r - Motoman · en un caso de emergencia. Efectúe los pasos de prueba mencionados más adelante...
Transcript of r - Motoman · en un caso de emergencia. Efectúe los pasos de prueba mencionados más adelante...
Mando
Manual de instrucciones
HANDLING
© Copyright 2013
Estos documentos no deben ser reproducidos total ni parcialmente ni puesto a la disposición deterceros sin el consentimiento expreso de YASKAWA Europe "Robotics Division GmbH".
Hemos revisado el contenido del documento respecto a la concordancia con el hardware ahí descrito.No obstante no podemos excluir divergencias y no respondemos por lo tanto por la integridad de laconcordancia. Revisamos, sin embargo, con regularidad los datos contenidos en este documento y lascorrecciones necesarias estarán incluidas en la próxima edición.
Nos reservamos el derecho a efectuar modificaciones técnicas.
Elaborado el: 03/2013
Versio: 3
Número del docu-mento:
E1102000114ES03 Autor: WOE
Índice
Índice
1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1 Indicaciones para un funcionamiento seguro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Términos usados con frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Grupo destinatario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4 Uso reglamentario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5 Uso no reglamentario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.6 Información acerca del presente manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.7 Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.8 Fabricante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.9 Representante autorizado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2 Sinopsis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1 Teclas de función . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 Instrucción HAND . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.1 Instrucción y elementos adicionales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3 Instrucción HSEN (sensor de mordaza) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3.1 Instrucción y elementos adicionales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.4 Ventana HANDLING . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.5 Función SHOCK SENSOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.6 Señal de SHOCK SENSOR INPUT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.7 Reinicio SHOCK SENSOR INPUT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.8 Señal de entrada de baja presión de aire comprimido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.9 Tabla de instrucciones de registro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.9.1 Instrucción HAND . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.9.2 Instrucciones HSEN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.10 Tabla de instrucciones de procesamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3
Generalidades
1 Generalidades
1.1 Indicaciones para un funcionamiento seguro
PELIGRO!
Indica un peligro inmediato de alto riesgo que puede tener como consecuencia la muerteo lesiones corporales graves si no se evita.
ADVERTENCIA!
Indica un peligro posible de riesgo medio que puede tener como consecuencia la muerteo lesiones corporales graves si éste no se evita.
ATENCIÓN!
Indica una situación peligrosa de bajo riesgo que puede tener como consecuencia lesionescorporales leves o medias si ésta no se evita. Esta señal se usa también para advertir laposibilidad de que ocurran daños materiales.
1.2 Términos usados con frecuencia
El robot de YASKAWA es un producto de YASKAWA Electric Corporation y se despachaestandarizadamente con el mando robótico, el programador portátil y el cable del robot.
Los términos contenidos en este manual se denominan de la manera siguiente:
Términos Utilizados
Mando Control del robot
Robot industrial Robot
Manipulador programador / Teachbox Manipulador programador
Cable situado entre el robot y el mando Cable
Robot, mando y cable Sistema robótico
YASKAWA Electric Corporation YEC
YASKAWA Robotics Division YEU-R
Mover, calibrar y ajustar el robot Teachen (enseñanza)
Secuencias de los movimientos robóticos Tareas
Servicio técnico para el cliente TCS
1 - 4
Generalidades
1.3 Grupo destinatario
Este manual concierne a usuarios que tengan los conocimientos siguientes:
• Conocimientos avanzados en cuanto a la ingeniería mecánica
• Conocimientos avanzados en cuanto a la electrotécnica
• Conocimientos del sistema del mando robótico
• Personal con instrucción especial
INDICACIÓN
Los operarios de un sistema robótico tienen que recibir la formación correspondiente antesde manejarlo según lo dispuesto en la norma internacional DIN EN ISO 10218-1.
Recomendamos a nuestros clientes que asistan a los cursos de formación de la YASKAWAAcademy a fin de puedan emplear óptimamente nuestros productos. Las informacionessobre el programa de formación están contenidas en www.yaskawa.eu.com o directamenteen nuestras filiales.
1.4 Uso reglamentario
Uso típico:
• Embridamiento de herramientas
• Montaje de pinzas para soldar por puntos
• Montaje de soldadura por arco
• Montaje de mordazas
• Mecanización y transporte de piezas de trabajo o productos
1 - 5
Generalidades
1.5 Uso no reglamentario
Todos los usos que diverjan de las aplicaciones reglamentarias son considerados comoinadmisibles, entre otros:
• Transportar personas y animales.
