1
“MANUAL DE PRÁCTICAS”
En esta parte se presentan una serie de ejercicios o prácticas de automatización
electroneumática, que los usuarios del “Tablero Para Prácticas De Electroneumática”
pueden desarrollar. Aunque estos ejercicios pueden ser suficientes para una adecuada
comprensión del tema, queda abierta la opción de que el profesor a cargo del curso
desarrolle sus propios ejercicios.
Antes de hacer una presentación la de los ejercicios, se da una introducción a los
tópicos relevantes de la electroneumática, a fin de que los estudiantes adquieran un
conocimiento previo acerca de las alectroválvulas direccionales, y algunos accesorios
eléctricos tales como los relevadores, sensores y la simbología de los mismos.
ELECTRONEUMÁTICA
Los sistemas electroneumáticos han ido ganando mayor presencia en los procesos
de producción y manufactura, y en general como la mejor opción para controlar los
movimientos de elementos o partes de diferentes aparatos o sistemas. Por su versatilidad
la electroneumática se está aplicando ampliamente en la automatización industrial.
Los mandos electroneumáticos para el procesamiento de señales están
constituidos principalmente por unidades de conmutación por contactos (relevadores,
temporizadores, contadores, presostatos, etc). La entrada de señal se realiza mediante
diversos tipos de sensores (con y sin contacto directo). Las señales de salida actúan
sobre convertidores de señal (electroválvulas), que al recibir la señal eléctrica dirigen
señales de aire comprimido hacia los elementos (actuadores) que directamente están
desarrollando algún trabajo mecánico dentro del proceso que se está automatizando.
Los ejercicios que se pueden desarrollar apropiadamente en un tablero de
aplicación didáctica, no deben rebasar cierto grado de complejidad (aplicando a lo sumo
3 relevadores y algún temporizador o contador). De otro modo, el cableado físico
resulta muy confuso y se pierde la función didáctica del ejercicio. Sin embargo, es
interesante y beneficioso para el estudiante poder trabajar con circuitos de mayor
complejidad, de manera que se pueda verificar el funcionamiento de los mismos, para lo
cual puede emplearse algún simulador de circuitos electroneumáticos como el
Automation Studio o el Festo Fluidsim.
Todos los ejercicios que se presentan en este manual, han sido simulados
mediante el Festo Fluidsim.
2
VÁLVULAS DIRECCIONALES
En un circuito neumático, la válvula direccional es el elemento que controla el paso
y las vías por donde circula el aire comprimido. Es en la válvula direccional donde se
controla el sentido con que el aire fluye a través de los actuadores.
VÁLVULA DIRECCIONAL 3/2 (NC). Es una válvula normalmente cerrada (NC) que
tiene 3 vías y dos posiciones. En su posición normal bloquea el paso del aire
comprimido desde la vía 1 a la vía 2, y comunica a la vía 2 con la vía 3 (escape).
Cuando la válvula es conmutada, se comunica la vía 1 con la vía 2 estableciéndose un
flujo de aire comprimido de 1 a 2, mientras que se bloquea la vía 3.
Una aplicación típica de estas válvulas es para el accionamiento de cilindros de efecto
simple como se muestra en la figura de abajo. Estando la válvula en su posición normal
la cámara posterior del cilindro se comunica al escape (vía 3) de la válvula, lo que
permite que el resorte del cilindro mantenga al vástago en posición retraída. Cuando la
válvula es conmutada, el aire presurizado llega hasta la cámara posterior del cilindro
aplicando sobre el pistón una fuerza que vence al resorte, de modo que el vástago se
extiende saliendo del cilindro. Mientras que el vástago se extiende, el aire que se
encuentra en la cámara anterior del cilindro es expulsado a la atmósfera a través de la
vía 3 de la válvula.
