Robots Manual Mitsubishi

Instituto Tecnológico de Estudios Superiores de Monterrey Campus Toluca Laboratorio de Ingeniería Mecánica e Ingeniería Mecat rónica

III. ROBÓTICA

INTRODUCCIÓN ROBOTICA

En 1921 el escritor Checoslovaco Karel Capek escribió la novela satírica conocida como R.U.R.* en la cual introdujo la palabra robot la cual significaba esclavo. En dicha novela las máquinas jugaban el papel de personas pero trabajando al doble de intensidad. *Rossum´s Universal Robots Definición: (Asociación de Robótica Industrial).

Un robot es un manipulador reprogramable y multifuncional, diseñado para desplazar materiales, partes, herramientas o dispositivos especiales siguiendo diferentes movimientos programados para la ejecución de una variedad de tareas. RAZONES PARA UTILIZAR ROBOTS INDUSTRIALES En la manufactura moderna existen muchas ventajas en el uso de robots, en lugar de la mano de obra humana o de la automatización fija. Las ventajas potenciales de la robotización se pueden maximizar efectuando elecciones de aplicación sabias. Los robots industriales obtienen todo su potencial económico en aplicaciones donde el volumen de productos es suficientemente grande para recuperar el desembolso en costos de equipo, programación e ingeniería, aunque lo suficientemente bajos para que no justifiquen un equipo dedicado de uso especial.

Ventajas:

l Los robots funcionan a un nivel constante de calidad. l Se minimiza el desperdicio, las materias primas estropeadas y los retrabajos. l Pueden trabajar en áreas que sean riesgosas o poco agradables para los seres humanos.

l Ningún trabajo es aburrido, cansado o fatigoso para los robots. l Es posible una producción continua de 24 horas durante muchos días. l Representa una sola inversión; no es necesario pagar salarios cada año en cantidades crecientes, y no

existen costos indirectos como planes de pensiones y de seguros, vacaciones, pago durante enfermedad, etc.

l La inversión en un robot significa un desembolso de capital por una sola vez; en tanto que la mano de obra humana requiere un costo continuo por salarios, que se incrementan de manera anual.

l Los robots tienen ventajas cuando se requiere de la fuerza; y en muchas aplicaciones son más rápidos que los seres humanos

l Los robots son reprogramables con mayor facilidad parar poder aceptar nuevos productos o modificaciones al diseño existente.

l A menudo los componentes del producto tienen que ser rediseñados, dando como resultado un diseño simplificado, mejor y más económico para el producto.

l Se mejorará la calidad en muchas áreas. l Se pueden reducir el tiempo entre planeación y la terminación de la fabricación del producto.

l El trabajo en proceso puede ser menor. COMPONENTES DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES En esencia un robot industrial está formado de dos elementos el manipulador (o “brazo”) y el controlador del robot. El controlador contiene el sistema microprocesador y las unidades de control de energía. Los robots hidráulicos y neumáticos también tienen bombas y compresores, respectivamente. El brazo será accionado por medio de energía eléctrica, hidráulica o neumática, y se controlará con o sin servo; puede ser programado en línea, fuera de línea o en ambas formas, es capaz de moverse punto a punto, de punto a punto con trayectoria coordinada o con trayectoria continua.


Unidad de control . Esta unidad gobierna la conexión con sensores internos y externos del robot, con las unidades propulsoras, el equipo periférico, el programador y el operador. Es por lo tanto, capaz de manejar transmisiones de datos en serie y en paralelo a diversas velocidades, y puede efectuar conversión digital a analógica y analógica a digital, según se requiera. La comunicación con el programador es vía una unidad de visualización (monitor), un teclado, o una caja de enseñanza. También puede incluir unidades de disco flexibles para carga y almacenamiento de los programas. Sistemas de propulsión y control . Muchos de los primeros robots industriales eran propulsados hidráulicamente. Sin embargo, la mayor parte de los robots producidos ahora están propulsados eléctricamente. La definición dada de un robot implica un control relativamente complejo, y esto se puede probar con el hecho de que prácticamente todos los robots de calidad industrial están totalmente controlados por servo. Los robots no controlados por servo, están justo en el límite de la definición entre robots y simples unidades de tomar y colocar, por lo general son propulsados neumáticamente. Algunos dispositivos de trabajo muy ligero utilizan motores de pasos no servo. Anatomía de los Robots . El brazo del robot está compuesto de eslabones y articulaciones. Normalmente las articulaciones, tendrán cada una de ellas sólo un grado de libertad. Para cualquier cuerpo libre en el espacio existe un máximo disponible de seis grados de libertad. Fig. 3.1 Robot con movimientos Cilíndricos. Fig. 3.2 Robot con movimientos Cartesianos


Fig. 2.3 Robot con movimiento Polar. CONTROL DE LA TRAYECTORIA En el control de punto a punto el robot se mueve entre puntos definidos, independientemente de la trayectoria seguida entre ambos. En algunos robots un software adicional permite la elección del movimiento entre puntos, ya sea en el tiempo de recorrido más corto o en línea recta. En robots revolventes, también se puede seleccionar el movimiento en modo de “codo hacia arriba” o “codo hacia abajo”. Cuando se utilizan robots con un control sencillo PTP (punto a punto) por sus siglas en Ingles, deberá tenerse especial cuidado, cuando está operando el robot, de asegurarse que se evitan colisiones con obstáculos. En el control punto apunto con trayectoria coordinada por software, permite determinar la trayectoria que la extremidad seguirá entre los puntos. Pueden definirse líneas rectas, círculos, arcos y otras curvas. Si se trata de una línea sólo es necesario definir dos puntos; un movimiento circular se puede programar especificando tres puntos en una circunferencia, o un punto central y un radio. El control de trayectoria totalmente continuo se obtiene con mayor frecuencia al reproducir la información grabada al momento de guiar físicamente al robot a través de la tarea deseada. Cada uno de los movimientos del brazo queda grabado en tiempo real, al muestrear en alta frecuencia las posiciones de las articulaciones, y esto es utilizado en programación en línea. También en algunos sistemas se emplea el control de trayectoria continua en programación fuera de línea, donde exista la posibilidad de insertar ecuaciones matemáticas para las curvas deseadas. Estas curvas posteriormente serán seguidas por la extremidad actuadora. MÉTODOS DE PROGRAMACIÓN DE ROBOTS Los robots industriales pueden programarse utilizando varias técnicas o métodos. Los métodos más básicos empleados en algunos de los primeros robots hidráulicos, utilizaban tambores rotatorios. Estos métodos de programación mecánica obtenían el control de la secuencia y de la distancia de recorrido. Más recientemente, para sincronizar en secuencia los movimientos de los robots neumáticos y de las unidades modulares ha sido aplicado el uso de controladores lógicos programables.