• Usarlo como ayuda para subir.
• Usarlo fuera de los límites permitidos de funcionamiento.
• Usarlo en entornos expuestos a explosión (salvo los robots ATEX autorizados).
• Sobrecargarlo
• Usarlo sin dispositivos protectores.
INDICACIÓN
Modificar el robot, p.ej., hacer perforaciones o cosas similares pueden dañar loscomponentes. Lo antedicho será considerado como uso indebido y extinguirá la garantía,los derechos a exigir responsabilidad y la declaración de incorporación.
ATENCIÓN!
El sistema robótico es una máquina incompleta.
Este sistema puede ser usado tan pronto esté comprobado que la máquina incompleta ocompleta esté instalada en dicho sistema:
Correspondiendo a las disposiciones de la directiva de máquinas.
Correspondiendo a todas las normas relevantes (armonizadas).
Correspondiendo al nivel de la técnica.
1 - 6
Generalidades
1.6 Información acerca del presente manual
• Describimos en este manual el uso y el manejo correcto del HANDLING. El manualcontiene informaciones sobre la seguridad y el modo de manejar la máquina. Lea estemanual cuidadosamente y familiarícese con su contenido antes de usar la funciónHANDLING.
• Lea por favor el manual de funcionamiento del mando robótico (las informacionesfundamentales, la instalación, el cableado y la configuración del sistema) a fin degarantizar el buen funcionamiento y seguro de la máquina.
• Para ilustrar mejor los detalles, se incluyen algunos dibujos en los que se muestran losdispositivos sin las cubiertas o los revestimientos protectores. Es necesario montarsiempre todas las cubiertas y los revestimientos protectores antes de poner la máquinaen funcionamiento.
• Los dibujos e imágenes de este manual son ilustraciones representativas. Por esemotivo puede haber diferencias respecto al producto despachado.
• YEU-R se reserva el derecho a efectuar modificaciones. Estas modificaciones puedenabarcar especificaciones, modificaciones o mejoras en el producto.
• En caso de pérdida o deterioro de su manual de funcionamiento y mantenimiento,póngase en contacto con la filial de YASKAWA de su domicilio para solicitar una nuevacopia. Las filiales oficiales están mencionadas en la última página. Cuando haga elpedido, incluya el número de referencia del manual.
• YASKAWA Europe GmbH no se responsabiliza de los daños provocados por unamodificación no autorizada del equipo. Cuando se hagan modificaciones prohibidas enel equipo o en el robot, se extinguirán inmediatamente todos los derechos de garantíay de deferencia.
1 - 7
Generalidades
1.7 Seguridad
Fig. 1-1: Manipulador programador
ADVERTENCIA!
Muerte o lesiones por aplastamiento
El robot no puede parar en un caso imprevisto si el botón de parada de emergencia nofunciona.
El robot no se debe manejar si el botón de parada de emergencia no funciona.
Compruebe el funcionamiento del botón de parada de emergencia antes de manejar elrobot. La SERVO-tensión tiene que suprimirse en el acto al pulsar el botón de paradade emergencia (lea Fig. 1-3: "Botón de parada de emergencia") en el programadorportátil.
El LED "SERVO ON" se apaga al desconectar la SERVO-tensión (lea Fig. 1-2: "LEDSERVO ON") en el programador portátil.
Fig. 1-2: LED SERVO ON
Fig. 1-3: Botón de parada de emergencia
Botón de parada de emergencia
HOLDSTARTPLAYTEACHREMOTE
T-Z-
T+Z+
B+Y+
R+X+
B-Y-
R-X-
..
HIGHSPEED
FAST
SLOWMANUAL SPEED
U-Z-
U+Z+
L+Y+
S+X+
L-Y-
S-X- SERVO ON
M O T O M A N
SELECTSERVOON
READY
MAINMENU
SHORTCUT
GO BACK
PAGE AREA
LAYOUT
Multi
CANCEL
COORDDIRECTOPEN
INFORMLIST
BACKSPACE
SHIFTINTERLOCK
ROBOT
EX.AXIS
MOTIONTYPE
TESTSTART
BWD
INSERT
MODIFY ENTER
FWD
DELETE
SHIFT7
4
2 3
. -
5. 6
0
8
1
9
JOB UTILITYEDIT DISPLAY
Main Menu ShortCut
JOB CONTENTJOB NAME: TEST01
0000 NOP0001 SET B000 00002 SET B001 10003 MOVJ VJ=80.000004 MOVJ VJ=80.000005 DOUT OGH#(13) B0020006 DOUT OT#(41) ON0007 MOVL C00002 V=880.0 CV#(1) CTP=0.6620008 DOUT OT#(44) ON0009 TIMER T=3.00010 MOVL V=880.00011 MOVL V=880.00012 MOVL V=880.00013 MOVL V=880.0
!Turn on servo power
ASSIST
!?
