Unidad I Morfología Del Robot

8/19/2019 Unidad I Morfología Del Robot

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RobóticaUnidad I Morfología del Robot

Unidad II Programación de Robots

A l u m n o :

Sergio Rojas Morales

Fecha de entrega: 03 de Febrero de

DO!"#!:$ng% &'ctor Rodr'gue( Marro)u'n

Ingeniería MecatrónicaOctavo Semestre

INSTITUTO TECNOLÓGICOSUPERIORDEL

ORIENTE DEL ESTADO DE HIDALGO


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ÍndiceUnidad I Morfología del Robot%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%3

Hitoria de lo robot%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%3

Etr!"t!ra #e"$ni"a de !n Robot%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*

Tran#iione % Red!"tore%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*

Tran#iione%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*

Red!"tore%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% +

A""iona#iento dire"to%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%6

Co#&ara"i'n de ite#a de a""i'n%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%,

A"t!adore ne!#$ti"o%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%,

A"t!adore (idr$!li"o%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%-

A"t!adore el)"tri"o%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%-

Senore interno%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%.

Senore de &oi"i'n%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%.

Senor de *elo"idad%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%10

Senore de &reen"ia%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%10

Ele#ento ter#inale%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%11

Ti&o % "ara"teríti"a de lo Robot%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%12

Grado de libertad % e&a"io de traba+o%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%12

A&li"a"ione%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%13

Unidad II Progra#a"i'n de Robot%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%1*

No te,t!al%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%1*

• Hard-are%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%1*

• Get!al%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%1+

Te,t!al%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 1+

• E,&li"ita%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%1+

• I#&lí"ita%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%1+

Referen"ia%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%16


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Unidad I Morfología del Robot

Hitoria de lo robotEn casi toda las épocas y culturas, los hombres han intentado construir máquinasautomáticas que facilite su trabajo, hagan más cómoda nuestra existencia o que

sirvan como entretenimiento.

A continuación se mencionaran algunas fechas importantes acerca de los robots

• En la antigua !recia se construyeron ingenios de funcionamientos

automático "autómatas#

• En la Edad media y en el $enacimiento se siguieron construyendo varios

autómatas, un ejemplo claro de ello es el gallo de Estraburgo y leónanimado de %eonardo &a 'inci.

• En el a(o de )*+, apareció la invención de un pato mecánico capa- de

beber, comer, digerir y evacuar comida.

•

%a palabra robot se empleó por primera ve- en el a(o de )/ en una obrade teatro.

• %a verdadera evolución técnica de los robots se inició a partir de los a(os

01 y 21, principalmente para uso militar.

• En el a(o de )02, aparecen los primeros teleoperadores mecánicos,

utili-ados para trabajar con elementos radiactivos.

• En )21, 3urgen las primeras máquinas de control numérico y

manipuladores de carga y descarga, siguiendo una secuencia de pasos demovimientos.

• En )2*, 3e da a conocer la primera patente de un robot en 43A por la

empresa "4567A8695#.

• En ):), 6nicia la comerciali-ación del primer robot, para la fundición depie-as, que obedec;a comandos paso a paso almacenados en una cintamagnética.

• En )::, Aparece el $obot de pinturas.

• En ):*, %;nea roboti-ada para la soldadura por puntos en general.

• En ):,


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Etr!"t!ra #e"$ni"a de !n Robot4n robot está formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediantearticulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabonesconsecutivos.

El movimiento de cada articulación puede ser de despla-amiento, de giro, o deuna combinación de ambos. &e este modo son posibles seis tipos diferentes dearticulaciones que se muestran en la fig. )

.

Tran#iione % Red!"tore%as transmisiones son elementos encargados de transmitir el movimiento desdelos actuadores hasta las articulaciones y los reductores, son los encargados deadaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuadospara el movimiento de los elementos del robot.