1
2
3
SUMINISTRO DE
AIRE COMPRIMIDO
SUMINISTRO DE
AIRE COMPRIMIDO
2
3 1
2
CARRETE
VASTAGO
RETRAÍDO
1 3
VÁLVULA 3/2 ( NC)
EN POSICIÓN
NORMAL
VÁLVULA 3/2 ( NC)
ACCIONADA
CARRETE
1 3
2
VASTAGO
EXTENDIDO
3
VÁLVULA DIRECCIONAL 3/2 (NA). Es una válvula de tres vías y dos posiciones
que en su condición normal interconecta la vía 1 con la vía 2 permitiendo el paso de aire
comprimido hacia el actuador. Cuando es conmutada se bloquea la vía 1 y se
interconecta la vía 2 con la vía 3.
VÁLVULA DIRECCIONAL 5/2(12) . Es una válvula que tiene cinco vías y dos
posiciones de trabajo y pueden emplearse para controlar cilindros de doble efecto. La
línea de aire comprimido se conecta a la vía o puerto 1, las vías 5 y 3 son escapes a la
atmósfera en donde generalmente se instalan silenciadores (también se pueden instalar
reguladores de caudal). Mediante una línea neumática (manguera o tubería) se
interconecta la vía 2 con el puerto A del cilindro, y con otra línea se interconecta la vía
4 con el puerto B del cilindro. El 12 entre paréntesis indica que en su condición normal
el puerto de presión 1 está comunicado con la vía 2
1
2
3
SUMINISTRO DE
AIRE COMPRIMIDO
SUMINISTRO DE
AIRE COMPRIMIDO
2
3 1
2
CARRETE
VASTAGO
RETRAÍDO
1 3
VÁLVULA 3/2 ( NA)
EN POSICIÓN
NORMAL
VÁLVULA 3/2 ( NA)
ACCIONADA
CARRETE
1 3
2
VASTAGO
EXTENDIDO
4
En su posición normal el carrete se mantiene pegado hacia la izquierda y se
interconecta la vía 1 con la vía 2 de la válvula, de modo que el aire comprimido (en
rojo) fluye y entra al cilindro pasando por el puerto A, con lo cual el émbolo es
empujado hasta la parte posterior del cilindro quedando el vástago en posición retraída.
El aire de la cámara posterior del cilindro (en azul) es evacuado por el puerto B y escapa
a la atmósfera por la vía 5 de la válvula.
Cuando el carrete de la válvula es desplazado hacia la derecha se conmuta la
dirección del flujo del aire comprimido de modo que la vía 1 se comunica con la vía 4
de la válvula y el aire comprimido (en rojo) fluye hacia el cilindro pasando por el puerto
B y empuja al émbolo hacia la parte frontal del cilindro, alcanzando el vástago su
posición extendida. El aire de la cámara anterior (en azul) del cilindro es evacuado por
el puerto A, alcanzando la atmósfera a través de la vía 3 de la válvula.
Se puede implementar una válvula 3/2 mediante una válvula 5/2. Si requerimos
una válvula 3/2 (NC) a partir de una 5/2 (12), lo que se hace es cancelar la vía 2 de la
válvula 5/2
1
2 4
3 5
A B
CARRETE
VASTAGO
RETRAÍDO
1
2 4
3 5
A B
CARRETE
VASTAGO
EXTENDIDO
1
2
3
4
5
SUMINISTRO DE
AIRE COMPRIMIDO
2
1
3 5
4
SUMINISTRO DE
AIRE COMPRIMIDO
5
MODOS DE ACCIONAMIENTO. Las válvulas pueden accionarse de modo manual,
mediante acción neumática, o mediante mando eléctrico (electroválvulas). Las
electroválvulas pueden conmutarse por la acción electromagnética directa de un
solenoide o bobina, sobre el carrete de la válvula. Hay electroválvulas en las que la
acción del solenoide consiste en abrir una vía que permite el paso de aire a presión, el
cual ejerce una fuerza sobre el carrete (para desplazarlo). El retorno del carrete a su
posición normal puede ser mediante la acción de un fleje, o por la acción de un mando
eléctrico, mando neumático o una combinación de mandos.
ELECTROVÁLVULA MONOESTABLE. Es una válvula direccional que es
accionada desde su condición normal mediante un mando eléctrico. La válvula conserva
su posición de accionamiento mientras permanezca la acción de mando, es decir solo si
se mantiene energizado el solenoide. Cada vez que el solenoide se apague la válvula
regresa a su condición original.