TOOL: 00CONTROL GROUP: R1STEP NO: 0003 1
1
SERVO ONSERVO ONSERVO ON
1 - 8
Generalidades
ADVERTENCIA!
Muerte o lesiones por aplastamiento
Antes de desbloquear el botón de parada de emergencia (lea Fig. 1-4: "Desbloquee elpulsador de parada de emergencia al girarlo"), tome en consideración lo siguiente:
Asegúrese de que nadie esté en el área máxima de trabajo del robot.
Retire antes todos los objetos que estén en la celda con los que el robot pueda chocar.
Conecte después la SERVO-tensión pulsando el interruptor de confirmación delprogramador portátil.
Fig. 1-4: Desbloquee el pulsador de parada de emergencia al girarlo
ADVERTENCIA!
Muerte o lesiones por aplastamiento
Pulse siempre de inmediato el botón de parada de emergencia si alguien accede al aáreade trabajo del robot mientras éste esté funcionando o cuando se presenten problemas.Este botón se halla en el programador portátil (lea Fig. 1-1: "Manipulador programador").
Tenga en cuenta las siguientes reglas de precaución cuando programe tareas dentro de lazona de trabajo del robot:
En lo posible, sitúese siempre de forma que pueda observar el robot desde adelante.
Efectúe los pasos de manejo especificados (lea las instrucciones concernientes almando robótico y el manual "Manejo" o "Aplicación universal").
Hay que procurar que exista suficiente espacio libre al que pueda retirarse el operarioen un caso de emergencia.
Efectúe los pasos de prueba mencionados más adelante antes de que imparta"enseñanza" al robot. Elimine de inmediato todo defecto detectado y cerciórese de quehayan sido ejecutadas todas las demás medidas necesarias.
• Compruebe si existen dificultades con el movimiento del robot.
• Fíjese si el enchufe está bien asentado y si todos cables están en buen estado.
• Después de haber usado el programador portátil, vuelva a colgarlo en el mandorobótico.
• Asegúrese de que la llave del interruptor de modos de funcionamiento (Teach/Automático) del programador portátil sea custodiado por una persona competente yformada especialmente por nosotros.
• La llave debe estar introducida en el interruptor del programador portátil sólo durantela "enseñanza" y hay que extraerla después inmediatamente y guardarla en un lugarseguro.
1 - 9
Generalidades
1.8 Fabricante
Dirección:
YASKAWA ELECTRIC CORPORATION
2-1 SHIROISHI KUROSAKI
YAHATANISHILU KITAKYUSYU
JAPAN
1.9 Representante autorizado
Dirección:
YASKAWA EUROPE GMBH
Robotics Division
Yaskawastr. 1
85391 Allershausen
Alemania
1 - 10
Sinopsis
2 Sinopsis
2.1 Teclas de función
Fig. 2-1: Teclas de función
Teclas de fun-ción
La salida de la señal se conecta con "ON" o se desconecta con "OFF" dependiendo si pulsa [INTERLOCK] y [f•1] o [f•2] simultáneamente.
Se pueden asignar las señales unilaterales de la válvula de la morda-za (HAND 1-1 HASTA HAND 4-1) [f•1] y las señales bilaterales de la válvula de la mordaza (HAND 1-2 hasta HAND 4-2) [f•2].
Usted puede asignar señales de válvulas bilaterales a la mordaza (HAND 1-2 hasta HAND 4-2) a [f•2].
También puede asignar teclas como alternativa. La asignación de te-clas puede ser cambiada directamente en la ventana HANDLING (manejo) o modificando los parámetros AP.
La señal de salida se conecta con "ON" o se desconecta con "OFF" si pulsa simultáneamente [INTERLOCK] y la salida de la mordaza 1 (HAND1-1/HAND 1-2) o la salida de la mordaza 2 (HAND 2-1/HAND2-2). La señal de salida es una señal de doble solenoide.