Se tratan todos ellos de sistemas de control no servo, que utilizan simple retroalimentación proveniente de interruptores limitadores o de detectores de proximidad. Los robots totalmente controlados por servo emplean unidades controladoras dedicadas, basadas en microprocesador. Esto permite el empleo de técnicas complejas en y fuera de línea de programación.


Programación en línea . Aquí se utiliza el brazo del robot mismo durante la operación directa de programación. Cuando la tarea que se está programando es compleja el tiempo de programación puede resultar exageradamente largo. Básicamente existen dos métodos de programación en línea: aprendizaje mediante conducción guiada a través de la tarea y aprendizaje mediante caja de enseñanza. También es posible programar directamente desde una terminal de computadora conectada al controlador, lo que en principio es similar al método de aprendizaje por caja de enseñanza. Programación fuera de línea . Programar fuera de línea significa la creación de un programa para una tarea robótica. Sin la necesidad de físicamente conectado con el robot, ni cerca de él. De hecho, cuando se combina con técnicas de simulación, la programación fuera de línea puede llevarse acabo antes de decidir qué robot adquirir para una aplicación específica. La simulación gráfica del robot y de su entorno ofrece muchos beneficios al ingeniero industrial y al programador. Los paquetes de simulación tienen la capacidad de modelar el robot de manera cinemática y a veces de manera dinámica, para dar una representación animada, visual y en tiempo real de cómo funcionará el robot bajo condiciones programadas. Las simulación se esta convirtiendo en una herramienta de programación de robots de popularidad creciente en la industria, en la educación y en la investigación. SELECCIÓN DE UN ROBOT La selección de un robot deberá llevarse acabo después de en listar las demandas de la tarea como duración del ciclo, carga útil requerida, precisión requerida y costo. Estas demandas se comparan contra las especificaciones dadas por el proveedor o fabricante del robot, algunas de las cuales se muestran a continuación: Velocidad . La velocidad máxima no necesariamente es una información muy útil, porque un brazo de robot deberá acelerarse y desacelerarse, partiendo de dicha velocidad. Para algunas aplicaciones, particularmente de ensamble, un tiempo ”límite” es una especificación más útil. Este es el tiempo proporcionado por el fabricante del robot, que deberá tomar el robot para completar una serie estándar de movimientos, llevando una carga estándar. Carga útil . Al haberse determinado la carga máxima que se espera manejar, se debe seleccionar un robot con una fuerza suficiente para hacer frente a una carga considerablemente mayor. La especificación deberá mostrar si la capacidad máxima de carga ocurre cuando el brazo está cerca del cuerpo o en plena extensión, donde la capacidad deberá de ser mucho menor debido a la palanca. Precisión . La precisión general de un robot esta constituida por tres elementos, es decir, resolución capacidad de repetición y exactitud. La resolución de un robot es por lo general una característica evidente para el usuario, y por lo tanto no está incluida en las hojas de especificación estándar. Se refiere al movimiento más pequeño controlado que la extremidad hacedora es capaz de efectuar. Esto se determina mediante la resolución del controlador de la computadora (es decir el número de bits utilizados para definir la posición en un rango dado), la resolución del sistema de propulsión (es decir el número de pasos por revolución proporcionados por un motor de pasos y su engranaje asociado) y la resolución de los elementos de retroalimentación, como los codificadores de flecha. La capacidad de repetición de un robot queda determinada por su resolución, más las tolerancias y el desgaste en las partes móviles, más cualquier otra inexactitud y errores existentes en todo el sistema. Costo. El costo de una instalación de robot completa puede diferir considerablemente desde el del robot básico. El robot seleccionado puede influenciar este costo total. La facilidad de programación y las capacidades de su interfaz influirán en los costos de ingeniería. También en el total deberá incluirse el costo de los accesorios, los dispositivos de presentación y orientación de piezas y el herramental en la extremidad del brazo. Sistema de contro l y método de programación . La aplicación tiene influencia en la elección del sistema de control de la trayectoria del robot. Los robots con control simple de punto a punto son adecuados para ensamble, paletizado y otras tareas de manejo de materiales. El control punto a punto con trayectoria coordinada es adecuado para tareas tales como soldadura de arco, aplicación de cordones selladores y soldadura por puntos de componentes en movimiento (carrocerías de automóviles en un sistema de banda transportadora) se utiliza


control continuo de trayectoria donde se deba imitar el movimiento diestro del operador humano (en la pintura con pistola, o donde sean necesarios movimientos de contorno complejos). Para la programación de trayectoria coordinada mediante la conducción guiada pudiera estar disponible un brazo auxiliar, y para enseñanza punto a punto, o punto a punto con trayectoria coordinada, y puede y puede utilizarse con métodos de caja de enseñanza. Para muchos robots también estará disponible programación utilizando una terminal de la computadora y un lenguaje de alto nivel. Exactitud. La diferencia entre el punto de destino enseñado y la posición conseguida por el robot en una repetición, constituye la “exactitud”. Está quedará determinada por la resolución, por las “inexactitudes del modelo en la memoria del robot y otros factores como la flexión o expansión térmica del brazo del robot. Configuración . El proveedor proporciona información sobre la configuración y las dimensiones geométricas de la envolvente de trabajo efectiva del robot. Estás pueden ser usadas para construir plantillas ya sea en tarjetas o en computadora, que permitan diseñar una disposición apropiada del trabajo. Información

· Software (manejo y programación)

· Lenguajes de programación

· Señales de comunicación EJECUCIÓN DE PROGRAMAS Para poder llevar a cabo la ejecución de programas en un robot, se requieren 4 elementos: 1. Diagrama de puntos: Representación gráfica que contiene la información referente a la localización de cada

punto, muestra el área en la cual el robot se desplazará de acuerdo a la programación asignada. 2. Algoritmo de programación: Secuencia de actividades que se desea realice el robot expresadas en lenguaje

cotidiano. 3. Puntos: Localizaciones o posiciones físicas por las cuales el robot debe conducirse de acuerdo a la

secuencia asignada en el programa. 4. Programa: Secuencia de actividades que se desea realice el robot expresadas en el lenguaje de

programación correspondiente. SECCIONES DE UN PROGRAMA l Inicialización: Apagar señales, enviar a su posición de home, etc.

l Preparación: Esperar pallet, colocarse en un área específica, tomar herramienta, etc. l Operación: Ensamble, soldado, carga y descarga, etc. l Finalización: Liberar pallet, dejar herramienta, regresar al inicio del programa, etc. SEÑALES ELECTRÓNICAS DE COMUNICACIÓN

Medios con los cuales se establece comunicación entre dos estaciones de la celda de manufactura para su coordinación y control. Existen dos tipos de señales: l Señales de entrada: Son aquellas que se reciben de alguna estación o dispositivo externo, proporcionan la

información de la ocurrencia de un evento y condicionan la realización de la siguiente actividad del robot, no se tiene control sobre ellas.

l Señales de salida: Son aquellas que se envían a alguna estación o dispositivo externo de manera que

provoque algún evento, se tiene control sobre ellas.


