Robot Markovito3

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Módulos de Software Hemos desarrollado diferentes módulos que pueden usarse en distintas aplicaciones: Construcción de mapas • Navegación • Localización Detección y seguimiento de personas Reconocimiento de caras y objetos Interacción humano-

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Módulos de Software

Hemos desarrollado diferentes módulos que pueden

usarse en distintas aplicaciones:

• Construcción de mapas• Navegación• Localización• Detección y seguimiento de

personas• Reconocimiento de caras y

objetos• Interacción humano-robot

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Construcción de mapas, localización y planeación de trayectorias

Retos:

• Ruido en los sensores

• Limitaciones perceptuales

• Fusión de información

• Deslizamientos

• Requerimientos de tiempo real

• Ambientes dinámicos

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Mapas de rejillas probabilistas• Cada celda tiene cierta probabilidad de estar libre• A ciertas celdas se asocian marcas naturales

discontinuidad pared

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Construcción de mapas

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Localización

• Para poder realizar diversas tareas, un robot de servicio requiere localizarse en su mapa del ambiente

• Hay dos tipos básicos de localización:– Global– Local o seguimiento de la posición

• Markovito utiliza las marcas naturales del ambiente para localizarse

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Localización Global

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Localización Local

• marcas visuales

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Navegación

• Basado en el mapa de celdas, Markovito planea una ruta para ir de un lugar a otro mediante programación dinámica

• Utiliza las marcas naturales y un proceso de triangulación para mantenerse localizado en el mapa cuando navega

• Al ir navegando detecta si se presentan obstáculos en el ambiente (una persona) y, si es necesario, se detiene y planea una nueva ruta

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Navegación Dinámica

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Interacción multimodal humano-robot

• Objetivo: desarrollar medios de comunicación y manipulación de robots de manera natural

• Contemplamos reconocimiento de voz, de ademanes, de objetos, de caras y animación expresiva Alto!