ELECTROVALVULA BIESTABLE. Es una válvula direccional que conmuta de una
posición a otra por la acción de un mando eléctrico. Estas válvulas poseen dos
solenoides cada uno de los cuales controla un sentido de conmutación. Para que la
válvula conmute se aplica voltaje a uno de los solenoides, de manera que el carrete
conserva la posición adquirida sin importar que el solenoide se apague. Para que el
carrete retorne a su condición previa, se aplica voltaje al segundo solenoide, de modo
que al completarse el cambio, el solenoide puede apagarse. Es condición en una
válvula biestable que cuando un solenoide se active el otro este apagado, de lo
contrario el carrete no conmutará.
ELECTROVÁLVULA 5/3. Es una válvula de 5 vías cuyo carrete se puede ubicar en
tres posiciones diferentes. Para conmutar las posiciones se tienen dos bobinas, de modo
que cuando ambas están apagadas, la válvula adopta la posición central y si se activa la
bobina de la derecha, el carrete se corre hacia ese lado, adoptando la configuración que
se indica en el cuadro derecho de su símbolo. Cuando se energiza la bobina de la
izquierda, el carrete se corre adoptándose la configuración indicada en el cuadro
izquierdo. Para mantener a la válvula en cualquiera de sus posiciones extremas, es
2
VASTAGO
RETRAÍDO
1 3
4
5
2
VASTAGO
EXTENDIDO
1 3
4
5
6
necesario mantener encendida la bobina respectiva, de manera que cuando esta se
apague, la válvula adoptará siempre la condición central.
5/3 con centro abierto: Cuando la válvula adopta su posición central, ambos
puertos del actuador quedan comunicados con los escapes, de modo que en
ambas cámaras del cilindro se tiene presión atmosférica. El vástago del cilindro
se moverá hacia dentro o hacia fuera, según sea la forma en que esté aplicada la
carga.
5/3 con centro cerrado: Cuando la válvula adopta su posición central, ambos
puertos del actuador quedan bloqueados, de modo que no entra ni sale aire por
ninguno de ellos. Esto ocasiona que ambas cámaras del cilindro conserven
inicialmente las presiones que tenían antes de que la válvula se ubique en su
centro. Por tanto una cámara queda presurizada y la otra queda con presión
atmosférica.
5/3 con centro a presión: Cuando la válvula adopta su posición central, ambos
puertos del actuador quedan comunicados con el puerto de presión, de modo que
en ambas cámaras del cilindro se presurizan.
ELEMENTOS ELECTRICOS
PULSADOR. Consiste básicamente de un vástago en cuyo extremo tiene un botón
que al ser oprimido ocasiona que se cierre o se abra uno o más contactos. Cuando la
fuerza opresora se cancela, el vástago restablece su posición inicial mediante la acción
de un resorte o fleje.
INTERRUPTOR. Cierra o abre uno o más contactos al accionarse, de modo que
queda bloqueado en la posición de accionamiento, aún que se retire la fuerza opresora.
Para liberar el bloqueo y retornar a la condición inicial, debe oprimirse y liberarse por
segunda ocasión.
DETECTOR DE LIMITE MECÁNICO. Conocido como Micro switch o elemento de
fin de carrera, se utiliza para detectar las posiciones de los actuadores neumáticos o de
Pulsador
NA Pulsador
NC
7
las partes estructurales que son desplazadas. Normalmente controlan de manera
simultánea un contacto cerrado y un contacto abierto.
DETECTOR DE LIMITE MAGNETICO. Son muy ventajosos cuando se necesita
un alto número de ciclos, cuando no hay espacio suficiente para un fin de carrera
convencional, o cuando la detección de la señal se debe hacer en ambientes
contaminados con polvo, humedad o vapores. Pueden ser de dos o de tres hilos.
Los sensores magnéticos de dos hilos, consisten de un par de láminas encapsuladas en
una ampolla de vidrio revestida con resina sintética. Al aproximarse un imán
permanente al sensor, el campo magnético hace que las láminas se junten, estableciendo
un contacto eléctrico. Al retirar el imán, las láminas se separan inmediatamente.