Robot Industrial Puma 500

Características Generales del Robot PUMA Programation Universal Machine for Assembly . Consta de control alámbrico, software, controlador y brazo del robot. El software que controla al robot se llama VAL y es un lenguaje de alto nivel que nos permite movimientos en 6 ejes o direcciones. Medidas de seguridad. l Asegúrese que el robot PUMA esté inhabilitado, cuando tenga que realizar alguna operación cerca de él. l Siga paso a paso el procedimiento de encendido de la máquina.

l Si tiene algún problema con el movimiento de los ejes o le aparece un mensaje de alarma, consulte a su instructor inmediatamente.

l Asegúrese de que el botón de paro de emergencia en el control alámbrico no esté presionado.

l Evite estar cerca del alcance del robot, pues un error en sus movimientos puede ocasionarle serias lesiones. l Despeje cualquier obstáculo que interfiera en el movimiento del robot. l No presione el botón de paro del robot a menos que sea una emergencia.

l Efectúe a velocidad lenta los primeros movimientos del robot. No aumente la velocidad hasta haber identificado y probado los ejes del robot.

l Desenergice el robot para cualquier ajuste.

l Pueden ocurrir diversos tipos de errores, fatales y no fatales. En el caso de los errores fatales el controlador del brazo será deshabilitado y se tendrá que reinicializar el sistema. En el caso de presentarse un error de esta naturaleza, no intente solucionarlo, sin antes INFORMAR AL INSTRUCTOR para que tome las medidas pertinentes.

l En el caso de excederse en el rango de alguno de los ejes, ósea cuando aparezca en la pantalla del teach pendant limit stop # habrá que entrar al "Joint Mode" y colocar el brazo en una posición cercana a la de inicialización, volver a calibrar el sistema y llevarlo a la posición inicial.

l Nunca apagar el PUMA cuando éste se encuentre en movimiento a menos que sea una situación de emergencia .

l Siempre tener a la mano en paro de emergencia cuando en puma se encuentre en movimiento. l Reporte cualquier anomalía a su instructor.


PROCEDIMIENTO DE ARRANQUE

· Encender la terminal. Debes esperar hasta que te aparezca el cursor en pantalla.

· Encender el controlador. Ponga el interruptor AC POWER del controlador Unimation en la posición de ON. Espere a que en la pantalla aparezca el siguiente mensaje:

VAL-II Boot B560.2.0 24AUG85 *

Load VAL-II from floppy [Y/N]? “N” <enter>

Ya que el sistema VAL-II se encuentra residente en la memoria del controlador, es de suma importancia que se responda “N” <enter>.

· Espera a que la pantalla de la terminal aparezca el siguiente mensaje: VAL-II 560.2.0G P/N-935F31 H/W-0 S/N-9393 28FEB86 19Kw COPYRIGHT 1981 - UNIMATION, INC. Initialize [Y/N]? Responder: "N" <enter>

· Encender los servo-motores del brazo. Mueva el switch de la posición HALT a RUN. Presione el botón ARM POWER ON

Asegúrese de que el sistema se encuentre en el modo "COMP" oprimiendo el botón COMP del Teach Pendant. (Habilita el uso de la terminal o computadora)

· Calibrar el brazo mecánico. Posteriormente teclee el comando: CAL < Enter >

Responda afirmativamente al mensaje de confirmación del sistema con "Y". Las articulaciones del manipulador se moverán un poco durante el proceso.

· Llevar el manipulador a la posición de origen ( Home ). En la terminal, teclee el comando: DO READY < Enter > Este comando, tiene la función de mover el manipulador de la posición en que se encuentre a la posición de origen (Home). Este procedimiento puede utilizarse en cualquier momento. Verifique que las marcas en las articulaciones del robot coincidan. PROCEDIMIENTO DE APAGADO DEL SISTEMA 1. Llevar el manipulador a la posición de origen ( Home ). 2. Oprima el botón ARM POWER OFF del controlador. 3. Mueva el switch de posición de RUN a HALT 4. Baje el interruptor de encendido del controlador y apague la terminal. 5. TIPOS DE MOVIMIENTO l JOINT

Se mueve cada una de sus articulaciones por separado, siendo este movimiento el más sencillo y de mayor alcance por tener menores restricciones de trayectoria. Puede intercalarse entre brazo izquierdo o brazo derecho.

l WORLD Según la figura 3.4. Sigue la muñeca del robot una trayectoria demarcada por los ejes cartesianos que se encuentran enclavados en la base del tronco del robot, en paralelo con las líneas de contorno del tronco del robot


l TOOL

Según la figura 3.5 Sigue la muñeca del robot una trayectoria demarcada por los ejes cartesianos que se encuentran enclavados en la misma muñeca del robot ó herramienta (tool); por lo que al igual que se puede mover la muñeca de posición así también los ejes son arrastrados con ella.

Fig. 3.4 Movimientos tipo WORD. Fig. 3.5 Movimientos tipo TOOL.

Los movimientos que el sistema del robot PUMA 500 procesará y ejecutará, son previamente planeados por el usuario, quien "enseña" al robot en forma manual los puntos de movimiento (a través del Teach) y programa la secuencia (rutina) que éstos deberán seguir (a través de la computadora). Finalmente el robot ejecutará estas instrucciones por sí mismo (integración programa-puntos). El sistema del robot PUMA 500, consta de cinco unidades básicas: control alámbrico, software, controlador, periferias y brazo del robot. El software que controla al robot se llama VAL-II, que se encuentra grabado en la memoria de la computadora localizada en el controlador, el cual contiene a su vez, los controles de operación para el sistema. La estructura del robot PUMA 500, nos permite movimientos en seis ejes o direcciones. Los movimientos del brazo mecánico del robot, pueden ser extremadamente finos, pero hay que tomar en cuenta que en movimientos que requieren mucha precisión, es necesario disminuir la velocidad, así como también darle un tiempo de retraso en cada movimiento que ejecuta. La programación de los movimientos se lleva a cabo mediante dos formas: 1) Ejecutando instrucciones desde la terminal , tecleando los comandos requeridos para los movimientos y guardando los puntos en las localidades respectivas. 2) Utilizando el " teach pendant ", el cual cuenta con varios modos de operación útiles para la programación de movimientos, lo que involucra una forma más fácil de programación. El lenguaje de programación y operación del sistema del robot es un lenguaje de alto nivel llamado VAL-II. El lenguaje de programación consiste en una serie de instrucciones para "enseñar" y "editar". La programación del robot puede realizarse por medio del control alámbrico o utilizando el teclado como se mencionó anteriormente. El brazo del PUMA se compone de 6 partes móviles: (1) el tronco, (2) brazo superior, (3) brazo frontal, (4) manija móvil, (5) muñeca de la pinza, (6) parte rotatoria de la pinza. El control alámbrico le permite como usuario controlar el brazo del robot manipulando todas sus articulaciones en los diferentes ejes. A continuación, se da una breve explicación de la función de los botones más utilizados para la programación de los movimientos del robot con el "teach pendant" :