Pulse las teclas mientras edita en la ventana "JOB CONTENT" y en el modo Teach para registrar las instrucciones HAND.
No se usa.
9
6
3
-.
2
5
87
4
1
0TOOL1ON/OFF
TOOL2ON/OFFREFP
f 5
f 3
f 1
f 6
f 4
f 2
32f 1 f 2
-.TOOL1ON/OFF
TOOL2ON/OFF
9
65
8f 5
f 3
f 6
f 4
2 - 11
Sinopsis
2.2 Instrucción HAND
La próxima instrucción abre y cierra la mordaza montada correspondiente a loselectrosolenoides de uno, dos o tres polos.
Cuatro mordazas pueden ser manejadas en cada robot. Los procesos mencionados acontinuación están disponibles dependiendo de la válvula que haya seleccionado.
• SP (mono solenoide)
La instrucción HAND conecta o desconecta la válvula de la mordaza (x-1) con "ON/OFF".La señal se transmite a la válvula de la mordaza (x-2).
Conecte la válvula con una mordaza si usa un mono-solenoide.
• 2P (doble solenoide)
La instrucción HAND conecta o desconecta la válvula de la mordaza (x-1) con "ON/OFF".La señal se transmite a la válvula de la mordaza (x-2).
• 3P (solenoide de triple)
Las dos válvulas de la mordaza (x-1) y (x-2) pueden ser conectadas y desconectadas siagrega "ALL" a la instrucción HAND. La señal funciona como un solenoide bipolar si noagrega "ALL" a la instrucción HAND.
2.2.1 Instrucción y elementos adicionales
Estado de CONEXIÓN/DESCONEXIÓN de la válvula de cada solenoide.
Instrucción HAND
x: N° de mordaza
SP
Válvula x-1/x-2
2P
Válvula x-1/x-2
3P
Válvula x-1/x-2
HAND x ON ON/-(-/OFF) ON/OFF ON/OFF
HAND x OFF OFF/-(-/OFF) OFF/ON OFF/ON
HAND x ON ALL - ON/ON
HAND x OFF ALL - OFF/OFF
Aparatos #1 o #2
Hay que ajustarlos si emplea dos robots para el manejo.
Requiere el número de la mordaza 1 hasta 4
Estado "ON/OFF" de la herramienta.
• Seleccione "ON" o "OFF"
Mando simultáneo de válvula "ALL"
• Añádalo para conmutar las válvulas 1 y 2 simultáneamente a "ON" o "OFF".
#1 1 OFF ALL
1 2 3 4
1
2
3
4
2 - 12
Sinopsis
2.3 Instrucción HSEN (sensor de mordaza)
Confirme que el sensor de la mordaza indica el estado especificado.
La próxima instrucción se ejecuta si el sensor de la mordaza se encuentra en el estadoespecificado y el resultado corresponde a $B014*.
Si ha especificado un temporizador, la instrucción HSEN espera hasta que el lapso seaintroducido (incluyendo la cifra infinita).
2.3.1 Instrucción y elementos adicionales
Ejemplo:
Espera hasta que conecte o desconecte el sensor 1 con "OFF" ("ON")
El resultado se ajusta a $B014 al terminar.
• 1: sensor de mordaza 1 "ON" ("OFF")
Comprueba si el sensor 1 será conectado cuando termine la instrucción HSEN.
El resultado se ajusta a $B014.
• 0: sensor de mordaza 1 "OFF"
• 1: sensor de mordaza 1 "ON"
Aparatos #1 o #2
Hay que ajustarlos si emplea dos robots para el manejo.
Requiere el número del sensor 1 hasta 8
Estado de entrada "ON/OFF" del sensor.
• Seleccione "ON" o "OFF"
Señal de tiempo de espera (T=0,01 hasta 655,35seg)
• T=0 está ajustado si no ha especificado otra duración.
• $B014 es una variable para el resultado de la ejecución y ella se encarga de ajus-tarlo.
• 0 se ajusta si la instrucción termina antes de que expire el lapso establecido en el temporizador.
• 1 se ajusta si la instrucción termina cuando expira el lapso establecido en el tem-porizador.
#1 1 OFF T=10.00
1 2 3 4
1
2
3
4
HSEN 1 ON FOREVER
OFF FOREVER
HSEN 1 ON
HSEN 1 ON T=10.00
2 - 13
Sinopsis
El sensor de la mordaza se conecta dentro de 10 segundos.
