Circuitos bsicos en PLC

Robtica

Programacin Bsica

La marca Kuka cuenta con varios modelos diferentes de robots con caractersticas diferentes para cubrir necesidades especficas. Los modelos los cuales haremos referencia son los siguientes:

KR 5 sixx R650.

KR 5 sixx R850.

KR 5 sixx R650

EJE

RANGO

VEL.

TRQ

1

170

375 /s

1000 Nm

2

+ 45 a - 190

300 /s

1000 Nm

3

+ 166 a - 119

375 /s

1000 Nm

4

190

410 /s

1000 Nm

5

120

410 /s

1000 Nm

6

350

660 /s

1000 Nm

Las caractersticas de los dos modelos de robots son los siguientes:

Grados de libertad : 6

Carga Nominal : 5 kg.

Alcance : 650 mm.

Repetibilidad : 0.02 mm

Estos dos modelos de robots, cuentan para su control con el Controlador KR C2sr Fig. 3, el cual tiene la capacidad de manipular cualquiera de los robots. No por ello quiere decir, que si se cuenta con varios robots y controladores estos se pueden intercambiar. Esto es debido a que cada controlador dependiendo del brazo que se seleccione, tiene una configuracin interna diferente, as como su calibracin personalizada.

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