8/17/2019 Trabajo 2-Sintesis de Plantas Industriales

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Trabajo 2: Sintonización de PID, mediante diferentes reglas.

Tabla 1. Reglas de sintonización presentadas !", #$ien, #o$en % #oon.#ontrolador PI

Regla   K c   T i #omentario

iegler %

 "ic$ols   &

&.'

 K t 

τ  

&(.((t 

)DR.

& 1t 

τ  

≤

 

#$ien et 

al.   &

&.*

 K t 

τ  

τ  

2&+ SI

&&.11 1t 

τ  

< <

#o$en %

#oon   &

1&.' &.&,(

 K t 

τ    + ÷

 

2

& &

&

(.(( &.(1

1 2.22

t t 

t 

τ τ  τ  

τ  

   + ÷ ÷   ÷ ÷

+ ÷  

)DR 

#ontrolador PID

Regla   K c   T i   T d 

iegler %

 "ic$ols   

  

τ  

ot!1

- 

1,2&2 t  &&.t 

)DR.

& 1t 

τ  

≤

 

#$ien et 

al. &

&.'

 K t 

τ  

1.(*τ   &&./0 t 

2&+ SI

&&.11 1t 

τ  

< <

#o$en %

#oon   &

11.( &.2

 K t 

τ    + ÷

 

2

& &

&

2. &./*

1 &.*1

t t 

t 

τ τ  τ  

τ  

   + ÷   ÷   ÷

÷+ ÷

 

&

&

&.(0

1 &.2

t 

t 

τ  

+ )DR 

QDR: Quarter decay ratio (Relación de amplitud de ¼ entre

oscilaciones sucesivas)

SI: Porcentaje de sobre impulso

Tabla 2. Parmetros de sintonización de n controlador por el m3todo de Da$lin.

#ontrolador Parmetro de 4jste 5cación

Proporcional 6 Integral K c        τ

o!1

t

2- 

1

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6 Deri7ati7o

τ  i

τ  d 

τ  

t o /2

Tabla (. Parmetros de sintonización de n controlador PID por el m3todo de I8#

#ontrolador Parmetro de 4jste 5cación

Proporcional 6 Integral

6 Deri7ati7o

 K c

τ  i

τ  d 

0.769  τ 

 K t 0

τ

to92

Proporcional 6Integral  K c

τ  i

τ  d 

0.588

 K 

(τ + t 02 )t 0

τ +t 0

2

!

Dado las siguientes funciones de transferencia:

( )

( ) ( ) ( )

(

: ; 1.( 1 ( 1 1

 s

 p

 s

G s e s s s

−+

= + + +

( ) ( ) ( ) ( )

1: ;

1 &. 1 &.2 1 &.12 1mt sG s e

 s s s s

−=+ + + +

t m=8

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*

1

1: ;

:( 1;

 sG s e

 s s

−=+

Gp(s )=−0.4(  s−0.5

( s+1 ) (3 s+1 ) ( s+0.2 ) )

Donde cada grupo tendr las siguientes ecuaciones de sintoni!ación:

"rupo #$ %sando ecuaciones para PI (&' *o+en *+ien et al)$"rupo,$ %sando ecuaciones para PID (&' *o+en *+ien et al)$

"rupo-$ %sando ecuaciones para PI (&' I.* Da+lin)$

"rupo /$ %sando ecuaciones para PID (&' Da+lin I.*)$"rupo 0$ %sando ecuaciones para PID (&' *o+en I.*)$"rupo 1$ %sando ecuaciones para PID (Da+lin *o+en I.*)$

Reali!ar:

#$ Sintoni!ación para cada proceso usando las ecuaciones 2ue lecorresponde$

,$ "ra3car 4 comparar usando 5ndice I67 el desempe8o de las

diferentes ecuaciones de sintoni!ación para cambios de

referencia-$ "ra3car 4 comparar usando 5ndice I67 el desempe8o de lasdiferentes ecuaciones de sintoni!ación al introducir unaperturbación de '9$# en t09$

/$ "ra3car 4 comparar usando 5ndice I67 el desempe8o de lasdiferentes ecuaciones de sintoni!ación al introducir un error demodelado en el tiempo de retardo de ;,9erPoint para discusión el 1 dema4o presentar un breve informe por grupo donde se e?ponga4 analice los resultados obtenidos$