Robot Mitsubishi

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05/05/2010 1 Robótica Industrial. UNIDAD DE TRABAJO 10 SISTEMAS DE CONTROL SECUENCIAL 10.1 Evolución y conceptos generales. La robótica industrial es el área de la ingeniería que se ocupa de diseñar, desarrollar, aplicar, utilizar y mantener los robots en los distintos sectores industriales con el fin de mejorar su productividad y/o mejorar las condiciones de trabajo de los operarios. El siglo XVIII constituye la época del nacimiento de la robótica industrial. Hace ya más de doscientos años se construyeron unas muñecas mecánicas, del tamaño de un ser humano, que ejecutaban piezas musicales. Definición de ROBOT INDUSTRIAL según ISO: “Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular cargas, piezas, herramientas o dispositivos especiales, según trayectorias programadas para realizar tareas diversas” George Devol, pionero de la Robótica Industrial, patentó, en 1956, un manipulador programable que fue el germen del robot industrial.

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Robótica Industrial.

UNIDAD DE TRABAJO 10

SISTEMAS DE CONTROL SECUENCIAL

10.1 Evolución y conceptos generales.

La robótica industrial es el área de la ingeniería que se ocupa de diseñar,

desarrollar, aplicar, utilizar y mantener los robots en los distintos sectores

industriales con el fin de mejorar su productividad y/o mejorar las

condiciones de trabajo de los operarios.

El siglo XVIII constituye la época del nacimiento de la robótica industrial.

Hace ya más de doscientos años se construyeron unas muñecas

mecánicas, del tamaño de un ser humano, que ejecutaban piezas

musicales.

Definición de ROBOT INDUSTRIAL según ISO:

“Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad,

capaz de manipular cargas, piezas, herramientas o dispositivos

especiales, según trayectorias programadas para realizar tareas

diversas”

George Devol, pionero de la Robótica Industrial, patentó, en 1956, un

manipulador programable que fue el germen del robot industrial.

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10.2 Aplicaciones de los robots industriales.

Manipulación

Ensamblado y desensamblado

Paletizado

Empaquetado

Atención de maquinas

Procesado

Soldadura

Aplicación de sprays

Mecanizado

Corte

Al arco

Por puntos

10.2 Aplicaciones de los robots industriales.

Soldadura por puntos Soldadura al arco

ManipulaciónAplicación de pasta

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10.2 Aplicaciones de los robots industriales.

Paletizado Pintura

Carga y descarga de máquinasCorte por láser

10.3 Clasificación de los Robots.

Robots Manipuladores: son sistemas mecánicos multifuncionales cuyo sencillo

sistema de control permite gobernar el movimiento de sus elementos

DESDE EL PUNTO DE VISTA INDUSTRIAL

Robots de repeteción o aprendizaje: son manipuladores que se limitan a repetir

una secuencia de movimientos, previamente ejecutada por un operador humano,

haciendo uso de un controlador manual o un dispositivo auxiliar. Son los mas

conocidos, hoy día, en los ambientes industriales y el tipo de programación que

incorporan, recibe el nombre de "gestual".

Robots con control por computador: son manipuladores o sistemas mecánicos

multifuncionales, controlados por un computador, que habitualmente suele ser un

microordenador. El control por computador dispone de un lenguaje especifico. A

esta programación se le denomina textual.

Robots inteligentes: son similares a los del grupo anterior, pero, además, son

capaces de relacionarse con el mundo que les rodea a través de sensores y tomar

decisiones en tiempo real (auto programable)

Micro-robots: con fines educacionales, de entretenimiento o investigación,

existen numerosos robots de formación o micro-robots a un precio muy asequible

y, cuya estructura y funcionamiento son similares a los de aplicación industrial.

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10.3 Clasificación de los Robots.