TEACH PENDANT

Fig. 3.6 Teach Pendant del robot Puma 500 REC: Se usa en el modo de enseñanza y sirve para grabar puntos o instrucciones de movimiento en la memoria del sistema. CLAMP 1: Sirve para cerrar y abrir la pinza de la mano del robot. COMP: Habilita el uso de la terminal (computadora). JOINT: Habilita el movimiento independiente de cada una de las articulaciones del robot. WORLD: Habilita el movimiento del robot en una sola dirección en base a un eje constante. HOLD: Es un candado que frena el movimiento del robot cuando ejecuta una rutina que excede los TEACH SPEED: Controlador de velocidad en modo manual. SAFETY HOLD: Inhibe el movimiento del robot. El sistema cuenta con el controlador central, en el cual se encuentran los botones de accionamiento del robot, así como los indicadores del funcionamiento correcto. Los puntos básicos son: (1) Interruptor de encendido. (2) Indicador de encendido. (3) Botón de encendido del brazo. (4) Indicador de encendido del brazo. (5) Botón de apagado del brazo. (6) Contador de tiempo de funcionamiento del brazo. (7) Perilla de selección. (8) Puerto de conexión para control manual. (9) Fusible (10) Botón de auto inicio. (11) Indicador de auto inicio.


COMANDOS TIPICOS PROGRAMACIÓN VAL II

1. MOVE (localización): MOVE punto1 Movimiento del efector final en movimientos consecutivos hacia el

punto1. 2. MOVES (localización): MOVES punto1 Movimiento del efector final en línea recta hacia el punto1. 3. RESET: Apaga todas las señales de salida. 4. SIGNAL #: Activa o desactiva las señales externas de salida especificas. 5. APPRO (localización),(distancia): APPRO punto1,50

Aproximación del efector final hacia el punto1 pero parando a 50 mm sobre el punto en el eje Z. 6. APPROS (localización),(distancia): APPROS punto1,50

Lo mismo que APPRO pero el movimiento es en línea recta. 7. DEPART (distancia): DEPART 50

Alejamiento 50 mm en la dirección z del punto en que se encuentre. 8. DRIVE (Articulación),(grados o distancia),(Velocidad): DRIVE 6,35,10

Lleva la articulación 6 a 35° en el sentido de las manecillas del reloj a una velocidad de 10% de la velocidad máxima del robot.

9. HERE (localización): HERE punto1 Le da el nombre de punto1 a la localización en la que se encuentra el efector final.

10. SET (localización1)=(localización2): SET punto5=punto1; punto5 tiene las mismas coordenadas que punto1.

11. OPENI Abrir el gripper inmediatamente. 12. CLOSEI Cerrar el gripper inmediatamente. 13. GOTO (etiqueta): GOTO 50 Manda el control del programa al comando precedido por el número 50. En

donde se introdujo una etiqueta. 14. CALL (Subrutina): CALL SR1 Transfiere el control del programa al programa SR1 y regresa al comando

posterior al comando CALL 15. DELAY (Segundos): DELAY 1

No realiza ninguna acción durante 1 segundo. 16. WAIT SIG(####): Causa el paro de la ejecución del programa hasta que la expresión sea verdadera, es decir

hasta que reciba esa señal. 17. SPEED <%>: speed50 El robot en el siguiente movimiento se moverá al 50% de su velocidad máxima. 18. SPEER <%> ALWAYS: El robot mantendrá esa velocidad durante todo el programa. 19. RIGHTY o LEFTY: Solicita un cambio en la configuración del manipulador, así que las tres primeras

articulaciones del manipulador se asemejan a un brazo humano derecho o izquierdo. 20. RETURN: Final de una subrutina. 21. END: Final de un programa ENSEÑAR LOS PUNTOS DE MOVIMIENTO AL ROBOT. Para llevar a cabo este procedimiento, debe considerar que el robot interpola los puntos en el espacio, es decir, que se mueve directamente de un punto a otro. Por lo tanto, es de suma importancia considerar los obstáculos o herramientas que deberá librar, colocando puntos intermedios alrededor de éstos para evitar posibles obstrucciones o hasta un desastre.

NOTA : Lea y aprenda la función de las teclas del control maestro inalámbrico en la información teórica previa.

a. Tome el control alámbrico "TEACH PENDANT" y póngalo en el modo manual presionando la tecla JOINT

y en la pantalla del mismo aparecerá el mensaje: "MANUAL MODE".

IMPORTANTE: Verifique antes de mover los ejes del robot, que la palanca de velocidad ("TEACH SPEED") del control alámbrico, localizada en la parte izquierda del mismo, esté en velocidad lenta ("SLOW").


b. Con las seis teclas de la parte inferior del control alámbrico, se obtiene el movimiento de cada uno de los

ejes en sus dos direcciones. Ubique con ellas al robot en la posición deseada, utilizando, si lo necesita, las teclas TOOL y WORLD para facilitar el desplazamiento y tener mayor precisión.

NOTA: Pregunte al instructor si la posición actual permite utilizar estas teclas. c. Luego de fijar la posición, grabe este punto en la terminal del robot con el nombre que deseé identificarlo.