Los sensores magnéticos de tres hilos poseen un elemento de estado sólido que
establece una salida de corriente ante la proximidad de un campo magnético. Estos
sensores pueden ser de tipo PNP o NPN y se recomiendan en aplicaciones con alta
velocidad de conmutación (hasta 1000 Hz) y larga vida.
Los detectores de límite magnéticos pueden pedirse con un led integrado, el cual se
ilumina cada ves que el sensor es activado por el campo magnético.
DETECTORES DE PROXIMIDAD. Cuando se requiere detectar la posición de
algún elemento del sistema mecánico, sin que exista ningún contacto con el sensor, se
pueden utilizar los sensores de proximidad, los cuales son a base de elementos de estado
sólido, y pueden ser de tipo PNP, NPN o PNP/NPN.
Si se desea detectar elementos puramente metálicos, se pueden aplicar los sensores de
proximidad inductivos. También se tienen sensores capacitivos, que detectan tanto
metales como no metales. Los sensores inductivos y capacitivos están limitados en
cuanto a su distancia de operación (del orden de mm a unos cuantos cm). Para distancias
considerables (desde unos cuantos centímetros hasta varios metros) se aplican los
detectores optoelectrónicos o fotoeléctricos.
Sensores Capacitivos.
Un elemento activo de un sensor capacitivo es la disposición de un electrodo sensor en
forma de disco y una pantalla en forma de copa. fig.1. Estos dos electrodos forman un
condesador con una capcidad inicial (Cg). La aproximación de un objeto a la superficie
sensora (distancia S) cambia la capacidad por la suma de (C).
El condensador es el componente de un oscilador RC. Su tensión de salida (U) depende
de la capacidad activa Ca=Cg + C entre el electrodo del sensor y la pantalla. La fig. 2
muestra el diagrama de bloques de un sensor capacitivo. El oscilador RC aumenta la
oscilación cuando la distancia del objeto al condensador desciende de un cierto valor. Al
final, después de una amplificación y supresión de pulsos parásitos, queda disponible
una señal en forma de corriente.
8
Esquema del Sensor Capacitivo
Sensor Inductivo.
El sensor inductivo se compone básicamente de tres partes:
1.-Oscilador
2.-Etapa de conmutación
3.-Etapa de salida
Al sólo dar alimentación, el oscilador inicia su operación y consume una corriente
conocida.
El campo electromagnético, producido por la bobina, se concentra por un núcleo de
ferrita. Esa será la superficie activa del sensor. Si en la proximidad de esta superficie
activa se encuentra un objeto de material de conducción eléctrica, se inducen corrientes
parásitas. La pérdida de energía lleva una disminución de las líneas de fuerza y
desciende de la amplitud del oscilador, que es evaluado por la etapa de conmutación que
al alcanzar una cierta amplitud, pilota la etapa de salida. Como la línea de fuerza y con
ello la amplitud del oscilador depende de la distancia del objeto conductor de la
superficie activa, se recibe una señal de salida, cuando la distancia desciende un cierto
valor (de la distancia de conmutación).
Superficie
activa Oscilador Etapa
conmutación
Etapa de
salida
Señal de
Salida
Objeto
Electrodo
Sensor
Pantalla Generador Oscilador Filtrado de pul
sos parásitos
Etapa
Final
Objeto
Electrodo Sensor
Cuerpo del sensor
9
Sensor Reflex.
Este tipo de Sensor funciona utilizando el reflejo de la luz, es decir que transmite y
recibe ondas de luz, las ondas que envía las debemos hacer incidir sobre un objeto
refractor lo que hará que la luz enviada sea reconocida por el receptor y la falta de
presencia de luz nos da una señal de salida en respuesta a la acción.
Este tipo de sensor es muy utilizado para detección de tamaños, llenado de botellas,
selección de formas etc.
Sensores difusos. Son los mas comúnmente usados y el sensado se produce cuando la
luz que incide sobre el objeto a detectar es reflejada en varias direcciones, entre ellas las
del propio sensor. Los sensores difusos divergentes se aplican para detectar superficies
brillantes y los convergentes se aplican en la detección de pequeños objetos.