Robots de primera generación: Dispositivos que actúan como "esclavo" mecánico de unhombre, quien interviene directamente en el control de los órganos de movimiento. Estolo realiza mediante servomecanismos controlados con las manos (manipulación demateriales radiactivos, obtención de muestras submarinas, etc).

DESDE EL PUNTO DE VISTA DEL GRADO DE COMPLEJIDAD

Robots de segunda generación: El dispositivo actúa automáticamente sin intervenciónhumana frente a posiciones fijas y ejecutando movimientos repetitivos, que obedecen asistemas de control programables. Son fácilmente reprogramables y por tanto versátiles.Su campo de aplicación se encuentra en la manipulación de materiales y en todos losprocesos de manufactura.

Robots de tercera generación: Son dispositivos que, habiendo sido construidos pararealizar determinadas tareas, serán capaces de elegir la mejor forma de hacerlo, teniendoen cuenta el ambiente que los rodea. Para ello es necesario que el robot puedainteractuar con el ambiente y los objetos. Las características requeridas son: Capacidad de reconocer un elemento determinado en el espacio. La capacidad de readaptar trayectorias para conseguir el objetivo deseado.

10.3 Clasificación de los Robots.

Configuración cartesiana: Posee tres movimientos lineales, es decir,

tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos

localizados en los ejes X, Y y Z.

DESDE EL PUNTO DE SU CONFIGURACIÓN (I)

Se usan en aplicaciones que requieren movimientos lineales de alta

precisión y en los casos en que la zona de trabajo sea básicamente un

plano.

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10.3 Clasificación de los Robots.

Configuración cilíndrica: Se trata de un robot con movimiento rotacional

en la base y dos ejes lineales perpendiculares, uno de ellos paralelo al de

la base.

DESDE EL PUNTO DE SU CONFIGURACIÓN (II).

Encuentra su aplicación en instalaciones sin obstáculos, en las que las

máquinas se distribuyen radialmente y el acceso al punto deseado se

realice horizontalmente.

10.3 Clasificación de los Robots.

Configuración polar o esférica: Se trata de un robot formado por dos

ejes rotacionales perpendiculares y uno lineal.

DESDE EL PUNTO DE SU CONFIGURACIÓN (III).

Mejor accesibilidad y capacidad de carga, pero tienen mayor

dificultad para controlar un simple movimiento de traslación y

pierden precisión al trabajar con cargas pesadas y el brazo muy

extendido.

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10.3 Clasificación de los Robots.

Configuración angular o antropomórfica: Está formado por varios ejes

rotacionales (al menos 3) que pretenden simular la forma del brazo

humano.

DESDE EL PUNTO DE SU CONFIGURACIÓN (IV).

Los robots con configuración angular presentan una gran maniobrabilidad

y accesibilidad a zonas con obstáculos, son robots muy rápidos que

permiten trayectorias muy complejas.

10.3 Clasificación de los Robots.

Configuración SCARA (Selective Compilance Assemby Robot Arm o “Conjunto de brazo robot de cumplimiento selectivo”) : Se trata de dos ejes

rotacionales paralelos y un eje lineal también paralelo a ambos de

desplazamiento vertical.

DESDE EL PUNTO DE SU CONFIGURACIÓN (V).

Son robots muy rápidos y de alta precisión. Generalmente encuentra

aplicación en operaciones de ensamblado o empaquetado, que requieren

movimientos simples para inserción o toma de piezas.

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10.4 Estructura de un robot industrial.

Un sistema de robot industrial consta de las siguientes partes:

1. Manipulador o brazo mecánico.

2. Controlador.

3. Elementos motrices o actuadores.

4. Elemento terminal.

5. Sensores de información en los robots inteligentes.

6. Dispositivos de entrada y salida.

Al robot industrial se le engloba dentro de la arquitectura de la célula de

fabricación flexible (CFF), en la que se combinan diversos dispositivos que

configuran un núcleo básico de producción.