Lleve una lista de los nombres de los puntos y su ubicación para evitar confundirse al programar las rutinas. d. Para grabar un punto (por ejemplo con el nombre de pieza), tecleé:

DO HERE PIEZA RETURN e. Si quiere comprobar la grabación de su punto, regrese el robot a su posición de inicio (tecleando DO

READY en el monitor ). Una vez hecho esto, teclee en el monitor lo siguiente : DO MOVE PIEZA RETURN

PARA GRABAR Y EDITAR UN PROGRAMA. Estos comandos de edición pueden ser usados para crear o modificar un programa. 1. EDIT < nombre del programa>: Se utiliza para iniciar un programa o bien para modificarlo. 2. E: Te sales del modo editor. L Al teclear este comando y oprimir ENTER, el editor nos regresa a la línea de programación anterior a la que nos encontramos. 3. 4. D <núm de la línea>: Borra una línea en específico. D5, borra la línea núm 5. 5. I: Inserta una línea abajo del la que te encuentras. 6. S<num de la línea>: Te lleva a la línea con ese número 7. A: Aborta la ejecución del programa. 8. P<núm. de lineas>: P10, te imprime en pantalla las siguientes 10 líneas del programa. 9. EXEC <nombre de programa>: Corre o ejecuta un programa. 10. STORE <nombre de programa>=<nombre del archivo>: Guarda a diskette un archivo que contiene al

programa y los puntos necesarios. 11. LOAD <nombre del archivo>.V2: Carga al controlador un archivo con el programa y puntos guardados en

diskette. (NOTA : La extensión .V2 es la que utiliza el sistema VAL-II). 12. DELETEF <nombre del archivo>: Borrra del diskette un archivo. 13. DELETE <nombre de un programa>: Borra un programa y todas las subrutinas y puntos contenidos en este

programa. 14. COMPRESS: Despues de haber borrado un archivo del diskette sigue existiendo teniendo ese espacio

ocupado, lo que hace el comando compress en recuperar ese espacio. 15. DIR Este comando nos permite listar todos los programas residentes en la memoria del controlador. 16. LISTF Este comando nos permite listar todos los programas almacenados en el disco flexible (5 1/4, doble

densidad). 17. STORE Este comando nos permite almacenar un programa y sus puntos en el disco flexible. Para lograr

esto, es necesario utilizar la siguiente sintaxis: STORE nombre prog. controlador = nombre prog. en disco Tome en cuenta lo siguiente para llevar a cabo este procedimiento :

Mueva al robot para definir los puntos que se usarán en este programa y grábelos con los nombres que usted elija en forma secuencial, es decir, punto 1, punto 2, etc., de acuerdo a lo indicado en el procedimiento anterior. Recuerde que debe cuidar de los obstáculos que puedan interferir en el movimiento del robot. a. Una vez que tenga su programa listo, vaya a la terminal del robot PUMA y teclee la siguiente instrucción

para comenzar a editarlo: EDIT [NOMBRE DEL PROGRAMA ] RETURN


b. Antes de ejecutar cualquier programa recuerde verificar la velocidad en el estatus del sistema. Aunque en

términos de eficiencia, se puede incluir la velocidad de ejecución dentro del mismo programa, inclusive, puede optimizar la ejecución definiendo velocidades moderadamente rápidas para movimientos largos, y disminuirla para movimientos finos.

c. Asegúrese de que no hayan personas cerca del robot, y que éste se encuentre en su posición de inicio, ejecutando el procedimiento # 1.2. Para correr o ejecutar el programa que va a usted a elaborar, teclee:

EXEC [NOMBRE DEL PROGRAMA ] RETURN

IMPORTANTE : Siempre que vaya a ejecutar un programa, se recomienda que antes, verifique los movimientos de su programa paso a paso con la instrucción DO MOVE. Realice esta operación en presencia del instructor. COMANDOS DE EDICION PARA COPIADO DE PROGRAMA Y PUNTOS EN DISCOS. DISCO DEL CONTROLADOR: DELETE. Borra archivos del controlador Ej. DELETE P5001 - Aparecerá: Está seguro (Y/N) ? - LOAD. Copia archivos del disco flexible al controlador Ej. LOAD P5001.V2 - Siempre con la extensión .V2 - DIR. Muestra en pantalla los archivos existentes en el controlador Ej. DIR DISCO FLEXIBLE (FLOPPY): DELETEF. Borra archivos del disco flexible Ej. DELETEF P5001.V2 - Siempre con la extensión .V2 - STORE. Copia archivos del controlador al disco flexible Ej. STORE P5001=P5001 LISTF. Muestra en pantalla los archivos existentes en el disco flexible EJ. LISTF

Asegurarse que no exista en el disco flexible el archivo que se desea copiar LISTF

Si el archivo existe se procede a borrarlo DELETEF NOMBRE.V2

Se copia el archivo del Controlador al Disco Flexible STORE NOMBRE =NOMBRE

Asegurarse que no exista en el Controlador el archivo que se desea copiar DIR

Si el archivo existe se procede a borrarlo DELETE NOMBRE

Se copia el archivo del Disco Flexible al Controlador LOAD NOMBRE.V2

Fig. 2.7 secuencia de manejo de comandos del controlador del disco flexible al disco flexible al controlador. Fuentes de consulta. l Volume II - Programming Manual (User´s Guide to Val). l Equipment and Programming Manual.

l Programming Manual User´s Guide to Val II.


Robot Mitsubishi RV-M1 CARACTERÍSTICAS GENERALES DEL ROBOT

EElleemmeennttooss :: ll CCoonntt rrooll aalláámmbbrriicc oo ll UUnniiddaadd ddee mmaanneejjoo

ll BBrraazz oo eelleecc tt rroommeecc áánniicc oo MMoovviimmiieennttooss ((eejjeess ))::

NNooss ppeerrmmiittee mmoovviimmiieennttoo eenn 55 eejjeess EEjjee CCoonntt rrooll JJ11 XX

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ddiicc ee ss uu mmiiss mmoo nnoommbbrree ((PPooiinntt TToo PPooiinntt )) ppoorr ss uuss ss iiggllaass eenn IInngglleess .. ll XXYYZZ

AAll aacc tt iivvaarr eess ttee tt iippoo ddee mmoovviimmiieennttoo,, bbrraazz oo ddeell rroobboott ss ee mmoovveerráá ddee ttaall mmaanneerraa qquuee llaa ppooss iicc iióónn ddee ss uu hheerrrraammiieennttaa oo ggrriippppeerr ss ee mmaanntteennggaa ddeess ll iizz áánnddooss ee ss oobbrree uunnooss eejjeess cc aarrtteess iiaannooss ffii jjooss eenn llaa bbaass ee ddeell rroobboott ,, ppaarraalleellooss aall rriieell eenn qquuee eess ttaa mmoonnttaaddoo..

ll TTOOOOLL

LLaa ooppcc iióónn TTOOOOLL aarrrraass tt rraa llooss eejjeess XXYYZZ aa llaa mmuuññeecc aa ddee llaa hheerrrraammiieennttaa ddeell bbrraazz oo ddeell rroobboott yy eess ttooss eejjeess ss ee

tt rraass llaaddaann ss eeggúúnn ss eeaa llaa ppooss iicc iióónn ddee llaa mmiiss mmaa..