El resultado se ajusta a $B014 si la entrada del sensor se conecta dentro de 10 segundos.
• sensor de mordaza 1 (ON)
El resultado es 0 si la entrada del sensor no se conecta dentro de segundos.
• sensor de mordaza 1 "OFF"
Use la instrucción GET para ver el contenido de $B014 con una instrucción IF o para leerel contenido en una variable B.
2.4 Ventana HANDLING
1. Seleccione {ROBOT} en el menú principal.
2. Seleccione {HANDLING DIAG}.
2 - 14
Sinopsis
3. Escoja "F1 KEY ALLOCATION" o "FS KEY ALLOCATION" y se abre el próximo diálogode selección.
La asignación de teclas para la señal de la válvula de la mordaza respectiva puede sercambiada cuando se seleccione una señal de {HAND1} hasta {HAND4}.
En el ejemplo mencionado a continuación se ha seleccionado {HAND3} en la ”F2 KEYALLOCATION”.
Fig. 2-2: Escoja HAND 3 para "F2 KEY ALLOCATION".
Consulta el número de la salida de la señal de usuario si ha escogido {USER OUT}.
Fig. 2-3: Se ha seleccionado {USER OUT}
Entre el número deseado con las teclas numéricas y pulse [ENTER] para cambiar laasignación de la señal de salida de usuario.
INDICACIÓN
Aparece el mensaje de error
Si usted ha introducido un número fuera del margen especificado.
Pulse [CANCEL].
2 - 15
Sinopsis
4. Seleccione "SHOCK SENSOR FUNC" o "SHOCK SENSOR INPUT" y editeseguidamente.
Con "SHOCK SENSOR FUNC" puede escoger lo siguiente:
"USED" o "NOT USED"
Fig. 2-4: Ajuste actual
Con "SCHOCK SENSOR INPUT" puede escoger lo siguiente.
"VALID" o "INVALID"
La configuración actual corresponde al estado indicado.
2.5 Función SHOCK SENSOR
El sensor Shock se activa si ha escogido "USED" en la ventana HANDLING.
Escoja "NOT USED" si no hay un sensor Shock.
2.6 Señal de SHOCK SENSOR INPUT
Función
El aparato de programación indicará ”SHOCK SENSOR WORKING” y el sistema pasará alestado HOLD al desconectar esta señal.
Estado de la señal
La señal es normalmente una señal ON (NC).
Uso de la señal
Use la entrada de la señal "SHOCK SENSOR-INPUT", 20026 (CN309-B2 de YIU01).
2.7 Reinicio SHOCK SENSOR INPUT
Función
Esta función establece el estado HOLD y valida el funcionamiento del eje y los procesos[FWD]/[BWD] para que el robot se retire después del proceso SHOCK SENSOR.
Ajuste la función en la ventana HANDLING.
Si establece SHOCK SENSOR FUNC" en "USED" y "SHOCK SENSOR INPUT" enINVALID"con el modo Teach, aparece "SHOCK SENSOR INP.RELEASING" y laENTRADA se bloquea. La entrada se desbloquea si establece "SHOCK SENSOR FUNC"en "VALID" (lea el capítulo 2.4 "Ventana HANDLING", página 14).
SHOCK SENSOR FUNCSHOCK SENSOR INPUT
: NOT USED: VALID
2 - 16
Sinopsis
2.8 Señal de entrada de baja presión de aire comprimido
Función
La señal pasa a "ON" y dispara una alarma de usuario (sector del sistema) con el modoPlay si baja la presión de aire. En el modo TEACH aparece el aviso ”AIR PRESSURELOWERING”.
Estado de la señal
Normalmente es la señal "OFF" (NO).
Uso de la señal
En el caso de la señal para baja presión del aire comprimido, introduzca 20027 (CN309-A2deYIU01). Es necesario desconectar antes la señal para reiniciar la alarma. Ajuste el modoTEACH y reinicie la alarma para ejecutar los movimientos de eje con baja presión de airecomprimido. Aparece entonces el aviso arriba mencionado pero los movimientos del robotno pueden efectuarse.
2.9 Tabla de instrucciones de registro.
2.9.1 Instrucción HAND
Esta instrucción "ON/OFF" (CONECTA/DESCONECTA) la señal de la válvula de lamordaza y controla la herramienta.