Tran#iione&ado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es de granimportancia reducir al máximo su momento de inercia. &el mismo modo, los paresestáticos que deben vencer los actuadores dependen directamente de las masasal actuador. ?or estos motivos se procura que los actuadores, por lo general, más

pesados, estén lo más cerca posible de la base del robot.4n buen sistema de transmisión debe cumplir con una serie de caracter;sticasbásicas debe tener un buen tama(o y peso reducido, evitar que se presenten

juegos u holguras considerables y la bsqueda de transmisiones de granrendimiento, en la tabla ) se muestra una clasificación de transmisiones usadoscon mayor frecuencia.

Fig. 1 Tipos de articulaciones para robots


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Tabla 1 Sistema de transmisión para robots

Site#a de tran#ii'n &ara robot

Entrada.Salida Deno#ina"i'n /enta+a In"on*eniente

DircularBDircular

EngranajeDorrea dentadaDadena?aralelogramoDable

?ares altos&istancia grande&istancia grande

Folguras$uido!iro limitado&eformabilidad

DircularB%ineal8ornillo sin fin

Dremallera

?oca holgura

Folgura media

$o-amiento

$o-amiento

%inealBDircular ?aralelogramo articuladoDremallera

Folgura mediaDontrol dif;cil$o-amiento

3e debe tener en cuenta que el sistema de transmisión sea capa- de soportar unfuncionamiento continuo a un para elevado, y a grandes distancias. %as máshabituales son aquellas que cuentan con movimiento circular tanto a la entradacomo a la salida "Engranajes, correas dentadas y las cadenas#.

Red!"toreExisten determinados sistemas usados de manera preferente en los robots. Estose debe a que los reductores utili-ados en robótica se les exigen unas condicionesde funcionamiento restrictivas.

?or lo general se buscan reductores de bajo peso, reducido tama(o, bajoro-amiento y que al mismo tiempo sean capaces de reali-ar una reducciónelevada de velocidad en nico paso. %a tabla /, muestra valores t;picos de losreductores para robótica actualmente empleados.

Tabla 2 Características de reductores

Cara"teríti"a de lo red!"tore &ara rob'ti"a

Cara"teríti"a /alore tí&i"o


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$elación de reducción?eso y tama(o7omento de inercia'elocidades de entrada máxima?ar de salida nominal

?ar de salida máximo>uego angular $igide- torsional$endimiento

21 G +111.) G +1 @g1.111) @g mH:111 G *111 rpm2*11 5 m

*11 5 m1B/I)11 G /111 5 mGrad2J G J

%os reductores más comnmente usados son

• Farmonic drive, la figura / muestra los componentes.

Fig. 2 Despiece Harmonic Drive

• DKD%9, la figura + muestra las partes de este tipo de reductor

Fig. 3 Reductor Cclo

A""iona#iento dire"toDonsiste en el que el eje del actuador se conecta directamente a la carga oarticulación, sin la utili-ación de un reductor intermedio. Este término se utili-apara robots con accionamiento eléctrico.

%as principales ventajas son


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• ?osicionamiento rápido y preciso.

• Aumento de las posibilidades de controlabilidad del sistema a costa de una

mayor complejidad.

• 3implificación del sistema mecánico

%os motores más empleados para accionamiento directo son motores s;ncronos yde continua sin escobillas "brushless#, motores de reluctancia variable.

En la actualidad un robot con accionamiento directo puede llegar a aumentar tantola velocidad como la precisión de manera significativa con respecto aquellosrobots de accionamiento tradicional.

Co#&ara"i'n de ite#a de a""i'n%os actuadores tienen por misión generar el movimiento de los elementos delrobot segn las órdenes dadas por la unidad de control. %os actuadores utili-adosen robótica pueden emplear energ;a neumática, hidráulica y eléctrica. %ascaracter;sticas que se deben considerar al seleccionar un actuador son

?otencia

Dontrolabilidad

?eso y volumen

?recisión

'elocidad

7antenimiento

Doste

A"t!adore ne!#$ti"oEn ellos la fuente de energ;a es aire a presión entre 2 y )1 bar. Existen dos tipos

de actuadores neumáticos

• Dilindros neumáticos

• 7otores neumáticos


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Fig. 4 Motores neumáticos

A"t!adore (idr$!li"o3e utili-an aceites minerales en ve- de aire, y normalmente están dados a unapresión entre los 21 y )11 bar, no obstante en ocasiones puede llegar a superar los +11 bar, a comparación de los actuadores neumáticos, la precisión obtenida esmayor, permiten desarrollar elevadas fuer-as y pares, puede soportar cargas sinaporte de energ;a.