Fig. 3.8 Ejes de movimiento del Robot


MEDIDAS DE SEGURIDAD. Durante el manejo y la operación se deben tener en mente ciertas consideraciones de seguridad como: • Verifique que el robot se encuentre libre de obstáculos. • Verifique que el cableado no esté enrollado para el libre movimiento del robot. • Observar donde se encuentra instalado el switch de paro de emergencia. • No deje objetos dentro del área de operación del robot. • El robot debe ser operado dentro de los límites de seguridad establecidos. • Reporte cualquier anomalía al instructor. • Maneje el robot con el control de paro de emergencia a la mano. • Desenergice el robot para cualquier ajuste. • Nunca darle la espalda al robot cuando esté funcionando. En la siguiente figura se muestra el sistema del robot Movemaster EX “MITSUBISHI”, el cual consiste de las siguientes partes: • Brazo electro-mecánico RV-M1, en este caso, se muestra con una herramienta específica, a la cual

denominaremos tenaza. • Unidad de manejo "Drive Unit" D/U-M1. • Control maestro alámbrico "Teaching box" T/B-M1. • Computadora personal "Personal computer” (No se encuentra disponible)

Cable de energía Cable de señal

Control maestro

Cable de la computadora

Computadora personal

Cable de energía Robot

(RV-M1)

Herramienta

Fig. 3. 9 Equipo completo del MITSUBISHI El movemaster EX requiere de un espacio de operación suficiente para realizar todos sus movimientos. Por lo tanto, es necesario que este espacio se encuentre libre de obstáculos para el buen funcionamiento del robot. A continuación se muestra un mapa de los movimientos permitidos dentro del espacio de operación del robot movemaster EX.


Fig. 3.10 Mapa de los movimientos permitidos

El "Movemaster EX" es un robot de ensamble para piezas mecánicas, el cuál consiste en un brazo a semejanza del brazo humano, como se puede observar. Se consideran cinco ejes (J1,J2,J3,J4,J5), aunque en realidad sólo son cuatro, ya que el eje J5 y J4 son uno mismo, pero se diferencian por los movimientos que éstos pueden realizar. Se les nombra de diferente manera con la finalidad de simplificar al usuario su identificación. En la siguiente figura se muestran los movimientos y la nomenclatura utilizada para cada uno de sus ejes, así como la vista externa del robot sin utilizar una herramienta específica. En la figura 3.11, se presenta una analogía entre los movimientos del brazo humano en comparación con los movimientos del brazo del robot.

Cintura

Brazo superior Antebrazo

Codo

ManoMuñeca

Dedos

Hombro

Fig. 2.11 Representación de los nombres del robot.

En la figura siguiente se muestra la operación del robot en el sistema de coordenadas cartesianas. El punto central de la herramienta se mueve siguiendo el sistema de coordenadas cartesianas, dejando dos ejes constantes de cualquiera de los tres del sistema cartesiano. Variando el punto central de la herramienta (en el eje seleccionado como variable) por medio de una interpolación lineal de los ejes coordenados.


-z

+z+x

-x

-y

+yR

P

Longitud de la herramienta

Punto central de la herramienta

Fig. 3.12 Movimiento comparado con los ejes coordenados.

Después de haber encendido el robot Movemaster EX MITSUBISHI, éste debe ser mandado al punto de origen (home), pero antes de realizar este movimiento, el brazo debe ser movido, para evitar que no interfiera ninguna pieza u objeto en su trayectoria. El sistema, como ya se mencionó anteriormente, está compuesto de varias partes, como son una unidad de manejo (drive unit) y el control maestro alámbrico (teaching box). La unidad de manejo es la encargada de la interfase entre la computadora central de la celda y el brazo de ensamble, la unidad de manejo tiene switches y leds (focos) que tienen una función específica, en la gráfica se muestran las vistas frontal, lateral y posterior de la unidad de manejo. POWER Led que indica cuando la unidad se encuentra encendida, es de color amarillo. EMG. STOP Switch de paro de emergencia, éste es de color rojo. ERROR Led que indica que sucedió un error, de color rojo. EXECUTE Led que indica cuando se está ejecutando un comando, verde. START Switch de encendido, verde. STOP Switch que detiene un programa que está siendo ejecutado, éste también es de color rojo. RESET Switch de reset, este botón es de color blanco. Otra parte del sistema es el "teaching box", el cual es el control maestro alámbrico del robot, con el cual se le enseña al robot los puntos por los que se va a mover, realizando movimientos independientes de cada uno de los ejes .


Cable (3m)

Conector

Switch de paro de emergencia

Display

Teclas de control

Switch ON-OFF

Control maestro alambrico

Correa de mano

Fig. 3.13 Controlador alámbrico maestro.

El sistema movemaster EX puede ser configurado de dos maneras distintas. a) Configuración del sistema centrado alrededor de una computadora personal.

Este sistema configura al movemaster EX con una computadora personal. La computadora realiza los movimientos de los ejes del robot por comandos inteligentes proveídos en el movemaster; en esta configuración, la computadora actúa como el cerebro que hace que el robot desempeñe una variedad de tareas incluyendo el ensamble.

b) Configuración del sistema centrado alrededor de una unidad de manejo. Esta configuración utiliza la unidad de manejo para operar el movemaster y la computadora personal es usada sólo para propósitos de programación.

El programa escrito con una computadora personal es transferido a la unidad de manejo para después ser ejecutado por el robot (OPCION POSIBLE EN OCTUBRE DE 2004). ENCENDER EL ROBOT Y PONERLO EN SU POSICIÓN DE INICIO El robot siempre debe ser regresado a su posición de inicio después de haber sido encendido, para evitar que ocurra un error. Error tipo I: ocurre cuando hay algún error en el hardware del robot y la acción que hay que realizar para remediarlo es apagar la unidad de manejo. Con esto, se eliminan las causas que lo originaron. Error tipo II: ocurre cuando hay algún error en el software del robot y la acción que hay que realizar es presionar el switch de RESET en la unidad de manejo y con esto se eliminan las causas del error.