1. Seleccione {JOB} en el menú principal.
2. Pulse [TOOL 1 ON/OFF] o [TOOL 2 ON/OFF].
– "HAND 1 ON" aparece si pulsa [TOOL 1 ON/OFF] en la celda de entrada.
– "HAND 2 ON" aparece si pulsa [TOOL 2 ON/OFF] en la celda de entrada.
– "HAND 1 ON" aparece después de haber pulsado [INFORM LIST] si se haseleccionado "HAND".
– Pulse [INSERT] y luego [ENTER] para registrar la instrucción indicada en la línea deentrada sin editarla.
3. Seleccione el número de la mordaza y edítela.
– Aparece la línea de entrada.
– Entre el número de la mordaza con las teclas numéricas y pulse [ENTER].
4. Seleccione el estado de la mordaza y edítelo.
– "ON" und "OFF" aparecen de manera alternada cuando las teclas cursoras "ARRIBA"o "ABAJO" sean pulsadas simultáneamente con [SHIFT].
– Pulse [INSERT] y luego [ENTER] cuando los demás puntos no requieran serconfigurados.
La instrucción HAND está conectada.
HAND 1 ON
Tool_no=
HAND ON
HAND 1 ON
HAND 1 OFF
2 - 17
Sinopsis
5. Edite simultáneamente el mando de la válvula
– Seleccione "HAND" para ajustar un mando simultáneo de válvulas (para que la salidade la válvula de la mordaza 1 coincida con la válvula 2).
– Aparece la ventana "DETAIL EDIT". Seleccione "VALVE SIM CTRL".
– Se abre el diálogo de selección.
– Seleccione "ALL".
Los datos de los puntos "VALVE SIM CTRL" se cambian en "ALL" y se añade laetiqueta "ALL" a los datos del búfer de entrada.
– Pulse [ENTER] para ver la ventana JOB CONTENT.
6. Pulse [INSERT].
7. Pulse [ENTER].
2.9.2 Instrucciones HSEN
Esta instrucción controla las diferentes entradas de manejo e indica el resultado como unavariable.
1. Seleccione {JOB} en el menú principal.
2. Pulse [INFORM LIST].
3. Seleccion la instrucción HSEN.
– La instrucción HSEN aparece en la línea de entrada.
– Pulse [INSERT] y luego [ENTER] para registrar la instrucción indicada en la línea deentrada sin editarla.
HAND 1 OFF
HSEN 8 ON
2 - 18
Sinopsis
4. Seleccione el número del sensor y edítelo.
– Aparece la línea de entrada.
– Entre el número del sensor con las teclas numéricas y pulse [ENTER].
5. Seleccione el estado de entrada del sensor y edítelo.
– "ON" und "OFF" aparecen de manera alternada cuando las teclas cursoras "ARRIBA"o "ABAJO" sean pulsadas simultáneamente con [SHIFT].
– Pulse [INSERT] y luego [ENTER] cuando los demás puntos no requieran serconfigurados.
La instrucción HSEN está registrada.
Sensor_no.=
HSEN ON
HSEN 1 ON
HSEN 1 OFF
2 - 19
Sinopsis
6. Edite el lapso de espera de la señal.
– Seleccione "HSEN" para configurar el tiempo de espera de la señal.
Aparece la ventana "DETAIL EDIT".
– Escoja "UNUSED" y se abre el diálogo de selección.
– Seleccione "T=".
INDICACIÓN
– Los datos del punto "WAIT TIME" se convierten en "T=" y la cifra aparece indicada enel lado derecho.
– Escoja una cifra y aparece la línea de entrada. Entre la cifra con las teclas numéricasy pulse [ENTER].
Seleccione "FOREVER" cuando el mando/manual del robot deba esperar durante un tiempo ilimitado.
HSEN 1 OFF
2 - 20
Sinopsis
– Pulse [ENTER] para ver la cifra en la línea de entrada.
– Pulse [ENTER] para ver la ventana JOB CONTENT.
7. Pulse [INSERT].
8. Pulse [ENTER].
2 - 21
Sinopsis
2.10 Tabla de instrucciones de procesamiento
• <> Indica los datos alfanuméricos.
• Seleccione uno de los elementos si aparecen varios en una sección adicional.
Instrucciones de manejo de "la instrucción HAND"
MANO
Función Abre y cierra la mordaza.
Conecta la mordaza con las señales "ON/OFF".
Elemen-to adicio-nal
#<Cifra de ajuste> #1 o #2
Configurar cuando se empleen dos ro-bots para el manejo.