10.4 Estructura de un robot industrial.

Conjunto de elementos mecánicos que propician el movimiento del

elemento terminal (aprehensor o herramienta). En éste se alojan los

elementos motrices, engranajes y transmisiones que soportan el

movimiento de las partes que, generalmente, suelen conformar el brazo.

MANIPULADOR

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10.4 Estructura de un robot industrial.

Recibe este nombre el dispositivo que se encarga de regular el

movimiento de los elementos del manipulador y todo tipo de acciones,

cálculos y procesado de información, que se realiza.

CONTROLADOR (I)

La complejidad del control varía según los parámetros que se gobiernan,pudiendo existir las siguientes categorías:

• Controlador de posición. Sólo interviene en el control de la posición delelemento terminal.

• Control cinemático. Cuando además de la posición se regula la velocidad.• Control dinámico. Se tienen en cuenta, también, las propiedades dinámicas

del manipulador, motores y elementos asociados.• Control adaptativo. Además se considera la variación de las características

del manipulador al variar la posición.

10.4 Estructura de un robot industrial.

CONTROLADOR (II)

Los modernos controladores de robots son ordenadores, en los que el

programa correspondiente se encarga de calcular las señales aplicadas a

los actuadores, tras el procesado de la señal de consigna y la que

procede de los transductores de posición.

El control puede llevarse a cabo en lazo abierto o en lazo cerrado. En el

control en lazo abierto, se produce una señal de consigna que determina

el movimiento, pero no se analiza si se ha realizado con exactitud o se ha

producido un error, al efectuarse en la realidad.

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10.4 Estructura de un robot industrial.

Son los encargados de producir el movimiento de las articulaciones.

Atendiendo a la energía que utilizan pueden ser neumáticos, hidráulicos y

eléctricos.

ELEMENTOS MOTRICES O ACTUADORES (I)

Los actuadores neumáticos emplean el aire comprimido como fuente de

energía y son muy indicados en el control de movimientos rápidos, pero

de precisión limitada.

Los motores hidráulicos son recomendables en los manipuladores que

tienen una gran capacidad de carga, junto a una precisa regulación de

velocidad.

10.4 Estructura de un robot industrial.

Los motores eléctricos son los más utilizados, por su fácil y preciso

control, así como por otras propiedades ventajosas que reporta su

funcionamiento, como consecuencia del empleo de la energía eléctrica.

ELEMENTOS MOTRICES O ACTUADORES (II)

Los motores de corriente continua (DC) son los más utilizados en laactualidad debido a su facilidad de control, mayor potencia/peso,rendimiento, precio, etc.

Otro tipo de motor que se utiliza es el motor “paso a paso”, capaz de

transformar pulsos eléctricos en movimientos mecánicos. El eje del motor

gira un determinado ángulo por cada impulso de entrada, con lo que el

movimiento es muy preciso y fiable.

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10.4 Estructura de un robot industrial.

TABLA RESUMEN

ELEMENTOS MOTRICES O ACTUADORES (III)

Neumático Hidráulico Eléctrico

Energía • Aire a presión (5-10

bar)

•Aceite mineral (50-100 bar) •Corriente eléctrica

Opciones •Cilindros

•Motor de paletas

•Motor de pistón

•Cilindros

•Motor de paletas

•Motor de pistones axiales

•Corriente continua

•Corriente alterna

•Motor paso a paso

Ventajas •Baratos

•Rápidos

•Sencillos

•Robustos

•Rápidos

•Alta relación potencia-peso

•Autolubricantes

•Alta capacidad de carga

•Estabilidad frente a cargas

estáticas

•Precisos

•Fiables

•Fácil control

•Sencilla instalación

•Silenciosos

Desventajas •Dificultad de control

continuo

•Instalación espacial

(compresor, filtros)

•Ruidosos

•Difícil mantenimiento

•Instalación especial (filtros,

eliminación aire)

•Frecuentes fugas

•Caros

•Potencia limitada

10.4 Estructura de un robot industrial.

ELEMENTOS MOTRICES O ACTUADORES (IV)

• Transmisiones: elementos encargados de transmitir el movimiento desde losactuadores hasta las articulaciones.

