hacer que el robot siga una trayectoria

PRIMER EJERCICIO

El objetivo de este ejercicio es mover el robot en un patrón con forma de ocho, como se muestra en la figura, utilizando una serie de bloques de movimiento. 

OBJETIVO

El programa que hemos creado para realizar el patrón en forma de 8 es el siguiente:

PASOS PARA REALIZAR EL PROGRAMA

Paso 1:

El loop se utiliza siempre que necesitemos repetir el programa, indefinidamente o por un determinado tiempo.

Iniciamos nuestra programación abriendo un loop, indicando que se realizará el programa solo una vez.

El loop nos permite repetir las ordenes que se encuentran encerradas dentro de él de manera indefinida o en un transcurso de tiempo determinado ya sea este en segundos o en una cantidad de veces que queremos que se repita haciendo que tome el funcionamiento de un contador.

Dentro de el loop que hemos abierto introducimos 8 bloques de movimiento (move).

Paso 2:

Esta opción nos permite que el robot pueda moverse según la indicación que señalemos dentro del bloque. Estas pueden ser hacia delante o hacia atrás y si queremos que de giro o no.También podemos elegir la potencia y duración de las indicaciones que le daremos a nuestro robot.

Paso 3:

La primera dirección que seleccionaremos es forward, esta opción permite que el robot se dirija hacia delante, y pondremos una duración de 3 rotaciones con una potencia de 75, tal como nos indica el ejercicio.

Paso 4:

En el segundo bloque move seleccionaremos los puertos B y C, y en steering indicamos que se realizará un giro hacia la derecha con una duración de 2250 degrees.

Paso 5:

En el tercer bloque volvemos a indicar que nuestro robot se dirija hacia delante, pero con una duración de 5 rotaciones.Hemos elegido la duración de 5 rotaciones tomando en cuenta el triángulo rectángulo de 37 y 53 grados.

Paso 6:

En el cuarto bloque move seleccionamos los puertos A y B, y en steering indicamos que se realizará un giro hacia la izquierda con una duración de 2250 degrees

Paso 7:

En el quinto bloque la dirección volverá hacer forward y pondremos una duración de 3 rotaciones con una potencia en 75, tal como lo hicimos en el primer bloque.

Paso 8:

En el sexto bloque move seleccionamos los puertos A y B, y en steering indicamos que se realizará un giro hacia la izquierda al igual como lo hicimos en el cuarto bloque, con la diferencia de que será por una duración de 2500 degrees.

Paso 9:

En este séptimo bloque volvemos a indicar la dirección forward con una duración de 5 rotaciones al igual que el tercer bloque.

Paso 10 :

En este octavo y último bloque indicamos a los puertos B y C la dirección forward y en steering indicamos que se realice un giro hacia la derecha con una duración de 2250 degrees al igual que en el segundo bloque regresando a la posición inicial.

La indicación que se fue repitiendo en todo nuestro programa fue la dirección de forward ya que queríamos que nuestro robot avance en todo momento.

Siempre mantuvo una potencia de 75 tal como nos lo propuso el ejercicio.

En el ejercicio también nos propone giros con una duración de 1000 degrees, sin embargo en el bloque 2, 4 y 8 indicamos el giro con una duración de 2250 degrees y en el bloque 6 fue de 2500 degrees ya que el tiempo que nos propuso no era suficiente para cumplir nuestro objetivo.

OBSERVACIONES