!eneralmente los accionamientos hidráulicos se usan con frecuencia en aquellosrobots que deben manejar grandes cargas.

A"t!adore el)"tri"o%as caracter;sticas de control, sencille- y precisión de los accionamientoseléctricos han hecho que sean los más usados en los robots actuales. 3eencuentran una gran variedad de tipos de actuadores eléctricos

• 7otores de corriente continua "&D#

Dontrolados por inducidoDontrolados por excitación

• 7otores de corriente alterna "AD#

3;ncronos As;ncronos

• 7otores paso a paso

En la tabla + se muestra un resumen de los tipos de actuadores empleados enrobótica, as; como sus comparativas.

Fig. 5 Tipos de motores eléctricos


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Tabla 3 Características de distintos tipos de actuadores para robots

Características de los distintos tipos de actuadores para robots. Neumático Hidráulico Eléctrico

EnergiaAire a presion(5-10 bar)

Aceite mineral(50-100 bar)

Corriente eléctrica

OpcionesCilindrosMotor de paletasMotor de pistón

CilindrosMotor de paletasMotor de pistonesaxiales

Corriente continuaCorriente alternaMotor paso a paso

enta!as"aratos#$pidos%encillos#obustos

#$pidosAlta relación

potencia-pesoAutolubricantesAlta capacidad decargaEstabilidad &rente acargas est$ticas

'recisos

iables$cil control%encilla instalación%ilenciosos

es*enta!as

i&icultad de controlcontinuo+nstalación especial(compresor, &iltros)

#uidoso

i&cil mantenimiento+nstalaciónespecial(&iltros,eliminación aire)recuentes &ugas

Caros

'otencia limitada

Senore interno

?ara conseguir que un robot realice su tarea con la adecuada precisión, velocidade inteligencia, será preciso que tenga conocimiento tanto de su propio estadocomo del estado de su entorno.


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Senore de &oi"i'n

?ara el control de posición angular se emplea fundamentalmente encoders yrosolvers.

%os encoders pueden se incrementales o absolutos, los incrementales constan deun disco transparente con una serie de marcas colocadas radialmente yequidistantes entre s;, de un sistema de iluminación en el que la lu- es colimadade forma correcta, y de un elemento fotoreceptor. K los absolutos constan de undisco graduado "con el cual se puede determinar la posición en cualquier punto# yunos fotoreceptores

%os resolvers, constan de captadores analógicos con resolución teóricamenteinfinita. 3u funcionamiento se basa en la utili-ación de una bobina solidaria al ejeexcitada por una portadora generalmente con 011FL, y por dos bobinas fijassituadas a su alrededor

.ormalmente estos sensores se acoplan al e!e del motor, en la &igura / se muestraun e!emplo de encoder incremental

Fig. 6 Encoder puesto en un eje de motor

Senor de *elo"idad%a captación de velocidad se hace necesaria para mejorar el comportamientodinámico de los actuadores del robot. %a información de la velocidad de cadaactuador se realimenta normalmente a un bucle de control analógico,implementado en el propio accionador del elemento del motor. 5ormalmente elcapturaros usado es una tacogeneratri- que proporciona una tensión proporcionala la velocidad de giro de su eje.

Senore de &reen"iaEste tipo de sensor es capa- de detectar presencia de un objeto dentro de unradio de acción determinado. Esta acción puede hacerse con o sin contacto con elobjeto.


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%os detectores de presencia se utili-an en robótica principalmente como auxiliaresde los detectores de posición, para indicar los l;mites de movimientos de lasarticulaciones y permitir locali-ar la posición de referencia. %a tabla 0 muestra losdiferentes tipos de captadores en un robot.

