profesor | Victor manuel hernández guzmán

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE QUERÉTARO

FACULTAD DE INGENIERIA

CONTROL I

INTRODUCCIÓN:

Lo que realizaremos es mostrar en base al modelo cañón-telescopio las diversas gráficas donde vamos a apreciar como al cambiar las variables la función de nuestro sistema se mantiene en la función deseada. Nos basaremos en las gráficas escalón unitario y rampa. Utilizaremos los programas MATLAB, VISUALBASIC, C++.

OBJETIVO:

El objetivo de la presente práctica es que el alumno demuestre y compruebe el comportamiento en una gráfica dadas las variables asignadas mediante un código.

Escalón:

MARCO TEÓRICO:La función escalón de Heaviside, también llamada función escalón unitario, debe su nombre al matemático inglés Oliver Heaviside. De acuerdo a la Imagen 1, es una función discontinua cuyo valor es 0 para cualquier argumento negativo, y 1 para cualquier argumento positivo.

Imagen 1. Función escalón unitario.

Tiene aplicaciones en ingeniería de control y procesamiento de señales, representando una señal que se enciende en un tiempo específico, y se queda encendida indefinidamente.

MATERIALES:

1 Cañón-telescopio 1 Computadora con el programa instalado listo para ejecutar. 1 multímetro

PROCEDIMIENTO:

1. Conectar a la corriente el cañón-telescopio.2. Conectar el cañon-telescopio al puerto asignado en las configuraciones del programa

donde se va a ejecutar el código3. Apretar F9 para que se ejecute el código.4. Abrir la gráfica en MATLAB .

RESULTADOS:

ESCALÓN

A continuación se muestran las ganancias designadas para realizar la gráfica de escalón unitario. Cabe mencionar que se presentaron problemas al concluir con la practica ya que al variar las constantes de Kp, Ki y Kd el sistema comenzaba a tener una saturación rápida, lo que llevaba al cañón tener oscilaciones no deseadas aun cuando el telescopio estaba en completo estado estático. De acuerdo con la presente explicación tenemos estas constantes:

Kp= 1.5

Ki= 2.0

Kd= 0.070505

Se realizó una operación en el código para condicionar el comportamiento del cañón. De esta manera es que logramos que la constante sea 2 en la gráfica.