• Reductoras o engranajes: elementos encargados de adaptar el par y la velocidad de lasalida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos delrobot. Generalmente se reduce la velocidad del actuador (de ahí el nombre).

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10.4 Estructura de un robot industrial.

El actuador final es un dispositivo que se une a la muñeca del brazo del

robot con la finalidad de activarlo para la realización de una tarea

específica. Existen distintos tipos de elementos terminales que podemos

dividir en dos grandes categorías: Pinzas y herramientas.

EL ELEMENTO TERMINAL

Se denomina Punto de Centro de Herramienta (TCP, Tool Center Point) al

punto focal de la pinza o herramienta.

10.4 Estructura de un robot industrial.

Las informaciones más solicitadas por los robots, son las que hacen referencia ala posición, velocidad, aceleración, fuerzas, pares, dimensiones y contorno deobjetos y temperatura.

SENSORES DE INFORMACIÓN

Para cuantificar los valores correspondientes a estos parámetros, existen en elmercado sensores de tipo mecánico, óptico, térmico, eléctrico, ultrasónico, etc.

•Sensores de luz

•Sensores de presión y fuerza

•Sensores de sonido

•Sensores para medición de distancia

•Sensores de gravedad (posición)

•Sensores de temperatura

•Sensores de humedad

•Sensores de velocidad

•Sensores de magnetismo

•Sensores de proximidad.

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10.4 Estructura de un robot industrial.

Los dispositivos de entrada y salida permiten introducir y ver los datos del controlador. Los más comunes son: teclado, monitor y caja de comandos llamada "teach pendant".

DISPOSITIVOS DE ENTRADA Y SALIDA

Para mandar instrucciones al controlador y para dar de alta programas de control, comúnmente se utiliza una computadora adicional.

10.5 Características de los robots industriales.

A cada movimiento independiente que puedarealizar una articulación se le denomina gradode libertad que en los robots industriales

suelen ser 5 o 6. Tres definen la posición

en el espacio y los otros 2 o 3 la orientación

del elemento terminal.

TIPOS DE ARTICULACIONES Y GRADOS DE LIBERTAD

TIPOS DE ARTICULACIONES

ARTICULACIONES DEL BRAZO

MUÑECA

Las articulaciones permiten al manipulador realizar los movimientos necesarios para querealice las funciones para las que esté programado.

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10.5 Características de los robots industriales.

El volumen de trabajo de un robot se refiere únicamente al espacio dentro del cual puededesplazarse el extremo de su muñeca, no teniéndose en cuenta el efector final, ya que a lamuñeca del robot se le pueden adaptar herramientas de distintos tamaños.

ESPACIO DE TRABAJO

El robot cartesiano y el robot cilíndricopresentan volúmenes de trabajo regulares. Elrobot artesiano genera una figura cúbica. Elrobot de configuración cilíndrica presenta unvolumen de trabajo parecido a un cilindro.

Por su parte, los robots que poseen unaconfiguración polar, los de brazo articulado ylos modelos SCARA presentan un volumen detrabajo irregular.

10.5 Características de los robots industriales.

La precisión de movimientos en un robot industrial depende de tres factores: la resolución espacial, la exactitud y la repetibilidad.

PRECISIÓN Y EXACTITUD DE MOVIMIENTOS

La resolución espacial. La resolución espacial se define como el incremento más pequeñode movimiento que puede ejecutar un robot. La resolución espacial depende directamentedel control del sistema y de las inexactitudes mecánicas del robot.

La exactitud. Es la capacidad de un robot para situar el extremo de su muñeca en un puntoseñalado dentro del volumen de trabajo. La exactitud mantiene una relación directa con laresolución espacial, es decir, con la capacidad del control del robot de dividir enincrementos muy pequeños el volumen de trabajo.