INSTRUCCIONES DE PROGRAMACIÓN INSTRUCCIÓN SIGNIFICADO NT. Poner en "HOME" el robot MO p, O o C.- Moverse al punto p, con gripper abierto o cerrado SP valor , H o L.- Establecer velocidad

(1-9), con aceleración alta o baja GC.- Cerrar gripper GO.- Abrir gripper OB (+ ó -) # Activar (+) o desactivar(-) una señal de salida (0,1,2,3,4,5) ID Activar canal de comunicación TB (+ ó -) # Verificar si una señal de entrada está activada(+) o desactivada(-(0,1,2,3,4,5) GT # Ir a la línea de programa# TI tiempo Retrasar cierto tiempo ED Fin del programa PROCEDIMIENTOS. ENCENDIDO DEL ROBOT. a. Sitúese en el pasillo formado entre las mesas de trabajo de los robots MITSUBISHI y JUPITER, viendo

hacia el robot MITSUBISHI . b. Encienda el regulador de corriente de la unidad de manejo (drive unit). Este regulador se encuentra en el

lado oriente de la mesa en su nivel inferior, bajo el robot. d. Ponga en ON el switch que está localizado en la parte trasera de la unidad de manejo (drive unit)

MOVEMASTER EX. POSICIÓN DE INICIO, USANDO EL CONTROL MAESTRO ALÁMBRICO. a. Ponga en ON el switch on/off del "teaching box". Estos movimientos deben ser realizados únicamente después de asegurarse que el área de operación del robot esta libre de obstáculos. b. Presione NST y ENT ,sucesivamente en este orden, el robot comenzará a moverse hacia su posición de

"home".


PROCESO DE CARGA Y DESCARGA ROBOT AS/RS

MEDIDAS DE SEGURIDAD

l Observar el área donde se encuentren trabajando, con la finalidad de que al desplazarse de un lado hacia otro no tropiecen y desconecten los cables que proporcionan energía al equipo.

l Nunca asumir que un robot esta deshabilitado. Estas máquinas tienen programas variables, sus acciones son impredecibles. Un robot que está detenido, no significa que no tenga una actividad asignada, se podría mover en cualquier momento.

l Nunca dar la espalda a un robot.

l Mantenga sus manos fuera del movimiento del robot todo el tiempo. l Cuando se trabaje con la banda transportadora, tener cuidado de no dejar objetos arriba de ésta o en algún

lugar cercano a ella.

l No mandar a HOME el robot manipulador cuando ya esté en HOME. l No mover manualmente el robot manipulador más allá del límite de sus ejes. l En caso de tener problemas con el movimiento del robot, consulte a su instructor inmediatamente. ¡NO

TRATE DE RESOLVER EL PROBLEMA SOLO! l Si detecta cualquier falla ya sea mecánica o en el paquete computacional, pida ayuda al instructor. INTRODUCCIÓN. SISTEMA AUTOMÁTICO DE CARGA Y DESCARGA. El Sistema AS/RS (Automatic Storage and Retrieval System) está diseñado para realizar un proceso automático del manejo de materiales también llamado " Manejo de Inventarios ". La función principal de este sistema es proveer la materia prima y extraer los productos terminados de la celda de manufactura. El sistema de carga y descarga mostrado en la figura siguiente consta de 3 elementos principales: (a) un sistema de almacenamiento con 72 localidades para pallets, (b) un robot de tipo cartesiano que permite la conexión entre el sistema de almacenamiento y la banda transportadora y (c) una computadora local que permite la programación del robot, la definición del número de pallets a utilizar y la localización de los mismos. El robot funciona por medio de coordenadas cartesianas, lo cual significa que todos sus movimientos pueden ser descritos en el plano XY. Tiene además un mecanismo neumático que proporciona movimientos sobre el eje Z, así como sobre un eje rotacional "C" relativo al movimiento XY; el eje C tiene un gripper, el cual es usado para retirar pallets del almacén y la banda o colocar pallets en el almacén y la banda. Estos movimientos se encuentran descritos gráficamente en las figuras.

Fig. 3.14 Vista Frontal del robot AS/RS


Fig. 3.15 Vista Lateral del robot AS/RS

Fig. 3.16 Partes del robot AS/RS.

Además de los movimientos descritos anteriormente, el robot manipulador realiza pequeños

movimientos llamados "incrementos" al extraer o colocar un pallet en una localidad del almacén o en la banda transportadora. Los incrementos sirven para que el robot manipulador no entre o salga de la localidad al mismo nivel en el que se encuentra el pallet.


PROCEDIMIENTOS. DESCRIPCIÓN DE LOS COMANDOS DE PROGRAMACIÓN

· MP (Move Point). Este comando especifica un tipo de movimiento el cual desacelera totalmente al manipulador cuando el movimiento a sido completado.

· MT (Move Through). Este comando especifica un tipo de movimiento en el cual el manipulador no se desacelera. El comando "Move Through" (movimiento directo) es útil para crear referencias entre los puntos.

· GR (Gripper). Opera el mecanismo de manipulación final para el robot.

· SP (Speed). Define la velocidad del sistema.

· ON, OFF (Output, On, Off). Enciende o apaga un bit de salida. El estado del bit de salida produce un voltaje que enciende o apaga una señal en la interface E/S (entradas, salidas), dependiendo del estado del bit.

· GO (Goto). Salto incondicional a una etiqueta especificada.

· CS (Call Subrutine). Llama a un subprograma el cual inicia en una etiqueta especificada.

· RE (Regrreso de Subrutina). La subrutina debe terminar con una sentencia RE.

· DE (Delay) Retardo en décimas de segundo.

· NP (No Operación) Es esencialmente un "espacio en blanco", es ignorado por el programa, y es utilizado para separar partes del programa.

· AC (Aceleración). Cambia la constante de tiempo para la aceleración de los ejes del robot.

· ST (Stop). Detiene todos los ejes en movimiento. El programa continua después de que todos los ejes se detienen.

· FR (For). Inicia un ciclo.

· NX (Next). Finaliza el ciclo que se inició con un FR

· ARS (ASRS). Es una instrucción especial para programación automática.

· IND (Index). Ordena al manipulador desplazarse hacia arriba o hacia abajo.

· LB (Label). Es una marca o etiquieta. Es utilizada por el programa como destino de un salto, o como un nombre de subrutina.

· WT (Wait True). Espera hasta que una entrada se encuentre presente en el puerto de entrada especificado.

· WF (Wait False). Espera hasta que una entrada no se encuentre presente en el puerto de entrada especificado.

· INS, DEL, FIX y LIN (Insert, Delete, Fix y Line). Estos no son comandos de programación, pero son funciones de edición. Insert y Delete, agregan nuevas líneas o borran líneas respectivamente, Fix deshace la última función de edición ejecutada, y Line mueve el cursor del programa al número de línea

especificado.