10
SIMBOLOGÍA: En seguida se presentan los símbolos de los elementos eléctricos y
neumáticos, que se utilizan para elaborar los diagramas de los ejercicios que se
desarrollan en este manual. Cabe aclarar que la simbología eléctrica utilizada es
conforme al sistema americano, ya que los diagramas de escalera en este sistema son
similares a los programas en escalera en los PLC’s.
Botón pulsador NA
Botón pulsador NC
Interruptor NA
Interruptor NC
Interruptor de posiciónmecánico NA
Interruptor de posiciónmecánico NC
Contacto NA
Contacto NC
L1
N
SR
SA
CTU
100 0
Voltaje positivo de cd
Negativo de cd
Tierra
Relevador
Relevador temporizadoa la conexión TON
Relevador temporizadoa la desconexión TOF
Solenoide
Indicador luminoso
contador ascendente
CTD
100 100
contador descendente
SIMBOLOGÍA ELÉCTRICA
Verde
11
Alimentación neumática
Alimentación neumática
Escape
Enchufe rápido
Enchufe rápido con antirretorno
Compresor
0
Silenciador
Manómetro
Unidad demantenimiento
Ventosa
Generador de vacío
Detector de posición mecánico
Detector de proximidad magnético
Actuador rotatorio
Cilindro de simple efecto
Cilindro de doble efecto
SIMBOLOGÍA NEUMÁTICA
12
Válvula reguladora decaudal unidireccional Válvula 2/2 NC Válvula 2/2 NA Electroálvula 3/2
NC (monoestable)
Electroálvula 5/2, 14 (monoestable)
Electroálvula 3/2 NA (biestable)
Electroálvula 5/2, 12 (biestable)
Electroálvula 5/3 centro abierto
Electroálvula 5/3 centro cerrado
Electroálvula 5/3 centro a presión
13
EJERCICIOS
1) Mediante un válvula 3/2 monoestable NC, implemtar un circuito para accionar
un cilindro de simple efecto. El vástago debe extenderse al accionar un
interruptor (NA) y retraerse cuando el interruptor se libere.
2) Mediante una válvula 5/2 (12) monoestable, implementar un circuito para
accionar un cilindro de doble efecto. El vástago debe extenderse al cerrar un
interruptor y retraerse cuando el interruptor se abra.
3) Mediante una válvula 5/2 (12) biestable, implementar un circuito para accionar
un cilindro de doble efecto. El vástago debe extenderse al pulsar un botón y
retraerse con un pulso en un segundo botón.
4) Mediante una válvula 5/3 con centro abierto, implemente un circuito que
controle la posición de un cilindro de doble efecto. ¿Qué sucede si configura
algún valor de fuerza en el cilindro?
5) Mediante una válvula 5/3 con centro a presión, implemente un circuito que
controle la posición de un cilindro de doble efecto. ¿Por qué el vástago no puede
fijarse en cualquier posición?
6) Resuelva el ejercicio 5, utilizando un cilindro lineal.
7) Mediante una válvula 5/2 (12) monoestable, implementar un circuito para
accionar un cilindro de doble efecto. El vástago debe extenderse al pulsar un
botón y retraerse con un pulso en un segundo botón.
8) Mediante una válvula 5/2 (12) biestable, implemente un circuito que haga que el
vástago de un cilindro de doble efecto se extienda y se retraiga de manera
continua, mientras permanezca cerrado un interruptor.
9) Mediante una válvula 5/2 (12) monoestable, implemente un circuito que haga
que el vástago de un cilindro de doble efecto se extienda y se retraiga de manera
continua, mientras permanezca cerrado un interruptor.
10) Mediante una válvula 5/2 (12) monoestable, implemente un circuito que haga
que el vástago de un cilindro de doble efecto se extienda y se retraiga de manera
continua, al pulsar un botón y que se detenga al pulsar un segundo botón.
11) Mediante una válvula 5/2 (12) monoestable, implemente un circuito que haga
que el vástago de un cilindro de doble efecto se extienda y se retraiga 10 veces al
pulsar un botón.