La repetibilidad. Se refiere a la capacidad del robot de regresar al punto que se leprogramó las veces que sean necesarias. En un robot industrial se espera que larepetibilidad esté en el orden de +/- 0.002 pulg.

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10.5 Características de los robots industriales.

Está determinado por la longitud total del camino y la máxima velocidad del robot. Lamayoría de los robots tienen velocidades máximas aproximadas a los 0.7 metros porsegundo y desplazamientos angulares de 90º por segundo.

TIEMPO DE MANIOBRA

CAPACIDAD DE CARGA

El peso, en kilogramos, que puede transportar el gripper del manipulador recibe elnombre de capacidad de carga. En modelos de robots indústriales, la capacidad de cargade la garra, puede oscilar de entre 205Kg. y 0.9Kg. En soldadura y mecanizado es comúnprecisar capacidades de carga superiores a los 50Kg.

VELOCIDAD

Se refiere a la velocidad máxima alcanzable por el TCP o por las articulaciones. En muchasocasiones, una velocidad de trabajo elevada, aumenta extraordinariamente el rendimientodel robot, por lo que esta magnitud se valora considerablemente en la elección del mismo.En tareas de soldadura y manipulación de piezas es muy aconsejable que la velocidad detrabajo sea alta. En pintura, mecanizado y ensamblaje, la velocidad debe ser media eincluso baja.

10.6 Programación de robots y lenguajes.

La programación empleada en Robótica puede tener un carácter explícito, en el que eloperador es el responsable de las acciones de control y le las instrucciones adecuadas quelas implementan, o estar basada en la modelación del mundo exterior, cuando se describela tarea y el entorno y el propio sistema toma las decisiones.

MÉTODOS DE PROGRAMACIÓN

La programación explícita es la utilizada en las aplicaciones industriales y consta de dostécnicas fundamentales Programación gestual: consiste en guiar el brazo del robot directamente a lo largo de la

trayectoria que debe seguir. Puede ser:•Programación por aprendizaje directo .•Programación mediante un dispositivo de enseñanza.

Programación textual: las acciones que ha de realizar el brazo se especifican mediantelas instrucciones de un lenguaje. Hay dos grupos:•Programación textual explícita (secuencia de instrucciones concretas).

• Nivel de movimiento elemental. (Articular o Cartesiano)• Nivel estructurado

•Programación textual especificativa. (se describen las especificaciones de los productos)

• Modelos orientados a los objetos.• Modelos orientados a los objetivos.

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10.7 Robot MITSUBISHI RV-M1

El robot Mitsubishi RV-M1 cuenta con cinco grados de libertad. Su capacidad de carga es de 1.2 Kg sin incluir el peso del efector final adaptado a él.

MORFOLOGÍA Y CARACTERÍSTICAS BÁSICAS

El brazo cuenta con 4 articulaciones y 5 grados de libertad:Cintura:

• J1: -150 a 150º Hombro:

• J2: -30 a 100ºCodo:

• J3: 0 a 110ºMuñeca:

• J4: pitch. -90 a 90º• J5: roll. -180 a 180º

Las partes esenciales: Base. Brazo superior. Antebrazo. Muñeca.

10.7 Robot MITSUBISHI RV-M1

MORFOLOGÍA Y CARACTERÍSTICAS BÁSICAS

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10.7 Robot MITSUBISHI RV-M1

DIMENSIONES Y ESPACIO DE TRABAJO

10.7 Robot MITSUBISHI RV-M1

ESPECIFICACIONES ESTÁNDARD

Item Especificaciones

Estructura Mecánica Robot vertical articulado,

con 5 grados de libertad

Rango de

operación

Rotación cintura 300°(max. 120°/sec)

Rotación hombro 130°(máx. 72°/sec)

Rotación codo 110°(max. 109°/sec)