<Número de mordaza> Requiere 1 hasta 4
<Estado de salida de la mordaza>
Requiere "ON" u "OFF"
ALL El mando simultáneo de válvulas se usa para CONECTAR o DESCONEC-TAR a la vez las válvulas de herramien-tas 1 y 2 en el caso de emplear un solenoide tripolar.
Ejemplo HAND 1 ON
HAND #1 1 OFF ALL
2 - 22
Sinopsis
Instrucciones de manejo de la "instrucción HSEN"
HSEN Función Controla la instrucción HANDLING.
Usa las entradas del sensor y edita los resultados del control en la variable $B014.
Elemen-to adicio-nal
$B014 Variables de resultado
No puede aparecer indicada en la pan-talla.
#<Cifra de ajuste> #1 o #2
Configurar cuando se empleen dos ro-bots para el manejo.
<Número del sensor de mordaza>
Requiere 1 hasta 8
<Estado de entrada del sensor>
"ON" o "OFF"
T= <señal de tiempo de espera> o INFINITO
T: 0,01 hasta 655,35 segundos
INFINITO: Tiempo ilimitado.
Corresponde a T=0 cuando no ha sido especificado
Ejemplo HSEN 1 ON INFINITO
HSEN #2 1 OFF
HSEN 1 ON T=10.00
2 - 23
YASKAWA contacts | YASKAWA Kontakte
TechnicTechnis
com
Zentra
Headq
Robot
Divisio
YASKJP 2-
YaKi+0
YASKA YA
Sc
CZ YARu
D YARoAl
YAHeEs
E YASa
F YASa+3
FIN YATu
GB YABa
I YATo
IL YARo
NL YAEB
RUS YAM
SE YATo
SI YARi
TR YATuEs
ZA YAJo
al data may be subject to change without previous notice.che Änderungen vorbehalten.
le |
uarters
ics
n
YASKAWA Academy und
Vertriebsniederlassung Frankfurt |
YASKAWA Academy and
sales office Frankfurt
YASKAWA Europe GmbH
Robotics Division
Hauptstraße 185
D-65760 Eschborn
Tel. 0049-61 96 - 777 25 - 0
Fax 0049-61 96 - 777 25 - 39
YASKAWA Europe GmbH
Yaskawastraße 1
D-85391 Allershausen
Tel. 0049-81 66-90-0
Fax 0049-81 66-90-103
AWA Electric Corporation1, Kurosaki-shiroishi hatanishi-ku takyushu-shi 806-0004 93-645-8801
AWA GroupSKAWA Austria
hwechat/Wien +43(0)1-707-9324-15
SKAWA Czech s.r.o. dná u Prahy +420-257-941-718
SKAWA Europe GmbH botics Division
lershausen +49-8166-90-0
SKAWA Europe GmbH adquarter
chborn +49-6196-77725-0
SKAWA Ibérica S.L. nt Boi de Llobregat +34-93-6303478
SKAWA France SARL int-Aignan-de-Grand-Lieu 3-2-40131919
SKAWA Finland Oy rku +358-(0)-403000600
SKAWA UK Ltd. nbury +44-1295-272755
SKAWA Italia s.r.l. rino +39-011-9005833
SKAWA Europe Technology Ltd. sh Ha’ayin +972-3-9004114
SKAWA Benelux B.V. Son +31-40-2895500
SKAWA Nordic AB oskva +46-480-417-800
SKAWA Nordic AB rsås +46-480-417-800
SKAWA Slovenia bnica +386-1-8372-410
SKAWA Europe GmbH rkey Branch Office
enler-Istanbul +90-212-4387940
SKAWA Southern Africa (PTY) Ltd hannesburg +27-11-6083182
DistributorsBG Kammarton Bulgaria Ltd.
Sofia +359-02-926-6060
CH Messer Eutectic Castolin Switzerland S.A. Dällikon +41-44-847-17-17
DK Robotcenter Danmark Løsning +45-7022-2477
EE RKR Seadmed OÜ Tallinn/Estonia +372-68-35-235
GR Gizelis Robotics Nea Kifissia +30-2106251455
H Flexman Robotics Kft Budapest +36-30-9510065
LT Profibus UAB Panevezys +370-45-518575
N Optimove as Lierstranda +47-32240600
PL Integrator RHC Sp. z o.o. Toru n +48-56-6519710
RO Sam Robotics srl Timisoara +40-720-279-866