12) Mediante una válvula 5/2 (12) biestable, implemente un circuito que haga que el
vástago de un cilindro de doble efecto se extienda totalmente al pulsar un botón
14
y que permanezca 5 segundos en posición extendida, antes de retornar a su
posición retraída. Utilice el temporizador en modo TON.
13) Haga la modificación necesaria al circuito del ejercicio 12 para que el ciclo sea
continuo, deteniéndose al pulsar un segundo botón.
14) Resuelva el circuito para obtener la secuencia de movimientos de los cilindros A
y B, de doble efecto, como se indica en el diagrama “desplazamiento-fase”
15) Resuelva el ejercicio 14 aplicando una válvula biestable al cilindro B.
Cil. A
Cil. B
Fase 1 Fase 2 Fase 3
D2
D4
D4 D3
D1
Botón de inicio
Cil. A
Cil. B
Fase 1 Fase 2 Fase 3
D2
D4
D4 D3
D1
4 2
5
1
3
B1
50%
50%
D1 D2
4 2
5
1
3
B250%
50%
D3 D4
D1, D2, D3, y D4 son sensores
de final de carrera
4 2
5
1
3
B1
50%
50%
D1 D2
4 2
5
1
3
B2 B3
50%
50%
D3 D4
4 2
5
1
3
B1
50%
50%
D1 D2
4 2
5
1
3
B2 B3
50%
50%
D3 D4
A B
A B
15
16) Resuelva el circuito para obtener la secuencia de movimientos de los cilindros A
y B, de doble efecto, como se indica en el diagrama “desplazamiento-fase”.
Utilice el simulador virtual Festo Fluidsim
17) De manera virtual, aplicando el Festo fluidsim, simular un circuito que resuelva
la secuencia de movimientos que se establece en el diagrama Espacio-Fase para
los cilindros A, B, y C.
CIL A CIL B
VA
A1 A2
VB
B1 B2
A
B
R1 R2 R3 R4
A1 A2
A2
A2 B2
B1 A1
S1 S2
50%
50%
A1 A2
S3
50%
50%
B1 B2
50%
C1 C2
S4
16
18) Aplicando el Fluidsim, desarrollar la simulación de dos cilindros neumáticos de
doble efecto A y B. Al pulsar un botón, deberá primeramente salir y retornar 5
veces el cilindro A, y luego el cilindro B deberá hacerlo 7 veces.
19) Desarrolle el circuito eléctrico para controlar el sistema que se muestra en la
figura, en el cual se tiene un cilindro horizontal que transporta una pieza desde
un contenedor y la coloca debajo del cilindro vertical de sellado. Cuando la
pieza se coloca debajo del cilindro vertical, éste se extiende y aplica un sello
sobre la pieza, debiendo permanecer la presión del sello sobre la pieza un tiempo
de 2 segundos, para garantizar la operación. Una vez que se ha completado el
sellado, el cilindro horizontal se extiende hasta su posición extrema, donde
permanece dos segundos para garantizar que la pieza cae por gravedad a la
rampa expulsora. Finalmente el cilindro horizontal se contrae a su posición
inicial. Cada vez que un sensor D0 detecta una pieza se repite la secuencia
descrita.
Cil. horizontal
Cil. vertical contenedor
D1 D2 D3
D4
D5
Para accionar el cil. horizontal se
aplica una válvula 5/3 con centro
cerrado
Para accionar el cil. vertical se
aplica una válvula 5/2
monoestable
R1 R2 R3 R4 R5
Cil A
Cil B
Cil C
A2
B2
A1
C2
C1 B1
B1
C2
A2
C1 A1
17
20) En el envase de la figura deben depositarse 3 esferas que son alimentadas por el
cilindro A y 3 esferas alimentadas por el cilindro B. Cuando se han depositado
las 6 esferas, el cilindro C se expande transportando al envase. Una vez que el
cilindro C se ha expandido, se mantiene en esa posición un tiempo de 4
segundos dando oportunidad a que el operador tome el envase lleno y coloque
en su lugar uno vacío, de modo que al completarse los 4 segundos el cilindro C
se retrae colocando al nuevo envase debajo del alimentador. Al momento que el
operador pulse el botón de inicio BI, el ciclo se repite.