ENCENDIDO DEL ALMACÉN AS/RS. a. Verifique que la banda transportadora esté encendida. b. Verifique que el manómetro indique la existencia de presión de aire (el manómetro se encuentra en el

panel de control de la banda transportadora). c. Prenda el monitor y el "SERVO ROBOT CONTROLLER" de la terminal del almacén. Introduzca el disco

de arranque. d. Habilite el drive presionando "EDRV" (F3). e. Presione "ENABLE" (F2) para habilitar el AS/RS. f. Presione "BRAKE" (F6) para quitar (deshabilitar) el freno. g. Utilizando la flechas direccionales del teclado, mueva el gripper del ASRS hasta que éste quede

enfrente de la banda transportadora y a su mismo nivel de altura. Es importante realizar este paso antes de mandar el robot a su posición de "HOME".


h. Presione "HOME" y aparecerá lo siguiente: "CLEAR TO HOME ? (Y/N)" Antes de teclear [ Y ],

verifique que se encuentre libre el camino hacia "HOME". Teclee [ Y ], y el robot se moverá despacio hacia el "Punto 0" o "HOME".

APAGADO DEL ALMACÉN AS/RS. La siguiente secuencia aplíquela al final de la práctica, por el momento deje el sistema encendido. Para apagar el sistema AS/RS suponiendo que éste se encuentre en modo de ejecución de un programa, se debe hacer lo siguiente: a. Presione ESC para abortar el programa (en el caso que se esté ejecutando). b. Presione ESC para salirse del "RUN MODE" (en caso que se encuentre en este modo). c. Presione SETUP para salirse del "EXECUTE MODE" (en caso que se encuentre en este modo). d. En el menú principal presione "BRAKE" para poner el freno. e. Seleccionar "ENABLE" y "EDRV" (en este orden) para deshabilitar el almacén. f. Apagar el "SERVO ROBOT CONTROLLER" y el monitor de la terminal del almacén. Sacar el disco de

arranque. ESCRITURA DE UN PROGRAMA. a. Desde el menú principal seleccione la opción (F5) AUTOMATED SYSTEMS PROGRAMMING. b. Seleccione la opción (F7) USER PROGRAM INTEGRATION. c. Seleccione la opción que indica el robot (F2) AS/RS. d. Aparecerá el siguiente menú:

F1> HOME

F2> ESTABLECER VELOCIDAD DEL ROBOT

F3> IR A UNA CASILLA (0 - 72)

F4> SACAR PALLET DE CASILLA

F5> METER PALLET A CASILLA

F6> COLOCAR PALLET EN BANDA (ENTRADA)

F7> RECOGER PALLET DE BANDA

F8> COLOCAR PALLET EN BANDA (SALIDA)

F9> PROGRAMACION INDIVIDUAL

F10> SALVAR PROGRAMA DEL ROBOT

ESC> SALIR AL MENU AMNET

Cada opción tiene la siguiente función: F1> Envía al robot a su posición de inicio. F2> Determina la velocidad a la cual se desplazará el robot. F3> Mueve al robot a la casilla seleccionada. F4> Ejecuta subrutina de sacar un pallet del almacén AS/RS F5> Ejecuta subrutina de introducir un pallet al almacén AS/RS F6> Ejecuta subrutina de colocar pallet en el extremo de entrada de la banda. F7> Ejecuta subrutina de recoger pallet del extremo de salida de la banda. F8> Ejecuta subrutina de colocar pallet en el extremo de salida de la banda. F9> Presenta las instrucciones generales del robot para seleccionarlos en forma individual. F10> Guarda el programa en un archivo (es necesario salvar antes de salir a otro menú AMNET). ESC> Sale del programa al menú AUTOMATED SYSTEMS PROGRAMMING. NOTA: Si alguna instrucción se selecciona por error, debe ser corregida en la pantalla de la computadora del AS/RS una vez que el programa ya esté en la memoria.


EJECUCIÓN DE PROGRAMAS. NOTA IMPORTANTE: Durante la ejecución del programa se tendrá opción a detener seleccionando la opción STOP que aparece en pantalla y que permite al robot completar su último movimiento antes de detenerse. También se puede optar por presionar las teclas: • BREAK, detiene inmediatamente el movimiento pudiendo reiniciarse posteriormente seleccionando la

opción RES. • EMERGENCY STOP, inhabilita totalmente el equipo. Esto equivale a apagar repentinamente el

equipo. El procedimiento de ejecución es el siguiente: a. Seleccione "EXEC" del menú principal en la terminal del AS/RS. b. Seleccione la opción RUN del menú "EXEC". c. Seleccione la opción RUN para ejecutar el programa automáticamente. CREAR EL PROGRAMA AUTOMÁTICO. Los siguientes pasos le permitirán introducir un programa a la computadora del AS/RS: a. Seleccione (F5) "EXEC" del menú principal en la terminal del AS/RS. b. Seleccione "PROGRAM". c. Cuando aparezca la línea 000, use la barra espaciadora hasta encontrar el menú en el que aparezca la

instrucción deseada, selecciónela e introduzca la información adicional requerida. Al finalizar presione ENTER y después presione N para teclear la siguiente instrucción.

d. Después de teclear la última instrucción, presione ENTER y después N. Finalmente seleccione "NP" del menú de instrucciones. Presione ENTER y después presione N.

e. Presione ESC para salirse del modo de programación salvando su trabajo. El AS/RS está listo para correr el programa automático.

DECLARACIÓN DE LA POSICIÓN FÍSICA DE LOS PALLETS. Con este procedimiento se le indica al controlador del AS/RS, la cantidad de pallets de un mismo tipo y su posición física en el almacén que serán utilizados en la corrida de producción. a. Coloque en el AS/RS los pallets a utilizar. b. Selecione (F5) "EXEC" del menú principal del AS/RS. c. Seleccione "STOCK" para entrar al "STOCK MODE". d. Seleccione (F2) "EDIT PART LOCATIONS". e. Para editar el inventario utilice las teclas del cursor para moverse hacia la localidad donde usted colocó

los pallets del inciso a) de este procedimiento. f. Ya colocado en la casilla deseada, presione las teclas F1 o F2 para fijar la posición de los pallets. Haga

este procedimiento tantas veces como pallets haya colocado. g. Presionar ESC dos veces y salvar el inventario. Fuentes de consulta l Computer integrated manufacturing. (B601) l The AS/RS Operation Guide, AMATROL 22429.

l Computer Integrated Manufacturing, B601. l Computer Integrated Manufacturing Software, AMATROL 22185. l Fundamentals of Industrial Robots and Robotics, by Rex Miller.

l Clean Room Robotics, The Semiconductor Industry's great......, Summary.

Robots Manual Mitsubishi

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