� &����� ��� ����(������ #�� ���� ( �(��'� &���� ����'� ��� ����(��#����� .��� ���������� ��#��!�����#�������������� "��#��������,�

����.�1�/�����(���&�*�#������&������������&�*�(�����#��� ����� ����'���*� #�(�������(�(�������.�� �����#��� �����/����� � 1���(�����(�� ���#�����)������������(���������# ����� �����.�� �����&����! �������������&����,�

D *���� �,� &���� ���� #�� �������������� #��� ��$%&�#����#�� #�����6;X,�

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �

3<�

D���� �,� ��������!�������&��#�������.��� ��� &����� �!�� ��� )���(�� ��� ���� ! ��#�� �������.�(�������#����# ��������,�

7��� �)�#��#����� ���� ����#�����������#����������.�� �����������%�*���� ������ �� ����� �;��� �;((�#�������$���(���)����! ������������� ! � ���/��� ���0�(��� ����#��#���&��. �(������������&����'� ������(�����&��#���&��� ����������!�����:�)�6�/�������.�� ��������������*�����������(�. ( ������#�����������������'����&��#���� � 1������ ��� ����)����! ��#��'�&������(�����&�� ����/���������& �1��������������������!%� �(����'���������������� "��#��������������������� � 1�#���������(��#��� ��� ��� (&����'������/������������#��&��. ����#���&�%�� ���� ������,�

?�����&���#������������(����#��������!����6'�����#���;((�&����&��( � ��/������&�����& �������/��#�����������&�����#��� ��� ��� (&����'��������&��. ��������������������������& �1���/���&��#���&�*�����������&�������#��@7�&����/�������& ����������(��.�������#���������������$%&�#�,�

D���� 3,� ��#���.������������.�(�������&������&�������&�� ���#����������������)���(���������! ��#��������&���#������������/�������������%������&������ ������� "��&��& �,�������&�����#��������������(�. ( ������ ���'�&������/������#������&�������� ���� ���� ����� �� � ��� ��(�� ��� &��#�������.��� ��� ���� !����� � *� �����'� ��� (���� �������1�� #��� ���� ���� &��� ��� &����� �!�� ��� )��� � 1�(������� ���������� ���/�������&����! �������&���'������ � �������.�������#��/������ ���� ����������#�����������,�

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �

38�

D���� :,�D ��� "��#������&���������������������.�(����'���)�/���&��������/������(��������-��������������#��������� #��)�/��� ���� #��� &����� ��� ����� &�� � "���&�)���������������

D����6,� ��&��#���&��� �����(���������! ��#������&������(�������������&������ �����.�(������������.�� ����#��� ����,�

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �

3A�

�?������ "��%"!��������!�� �

����.�1�(����#����������������&���(�����#���� � ������ ��� ���#���������'����(�������������D����<,�

���� ��� ��������!��(�#��&������( �����������#���57�<DA8<� ���/���&��. �(��������������*�����&��*��(���������#��'��� � 1��#��&������������&��*��(�#���&��������( �����������#�����57,�

��57�<DA8<�������������������� �����#������1��#��6��1�)��������#����#�����#���8&D�&���������� ��#���)����&����#���/�������#�������� .��&�������� .�������������������#���7?��&����&��.���������� ���#���� ���(�,�#�(%�� &���� &�#��� ��������� ��� � ��� #��� ( �����������#��� ��� ��#���#��'� ��� ��� �� � 1�#�� ��� � ��� ����#�&��#���#��� .��������3�'�������(�� �# ������!��� �������������������#���&� ��� "�'�)�&���+�� (�����������#���#��#���������������G4�����(����&����&�#���������������� ��� ������&��������� ��#�����#���#��'��� � 1��#�������0������7<�)��78�#���( �����������#��,�

���������#�����������#���#����������������������'����#�� �'����������/������������� �������0����#��(�����������#��������( ����6�=2��>�#��������� .����9����:�=2��>�#�����G4���)�������1��������0�������=���>�#�����9����������=���>�#����G4��,�@������# �*��(��#������$ "��#�����D *����3�)�����������,�

D *���� 3,� ����#�����������������G4���)���9�

������ �,� 7���$ ����� #������ & ���� #�������������4����������

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �

39�

��

D *�����,���/��(����-��� ���#�����&�����#����������#�����������$%&�#��

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �

:;�

#�(%��������#���#������ ��� ���#�����������������#����������( ������&�����(�����&����� ��� ��� (&�����=� &�������>�G:'�G6�)�G<�&��������������������.�(�������#�����#������'� 1/� ��#��)������������&��� .�(������������0��������'�����)���\,��0�( �(���������&��. �������������������� &������$�#����������( ������G8'�GA�'G9�)�G�;�&��������������������������#�����$%&�#���������0�������3'���:'���6�)���<,� ������������������ � &��������#�� ����� ���( ������G��'�G���������������������0������;�)���'�/���&��#����� � 1�������(�������������"* ������# * ������)����������������� &��������#��#������( ������G�<�)�G�8���%���������#��������)��3����&��� .�(����������.-��#��������� ����� ��#��33;���( ���&����&�#����������������?���/���� (����������������&��&�#�������#�����$%&�#�,������� (��������������G\3�� �����������������0������;�&������/������&��#��*����������� ������&� "��&���!�����������#�������#�����#����'���*+����������� #�#���#���&��*��(�#��,�

������! *����:����&��#���.�������������#������& ����'�)���������#��(�������#�����&��������������(�B���������,�

����� #�� ��� �������&�� ���#�����&����,�

����� #�� ��� �����&����� ���#�����&����,�

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �

:��

� �*��(�� #��(������,�

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �

:��

�?���#�� �������%!" "@��� � ��������,���.�-���

�,� ��� &� (��� ��*��� #���(��� �������� ��� &��*��(�� ��� ��*����� #�� ���� � *� ������ C��]�����&�LLCCC,���,�1L& �L& �̂�,��(������&�LLCCC,( ���& �,��(L� �#��#�� ��(� -�����&��#�������������57�#��C���#���7��,�$��)����! �������A8<4;:,��$�

�,� ��*��(��� ��� ( �����������#��� ���� ��� ���� .�� �A8<4;:,��$� &��*��(�#��� &�� ��#�� ���� � ��� #�����! *���� "��&����/��������������#������������������&� ��� "�,�

3,� ���&��*��(���A8<4;:,��$�������&��*��(���������#���/������������6<��)����#�����&����������#�����(�(�� �� #�� &��*��(�� =;$�D;:4;$�DDD>,� ��������� &��*��(��� &�#�%�� ���&��� #��#�� ��� &�� � "��;$;;;:�#��(�(�� �����������;$��DD��)����# ���� "��#�� � � ��#���&��*��(��#����%� �# �������������������������#��(�(�� ��������/������������������������������&�� � �����#��(�(�� ��;$�!;;� ��;$�!;:,�

�������:,�����(�&��#��(�(�� ��#���57��<DA8<LA88���������������#���������/������(�������������! *,6��

D *,6���&��#��(�(�� ��#����������#��,=AH�)���>�

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �

:3�

�?���$�� �����-.�9-��.-�-�A-���.����������.-�����

�,� ���&� (�����*�����������������&�����#��#�������������7�(�# ��������������#������������'�����)���(�������(���"������ ���(����,�

�,� �������� 1���������*��#���&��*��(��#������� �'��� � 1�(������&��*��(��#��Z���*�[!��C���'����������#�����57�#�C����#��#���7���)�/��������*� ��(��������C������&�LLCCC,( ����� &�,��(L�����.�1� ������#�'����������������&����������&����������(�����/������(�������������! *����<,�

3,� ����� ���(������.���� #�#�#�� �����( � "��������# ��'������������������9�;;'����&��������� ��#����(�� ��� "�'����������(&�����(��������� ���#�����7����)������(��������(����#���&��*��(�������"# *����$�#�� (���/���/����(������*���������( ���'�&������(&���?7��,��$,������&��*��(��� ����#����.�#����!������ ��&��*��(��� ����� ����'����/������&��#��.�������"# *��#���&��*��(�� �����*���&�����#��������"��#��7�#�'�D *����8,�����.�1������� ���#�����&��*��(�������*������&�����������"�� ����,�

:,� �*� #�(��������&�����������"��#�� �� ���)����&��*��(��������*��������( �����������#��� 57,� �*+�����.������ 1��#��������*�'��&��������� �# ��#���#�����*��=�0�����1��>�)�! ��� 1���������& � #�,�

6,� �.��.�(��������������������������������&����#���#���� ��'�����������������&��*��(��#�������� �,�

�D *����<,�

D *����8�

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �

::�

�?���(�� ���������A�-�-���-B4������.�C3-�����

���&� (���&��*��(��/���������� 1��%�������(�. ( ��������� ����#������&����#�����$%&�#�'���(��1��#��������&�� � "��#��������'����#��&��1�������&�� � "����������)���*� #�(���������$���(��! ����&����&�����#�����.�������&�� � "�� #�� � � �,� ����� ������ ��� ������� �� &���� �������� ���� (�. ( ������ #�� ���� ���.�(������� ������ �����$���(���� ��!��1����������������'���)�/�������������������/���&��#��������.�� �� �������*+��������.��/�������� � ��,�

?�� #������*�������&�������0��������������B�����/������(��������������! *����A,�

���������*� ��������� � 1����� ������&� "��&��� �#�����#�( ��������;���#��;'6(�'�#��(������/���&�������&� (���� ��B��'������� #�� #����%������� �� � .��� ����� #������� ��� � �(&��/��� ���#�� ���*���������#���.�������� ������&� "��)��A�.��������� �(&��/������#�����*������������ ������&� "����� .�������,��������� 1��������������(�. ( �����'����#��(���/�����(&� ����������# � �����#������������,�

�/����(��������*� �����(�. ( �����(%�������������B�������#����(������������� .��������(%��� �(&��������;(��=�:;���������* ����>'���������%����� �(&��/�������� � 1�����������(&���/���.���(��������� ���� "�,�

�����*�� *��(��#���&��*��(�����(�������������! *����9,�

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �

:6�

����.�1����*�#�����&��*��(��������( �����������#��'�&�#��(������������������.�(�����#������&�����#�����#�������)���(&������� ��!��� .�(����� ���� 1������!��� "����&���#�,� ����#��&��1�( �����#���������.������(�)��� /��� ��� /��� ��&��%��(��� )� !���1�� ��� ����������� (��%� ��'� #���(��� �������� ��� � �(&�� ��� /���(������(������� .�����������;�=�;;���������* �����#�����(&��>,�

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �

:<�

��

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �

:8�

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� � �

:A