Robot Markovito3
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Módulos de Software
Hemos desarrollado diferentes módulos que pueden
usarse en distintas aplicaciones:
• Construcción de mapas• Navegación• Localización• Detección y seguimiento de
personas• Reconocimiento de caras y
objetos• Interacción humano-robot
Construcción de mapas, localización y planeación de trayectorias
Retos:
• Ruido en los sensores
• Limitaciones perceptuales
• Fusión de información
• Deslizamientos
• Requerimientos de tiempo real
• Ambientes dinámicos
Mapas de rejillas probabilistas• Cada celda tiene cierta probabilidad de estar libre• A ciertas celdas se asocian marcas naturales
discontinuidad pared
Construcción de mapas
Localización
• Para poder realizar diversas tareas, un robot de servicio requiere localizarse en su mapa del ambiente
• Hay dos tipos básicos de localización:– Global– Local o seguimiento de la posición
• Markovito utiliza las marcas naturales del ambiente para localizarse
Localización Global
Localización Local
• marcas visuales
Navegación
• Basado en el mapa de celdas, Markovito planea una ruta para ir de un lugar a otro mediante programación dinámica
• Utiliza las marcas naturales y un proceso de triangulación para mantenerse localizado en el mapa cuando navega
• Al ir navegando detecta si se presentan obstáculos en el ambiente (una persona) y, si es necesario, se detiene y planea una nueva ruta
Navegación Dinámica
Interacción multimodal humano-robot
• Objetivo: desarrollar medios de comunicación y manipulación de robots de manera natural
• Contemplamos reconocimiento de voz, de ademanes, de objetos, de caras y animación expresiva Alto!