Construccion de Sigue Linea

Robtica UCSM - Igor Zeballos Paz, Josu Meza Pinares - Rama IEEE UCSM


Desarrollo Terico del sistema de un seguidor de lnea

Conocimiento de los componentes y circuitos

Desarrollo de la idea grupal y planteamiento

ImplementacinRobtica UCSM - Igor Zeballos Paz, Josu Meza Pinares - Rama IEEE UCSM


Se desarrollaran los siguientes temas:

Mecnica del Robot seguidor de Lnea

Hardware del Sistema

Software del SistemaRobtica UCSM - Igor Zeballos Paz, Josu Meza Pinares - Rama IEEE UCSM


Motores DC con Caja Reductora:


VENAJASDESVENTAJASFacilidad de UsoFalta de precisinVelocidad media Problemas con polaridadConsumo bajo de energaDifciles de encontrar


Motores Paso a Paso (PAP`s)Robtica UCSM - Igor Zeballos Paz, Josu Meza Pinares - Rama IEEE UCSM

VENAJASDESVENTAJASAlta precisin incluso hasta de grados de giroDificultad para programarSin problemas de polaridadHardware mas complejo para controlVelocidad AjustableConsumo alto de energa


ServomotoresRobtica UCSM - Igor Zeballos Paz, Josu Meza Pinares - Rama IEEE UCSM

VENAJASDESVENTAJASAlta precisin incluso hasta de grados de giroDificultad para programarSin problemas de polaridadNecesidad de un ADCVelocidad AjustableAlto Costo


Una vez elegidos los motores:

1. Acoplamiento con el chasis

2. Acoplamiento de Llantas

3. Eleccin de Rueda Loca

4. Dejar espacio para placas de circuitos

5. Ubicar los sensores en posicin ptima



Sistema Sensorial

Sistema de Control de giro de Motores

Sistema del ControladorRobtica UCSM - Igor Zeballos Paz, Josu Meza Pinares - Rama IEEE UCSM


ETAPAS:

Sensor a UtilizarUbicacin de su hoja de datos importantes (DATASHEET)Desarrollar el circuito para alimentar y sacar la seal requerida del sensorAmplificar y/o filtrar sealDiscretizar la seal Sealizar por medio de un led el funcionamientoAsegurar el voltaje TTL para el MicrocontroladorRobtica UCSM - Igor Zeballos Paz, Josu Meza Pinares - Rama IEEE UCSM


Robtica UCSM - Igor Zeballos Paz, Josu Meza Pinares - Rama IEEE UCSM Descripcin Principio de Funcionamiento Ventajas y Desventajas


Diagrama Elctrico

Diagrama de circuito a implementar



CARACTERSTICAS ELCTRICAS (Tamb = 25C):- Corriente de emisor: IF = 50 mA- Tensin de emisor: VF = 1.25 V tpico (valor mximo: 1.6V)- Corriente de colector mxima (detector): IC = 50 mA- VCE (detector) = 32 V mnimo (medido con IC = 1 mA)- VEC (detector) = 5 V mnimo (medido con IE = 100 A)- Corriente de oscuridad del detector: ICEO = 200 nA)- Factor de acoplamiento: 5%- Potencia de disipacin mxima de acoplamiento: Ptot = 200 mW- Longitud de onda de emisin: 950 nmRobtica UCSM - Igor Zeballos Paz, Josu Meza Pinares - Rama IEEE UCSM


Diagrama del Circuito FinalRobtica UCSM - Igor Zeballos Paz, Josu Meza Pinares - Rama IEEE UCSM


Amplificador Operacional Seleccionado



Estabilizar el voltaje a TTL para entradas al microcontrolador



Desarrollo del SistemaFuncionamiento de un puente HRobtica UCSM - Igor Zeballos Paz, Josu Meza Pinares - Rama IEEE UCSM


Desarrollo del Sistema:- Ubicar el tipo de Puente H que se desea utilizar- Cuidados al Acoplar mas voltajes- Acoplamiento con Microcontrolador Robtica UCSM - Igor Zeballos Paz, Josu Meza Pinares - Rama IEEE UCSM


L293B:Robtica UCSM - Igor Zeballos Paz, Josu Meza Pinares - Rama IEEE UCSM


Voltajes a utilizar: Dependiendo del motor a UtilizarBateras:9v, 1.5v, 12v, etcPara nuestro caso: 2 voltajes1 control: 4.5v=3*1.5v2 Motores: 9v



El integrado L293B se encarga de aislar las corrientes, pero siempre por proteccin y asegurar los voltajes TTL se le colocara al igual que para los sensores un buffer no inversor o un transistor en corte o saturacin.Robtica UCSM - Igor Zeballos Paz, Josu Meza Pinares - Rama IEEE UCSM


El controlador ser un microcontrolador de la marca PIC de Microchip .Robtica UCSM - Igor Zeballos Paz, Josu Meza Pinares - Rama IEEE UCSM


Verificar los puertos a utilizarVerificar oscilador Pines agregados para encendido y apagadoRobtica UCSM - Igor Zeballos Paz, Josu Meza Pinares - Rama IEEE UCSM


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