Cabeceo muñeca +/-90°(máx. 100°/sec)

Balanceo muñeca +/-180° (máx. 163°/sec)

Longitud

brazo

Brazo superior 250mm

Antebrazo 160mm

Capacidad de peso Máx.1.2 kgf (incluyendo peso mano)

Velocidad máxima de camino 1000mm/sec (cara de la muñeca)

Repetitividad de posición 0.3mm (centro de balanceo de muñeca)

Sistema motriz Servo-motores de DC

Peso robot

Capacidad motores

Aprox. 19kgf

Ejes J1 a J3: 30W;Ejes J4,J5: 11W

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10.7 Robot MITSUBISHI RV-M1

COMPONENTES DEL SISTEMA

El sistema que opera el robot, está constituido por: Brazo articulado con efector final Teaching box (caja de aprendizaje). Controlador. Cables de conexión. Computador con software para comunicarse con el robot.

10.7 Robot MITSUBISHI RV-M1

COMPONENTES DEL SISTEMA

MANIPULADOR CONTROLADOR

TEACHING BOX

SIMULADOR DE

ENTRADAS Y SALIDAS

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10.7 Robot MITSUBISHI RV-M1

UNIDAD DE CONTROL Y SU CONEXIONADO

10.7 Robot MITSUBISHI RV-M1

UNIDAD DE CONTROL Y SU CONEXIONADO

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10.7 Robot MITSUBISHI RV-M1

CAJA DE APRENDIZAJE (TEACHING BOX)

ON / OFF ( Interruptor de energía ): Habilita o deshabilita la Teaching box. En OFF el control es del PCEMG. STOP ( Interruptor de paro de emergencia ).INC (+ ENT): Mueve al robot a una posición predefinida por un número de posición mayor al actual.DEC (+ENT ): Mueve el robot a una posición predefinida con un número de posición menor que el actual.P.S ( + NUMERO + ENT ): Define las coordenadas de la posición actual del robot en la posición NUMERO. P.C ( + numero ): Elimina la posición numero.NST ( + ENT ): Regresa el robot al origen mecánico.ORG ( +ENT ): Mueve el robot a la posición de referencia en el sistema de coordenadas cartesianas.TRN ( + ENT ): Transfiere el contenido del Eprom a la RAM.WRT (+ ENT ): Escribe el programa y los datos de posición escritos de la RAM a la Eprom.MOV ( NUMBER + ENT ): Mueve el extremo de la mano a una posición especificada.STEP ( + NUMERO + ENT ): Ejecuta el programa paso por paso empezando en el número de línea NUMERO.

10.7 Robot MITSUBISHI RV-M1

CAJA DE APRENDIZAJE (TEACHING BOX)

PTP: Selecciona la operación movimiento de cada articulación. XYZ: Selecciona la operación movimiento con coordenadas cartesianas.TOOL: Selecciona la operación movimiento en el sistema de coordenadas de la herramienta (movimiento de avance / retracción en la dirección de la mano).X+/B+, X-/B- : Mueve en dirección del eje X o la articulación de la cintura.Y+/S+, Y-/S-: Mueve en dirección del eje Y o la articulación del hombro.Z+/E+4, Z-/E-9: Mueve en dirección del eje Y o la articulación del codo. También números 4 y 9.P+3, P-8: Voltea la muñeca arriba y abajo y también los números 3 y 8.R+2, R-7: Gira la muñeca y números 2 y 7.O 0, C 5 : Abre y cierra la pinza. Números 0 y 5.OPTION + 1, OPTION - 6 : Movimiento del eje opcional. Números 1 y 6.

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10.7 Robot MITSUBISHI RV-M1

OPERACIONES BÁSICAS

Fijación del Origen: El robot debe ser retornado al origen después de ser encendido paraque concuerde el origen mecánico del robot con el origen del sistema de control: OprimirNST y ENT, sucesivamente.

