Iniciación a la Robótica con ROS
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Iniciación a la Robótica con ROSMarch 2017
TheRobotAcademy.com
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2
ÍNDICE
The Robot Academy
¿Por qué ROS?
Conceptos clave en ROS
Ejemplos con un robot real [JUS]
Programa del Ciclo
Permanece en contacto
1
2
3
4
5
6
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1The Robot Academy
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4
Goal
The Robot Academy
Training in Roboticsfor Professionals
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2¿Por qué ROS?
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6
Arquitectura en red
Abstracción del hardware
Modular
Multi-Plataforma y Multi-Lenguaje
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7
Algunos ejemplos Robot móviles
Entornos de Inteligencia Artificial
Asistentes personales
Sistemas de vigilancia
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3Conceptos clave en ROS
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PreliminaresEl cerebro distribuido
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¿Qué es ROS?
Un framework para desarrollo de software para robots, bajo el concepto de META Sistema Operativo
Su objetivo primario es la reutilización de código en I+D en Robótica
Fue desarrollado en 2007 por el Stanford Artificial Intelligence Laboratory y continuó su desarrollo la empresa Willow Garage
Gestionado y mantenido por la Open Source Robotics Foundation
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11
Arquitectura distribuida
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12
ROS_MASTER_URI = http://hostname:11311/
Roscore & nodo MASTER
Arquitectura
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Mensajería peer-to-peer
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El grafo de ROS
Arquitecturahttp://www.andrewng.org/portfolio/stair-stanford-artificial-intelligence-robot/
http://ai.stanford.edu/~asaxena/stairmanipulation/
Visión y agarre
Navegación
Reconoc. voz y respuesta
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6D Pose = Position (x, y, z) + Orientation (roll, pitch, yaw)
tf
Trasformación de coordenadas
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If a topic is marked as latched when it is
advertised, subscribers automatically get
the last message sent when they subscribe
to the topic
Latched topics
Publicación de mapas
pub = rospy. Publisher('map' , nav_msgs/OccupancyGrid, latched=True)
publish once
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Los ojos de
JUS siguen el
movimiento
de las
personas
Visión artificial
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4Ejemplos con un robot real
[JUS]
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19
Raspberry Pi 3 Pi Camera v28 Mpx
x 2 x 2
Sensor proximidad
rueda locacontrolador
Piezas 3D del chasis
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Impresión 3D
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Diseño del grafo
Sorteador de obstáculos
micro Maestro
Sensor proximidad
left
right
channel 5channel 4
channel 0
Maestro class
controlsensor
L_servoR_servo
sharp_publisher.py
avoid_obstacles.py
servo_L.py servoR.py
/sharp_data
/speed_left
/speed_right
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ROS graph
Sorteador de obstáculos
https://github.com/roboticaeuropa/jus_avoid
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avoid_obstacles.launch
Sorteador de obstáculos
roslaunch jus_avoid avoid_obstacles.launch
https://github.com/roboticaeuropa/jus_avoid
min_dist= 23.1 cm
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5Programa del Ciclo
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25
Meetup #1Iniciación a la Robótica con ROS
Meetup #2Simulación de robots con ROS
Meetup #3Primeros pasos con ROS usando Raspberry Pi
Meetup #4 Tu primer robot real con ROS(JUS Open Source Robot, basado en Raspberry Pi)
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6Permanece en contacto
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therobotacademy /
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