M4010: Automatización de Sistemas de Manufactura

Tarea-8 Cinemática Directa e Inversa

1. Desarrolle la fórmula para encontrar la posición final (x,y,z) de un brazo manipulador

tipo: a) CILINDRICO, b) POLAR y c) SCARA.

2. Usando la formulación previa del robot SCARA, encuentre la posición final (x,y,z) del

Efector-Final (End-Effector), dados los siguientes parámetros (ver figura 1) :

Figura 1: Robot SCARA

L0 = 38 ”

L1 = 12 ”

a = 20.0 ”

b = 15.0 ”

1 = -45°

2 = 120°

3. Use cinemática inversa por medio de geometría para encontrar las dos posibles

configuraciones que puede tener el robot SCARA del punto (2) para llegar a la siguiente posición final (10,30,20). ¿Cuál de estas soluciones representa el menor esfuerzo (distancia) o tiempo para llegar dado que el robot se encontraba en la posición dada en el punto (2)?

L0

L1

Vista lateral

Vista Superior

ab

1

2

L0

L1

Vista lateral

Vista Superior

ab

1

2