Fijación de la Posición de Referencia del Sistema de Coordenadas Cartesianas: Se hacepara efectuar los movimientos con tanta precisión como sea posible. No es necesaria si elrobot se mueve solamente a través de una serie de puntos enseñados. Sin embargo, si sevan a usar comandos en el sistema cartesiano de coordenadas, tales como comandos depaletas, esta fijación debe ser hecha antes de la enseñanza. Oprimir ORG y ENT,sucesivamente.

Definición de Posiciones: Llevar el robot a una posición deseada y después entrar PS <nº de posicion>, ENT

Mover a una Posición: MOV <nº de posicion>, ENT

Eliminar una Posición: PC <nº de posicion>, ENT

10.7 Robot MITSUBISHI RV-M1

LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN DEL ROBOT (CON PC) I

(Para mayor detalle, ver manual)

Instrucciones de control posición/ movimiento: DP (Decrementa posición) DW (Desplazamiento en x, y y z) HE (Define la posición actual con un número). HO (Fija posición de referencia en sistema de coordenadas cartesianas) IP (Incrementa una posición) MA (Mueve a la posición suma de otras dos). MC (Se mueve entre 2 posiciones pasando por las intermedias) MJ (Mueve cada articulación en ángulos especificados) MO (Mueve a una posición específica) MP (Mueve a una posición de coordenadas y ángulos especificados) MS (Mueve desde la posición actual hasta otra pasando por intervalos

lineales. MT (Mueve en dirección de la herramienta una distancia determinada).

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10.7 Robot MITSUBISHI RV-M1

LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN DEL ROBOT (CON PC) II

(Para mayor detalle, ver manual)

Instrucciones de control posición/ movimiento (continuación):NT (Lleva el robot a su origen mecánico).OG (Lleva el robot al origen de movimiento por articulación. J1=J2=J3=J4=J5=0 º)PA (Define una paleta de posiciones con un número de columnas y filas)PC (Borra posiciones entre otras dos definidas)PD (Crea una posición con coordenadas y ángulos de la muñeca)PL (Asigna las coordenadas de una posición especificado a otra)PT (Calcula un posición dentro de una rejilla y la asigna al número de la paleta)PX (Intercambia dos posiciones)SF (Asigna a una posición la suma de las coordenadas de otra posición)SP (Define la velocidad de movimiento del robot y su aceleración)TI (Detiene el movimiento durante un período especificado de tiempo)TL (Establece la distancia entre la cara e montaje de la mano y su extremo)

10.7 Robot MITSUBISHI RV-M1

LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN DEL ROBOT (CON PC) III

(Para mayor detalle, ver manual)

Instrucciones de Control de Programa : CP (Carga el valor de un contador en el registro interno de comparación) DA (Deshabilita la interrupción del bit de entrada que se encuentre

habilitado). DC (Reduce el contador restando 1 al valor acumulado actual.) DL (Elimina líneas del programa) EA (Habilita la interrupción del bit de entrada y salta a la línea especificada) ED (Finaliza el programa) EQ (Salto si el contenido del registro interno es igual a un valor especificado) GS (Salto a una subrutina que inicia en la línea suministrada como

parámetro) GT (Salto a la línea indicada)

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10.7 Robot MITSUBISHI RV-M1

LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN DEL ROBOT (CON PC) IV

(Para mayor detalle, ver manual)

Instrucciones de Control de Programa (continuación): IC (Incrementa en 1 el valor acumulado en el contador indicado) LG (Salta si el contenido del registro interno es mayor que un valor

especificado) NG (Salta si el contenido del registro interno no es igual que un valor

especificado) NW (Elimina todo programa y los datos de posición) NX (Final del bucle en un programa ejecutado por el comando RC) RC (Principio de un bucle que se debe ejecutar un número de veces) RN (Ejecuta una parte especificada de instrucciones en un programa) RT (Retorno de una subrutina) SC (Carga un valor específico en un contador) SM (Salta si el contenido del registro interno es menor que un valor

especificado)

