ASM_A15_T08
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M4010: Automatización de Sistemas de Manufactura Tarea-8 Cinemática Directa e Inversa 1. Desarrolle la fórmula para encontrar la posición final (x,y,z) de un brazo manipulador tipo: a) CILINDRICO, b) POLAR y c) SCARA. 2. Usando la formulación previa del robot SCARA, encuentre la posición final (x,y,z) del Efector-Final (End-Effector), dados los siguientes parámetros (ver figura 1) : Figura 1: Robot SCARA L0 = 38 ” L1 = 12 ” a = 20.0 ” b = 15.0 ” 1 = -45° 2 = 120° 3. Use cinemática inversa por medio de geometría para encontrar las dos posibles configuraciones que puede tener el robot SCARA del punto (2) para llegar a la siguiente posición final (10,30,20). ¿Cuál de estas soluciones representa el menor esfuerzo (distancia) o tiempo para llegar dado que el robot se encontraba en la posición dada en el punto (2)? L 0 L 1 Vista lateral Vista Superior a b 1 2 L 0 L 1 Vista lateral Vista Superior a b 1 2
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M4010: Automatización de Sistemas de Manufactura
Tarea-8 Cinemática Directa e Inversa
1. Desarrolle la fórmula para encontrar la posición final (x,y,z) de un brazo manipulador
tipo: a) CILINDRICO, b) POLAR y c) SCARA.
2. Usando la formulación previa del robot SCARA, encuentre la posición final (x,y,z) del
Efector-Final (End-Effector), dados los siguientes parámetros (ver figura 1) :
Figura 1: Robot SCARA
L0 = 38 ”
L1 = 12 ”
a = 20.0 ”
b = 15.0 ”
1 = -45°
2 = 120°
3. Use cinemática inversa por medio de geometría para encontrar las dos posibles
configuraciones que puede tener el robot SCARA del punto (2) para llegar a la siguiente posición final (10,30,20). ¿Cuál de estas soluciones representa el menor esfuerzo (distancia) o tiempo para llegar dado que el robot se encontraba en la posición dada en el punto (2)?
L0
L1
Vista lateral
Vista Superior
ab
1
2
L0
L1
Vista lateral
Vista Superior
ab
1
2