A1 A2 B2 B1
C1 C2
ENVASE
CIL. A CIL. B
CIL. C
Todos los cilindros son
accionados con válvulas
5/2, monoestables
D0
D2
D5 T1
D4 D3 T1
R1 R2 R3 R4 R5 R6 R7
R8
CIL. H.
CIL. V.
18
SOLUCIÓN A LOS EJERCICIOS DE ELECTRONEUMÁTICA
4 2
5
1
3
B
41%
41%
B
Ejercicio 2
1 2
Ejercicio 1
2
1 3
B
40%
B1 2
B1 B2
41%
41%
B1
Ejercicio 3
B2
19
B1 B2
41%
41%B1
Ejercicio 4
B2
41%
41%
B1
B2
B1 B2
Ejercicio 5
41%
41%
B1
B2
B1 B2
Ejercicio 6
20
B
45%
45%
R
R
R B
Ejercicio 7
B1 B2
45%
45%
B2
Ejercicio 8D1 D2
D1
D2
B1
B
45%
45%
R
R
R B
Ejercicio 9
D1 D2
D1 D2
D1, D2 … Son sensores de
final de carrera
21
B
45%
45%
R2
R2
R2 B
Ejercicio 10
D1 D2
D1 D2R1
R1
R1
B
45%
45%
R2
R2
R2 B
Ejercicio11
D1 D2
D1 D2R1
R1
R1
CO 10
D2
R1
CO
22
B1 B2
50%
50%
D1 D2
D1 B1
D2
B2
TON
TON
Ejercicio 12
B1 B2
50%
50%
D1 D2
D1 B1
D2
B2
TON
TON
Ejercicio 13
R
R
R
B1
50%
50%
D1 D2
B2
D2
B1
Ejercicio 14
R1
R1
R1
B2
50%
50%
D3 D4D1 D3 R3
R2
R2
D4 R2R3
R1
R2
23
B1
50%
50%
D1 D2
B2
D2
B1
Ejercicio 15
R1
R1
R1
B2 B3
50%
50%
D3 D4
D1 D3 R3
R2
R2
D4 R2R3
R1
R2
R1 B3
VA
50%
50%
A1 A2
VB
A2
VA
Ejercicio 16
R1
R1
R1
VB
50%
50%
B1 B2
A1 B1 R4
R2
R2
A1 R2R3
R1
R2
R3
B2
A2 R3R4
R2
R3
24
S1 S2
50%
50%
A1 A2
S2
A2
S1
Ejercicio 17
R1
R1
R1
S3
50%
50%
B1 B2
A1 B1 R5
R2
R2
A1 R2R3
R1
R2
R3
C2
R2
R4
50%
C1 C2
C1
B2
C1 R3R4
R4
A2 B1 C2 R4R5
S3R1 R4
S4R2 R3
R4
R3
R1
S4
25
S1
50%
50%
A1 A2
S2
S1
Ejercicio 18
R1
R1
R1
S2
50%
50%
B1 B2
A1
C1
R2
R2
A1
R3
B2
A2
C1
A2
C1 5
B1
C2 5
C2
R3B2
R3
C2
26
4
2
5
1
3
SC
50%
50%
Ejercicio 19
50%
50%
D4
D5
4 2
5
1
3
SA SB
D1 D2 D3
D1D0
R5R1
R1
D2 R1R2
R2
D5 R2R3
R3
R3R4
R4
R4R5
D3
R1 R2 SA
R4
SB
R2 R3 SC
D4
TE
TE
D4
D5TE
D3
R1
R3
1
2 3
4
5
6
8
El sensor D0 se simula mediante un
botón pulsador, el cual se activará
con el mouse
27
SA
60%
60%
A1 A2
SB
60%
60%
B1 B2
SC
60%
60%
C1 C2
A1 B1 C1R
R
CA
R A1 CARA
RA
A2
CA 5
A2
RA SA
CA A1 CBRB
RB
B2
CB 5
B2
B1
RB SB
CB A1 B1 C1RC
RC
TERC SC
C2TE
TE
TE
Ejercicio 20
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