10.7 Robot MITSUBISHI RV-M1

LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN DEL ROBOT (CON PC) V

(Para mayor detalle, ver manual)

Instrucciones de Control de la mano: GC (Cerrar la mano). GF (Define el estado abierta/cerrada del agarre de la mano) GO (Abre el agarre de la mano) GP (Define la fuerza de agarre cuando la mano se cierra y se abre)

Instrucciones de Control de entrada y salida (I/O) de datos: ID (Captura directa de datos en el puerto de entrada). IN (Captura de datos de forma sincronizada) OB (Activa (+) o desactiva (-) uno de los bits de salida (0 a 15)) OD (Fija directamente un dato (16 bits) en la salida) OT (Genera datos de forma sincronizada) TB (Salta a una línea si un bit del registro de entradas está activado (+) o

desactivado (-).

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10.7 Robot MITSUBISHI RV-M1

UTILIZACIÓN DEL SOFTWARE DE PROGRAMACIÓN DEL ROBOT (I)

El software que sirve para programar este robot es muy diverso. Entre otros están: COSIMIR (COSIPROG) MOVEMASTER VENTURELLO WARDY 2

También se puede programar mediante BASIC y enviar los archivos mediante el puerto deimpresora. Nosotros utilizaremos la parte no protegida del entorno COSIMIR. Es decirutilizaremos el programa COSIPROG. Para abrir este programa haremos doble clic en elejecutable COSIPROG.EXE.

ABRIR FICHERO

SALVAR FICHERO

COMPILAR FICHERO

CARGAR AL ROBOT

MODO APRENDIZAJE

10.7 Robot MITSUBISHI RV-M1

Para realizar el programa del robot tenemos que tener en cuenta que debemos crear dosficheros:

Fichero de posiciones (extensión .POS).Fichero con el programa (extensión .MRL)

UTILIZACIÓN DEL SOFTWARE DE PROGRAMACIÓN DEL ROBOT (II)

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10.7 Robot MITSUBISHI RV-M1

El proceso para crear un fichero de posiciones es el siguiente:

UTILIZACIÓN DEL SOFTWARE DE PROGRAMACIÓN DEL ROBOT (III)

10.7 Robot MITSUBISHI RV-M1

UTILIZACIÓN DEL SOFTWARE DE PROGRAMACIÓN DEL ROBOT (IV)

A partir de aquí podemos introducirlas distintas posicionesintroduciendo el númerocorrespondiente y sus coordenadas.El proceso es más sencillo siutilizamos la opción Teach-In,teniendo conectado el robot. Deeste modo podemos guiarlo a lasposiciones deseadas y despuésintroducirlas en nuestro archivo conel número que deseemos.

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10.7 Robot MITSUBISHI RV-M1

Una vez creado el fichero de posiciones debemos introducir el listado de nuestroprograma en el fichero correspondiente (MRL). Para crear dicho fichero debemosproceder como sigue:

UTILIZACIÓN DEL SOFTWARE DE PROGRAMACIÓN DEL ROBOT (V)

10.7 Robot MITSUBISHI RV-M1

Cada línea debe tener una numeración que le servirá de etiqueta. La numeración seráprogresiva, aunque no necesariamente consecutiva. Por ejemplo, los números de líneapueden ir de 10 en 10. Igualmente, en cada línea podemos introducir un comentarioprecedido del carácter *.

UTILIZACIÓN DEL SOFTWARE DE PROGRAMACIÓN DEL ROBOT (VI)

Cuando está terminado el programa podemos salvarlo y, después, compilarlo con laopción correspondiente (COMPILE o File, Compile).Por último debemos transferir al robot, los dos ficheros creados. Para ello seleccionamosla ventana y pulsamos la opción LOAD (On-Line, Load file).Solo quedaría ejecutar el programa mediante On-Line, Execute program.