7/24/2019 zxtr ctnlr

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H=tf([ 1 3],[1 5 9 5]);step(H);

dt=0.05;t=0:dt:8;y=step(H,t);dy=diff(y)/dt;[m,p]=max(dy);yi=y(p);ti=t(p);L=ti-yi/m;tao=(y(end)-yi)/m+ti-L;

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codigo comprobado en matlab para la tesis en el luis negreiros vega

disp('coeficientes de la funcion de transferencia')n=input('introduce el numerador=' );d=input('introduce el denominador=');disp('funcion de transferecia');G=tf(n,d)step(G)

title('respuesta a escalon unitario');xlabel('tiempo(seg)');ylabel('amplitud');grid;

--------------------------------------------------------------------codigo del punto de inflexion para 1 metodo ziegler - nichols

h=tf([1 3],[1 5 9 5]);step(h);

grid;dt=0.05;t=0:dt:8;y=step(h,t);dy=diff(y)/dt;[m,p]=max(dy);yi=y(p);ti=t(p);L=ti-yi/m;Tao=(y(end)-yi)/m+ti-L;

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CODIGO DE 1 METODO DE ZIEGLER/ NICHELS CONTROL PID

h=tf([1 3],[1 5 9 13]);pp=pole(h)dt=0.05;t=0:dt:8;y=step(h,t); % respuesta a escalondy=diff(y)/dt; % derivada

7/24/2019 zxtr ctnlr

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[m,p]=max(dy); % punto de inflexiond2y=diff(y)/dt; % segunda derivadayi=y(p);ti=t(p);L=ti-yi/m; % retardoT=(y(end)-yi)/m+ti-L; % constante de tiempoplot(t,y,'r',[0 L L+T t(end)],[0 0 y(end) y(end)],'b')grid;title('respuesta al escalon')ylabel ('Amplitud')xlabel('tiempo(seg)')legend('funcion de transferencia','recta tangente')%% control PID con 1 metodo ziegler-nicholskp=1.2*T/Lti=2*Ltd=0.5*L

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