Tabla 4 Tipos de sensores internos del robot

Tipos de sensores internos de robots

Presencia +nducti*oCapaciti*oE&ecto allCélula #eed2ptico3ltrasonidoContacto

Posición Analógicos 'otenciómetros#esol*er %incro+nductos4n6

Posición igitales Encoders absolutosEncoders increméntales#egla óptica

Velocidad 6aco generatri7

Ele#ento ter#inale

%os efectores terminales son los encargados de interaccionar directamente con elentorno del robot. ?ueden ser elementos de aprehensión como herramientas.Dada elemento terminal es dise(ado para cada tipo de trabajo.

%os elementos de sujeción se utili-an para agarrar y sostener los objetos y sesuelen denominar pin-as. %os sistemas de sujeción más usados son

• ?in-as de presión "despla-amiento angular o lineal#.

• ?in-as de enganche

• 'entosas de vac;o• Electroimán

!eneralmente las pin-as suelen situar sensores para detectar el estado de lamisma "abierto o cerrado#.

El tipo de herramienta con que puede dotarse a un robot es muy amplio, acontinuación se mencionan algunas herramientas más frecuentes.


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• ?in-a soldadura por puntos

• 3oplete de soldadura al arco

• Ducharon para colada

• Atornillador

• CresaBlija

• ?istola de pintura

• Da(ón laser

• Da(ón de agua a presión

Ti&o % "ara"teríti"a de lo Robot%os robots se pueden clasificar de varias formas, una clasificación por tipos puedeser la siguiente

En bae a ! ar0!ite"t!ra Poliarti"!lado1 son sedentarios y están estructurados para mover

sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo. M'*ile1 Duentan con gran capacidad de despla-amiento, basados

en carro o plataformas. Androide1 6ntentan reproducir total o parcialmente la forma y el

comportamiento cinemático del ser humano. 2oo#'rfi"o1 6mitan los sistemas de locomoción de los diversos

seres vivos. Híbrido1 Es la combinación con los ya mencionados.

En bae a ! A&li"a"i'n

Ind!triale1 3on elementos mecánicos y electrónicos destinados areali-ar de forma automática determinados procesos de fabricación omanipulación.

Seg!ridad % e&a"io1 relativos al uso de robots en tierra, mar y aireen misiones de seguridad civil o militar as; como su uso en misiones.

De er*i"io1 sistemas aplicados en entornos domésticos, salud yservicios.

En bae a ! e*ol!"i'n34 Genera"i'n 3istemas de control basado en paradas fijasmecánicamente.

54 Genera"i'n El movimiento se controla a través de una secuenciaalmacenada en disco o cinta magnética. 64 Genera"i'n 4tili-an computadoras para su control y tienen cierta

percepción de su entorno a través del uso de sensores. 74 Genera"i'n $obots altamente inteligentes con más y mejores

extensiones sensoriales, para entender sus acciones y captar elmundo que los rodea.


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Grado de libertad % e&a"io de traba+oDada uno de los movimientos independientes que puede reali-ar cada articulacióncon respecto a la anterior, se denomina grado de libertad "!&%#, el nmero degrados libertad del robot se puede obtener del criterio de !rublerB


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A&li"a"ioneEn la actualidad los robots se usan de manera extensa en la industria, siendo un

elemento indispensable en una gran parte de los procesos de manufactura. ?or su

propia definición robot multifuncional, hace referencia a que puede ser aplicado en

un sinf;n de funciones.

%a implementación de un robot industrial en un determinado proceso exige un

detallado estudio previo del proceso en cuestión, examinando las ventajas e

inconvenientes que conlleva a la introducción del robot. En cuanto al tipo de robot

a utili-ar, habrá que considerar aspectos de diversa ;ndole como área de acción,

velocidad de carga, capacidad de control, coste, etc.

Aplicaciones industriales de los robots

• 8rabajos de fundición Extracción de pie-as del molde y transporte.

• 3oldadura 3oldaduras de carrocer;as para automóviles.• ?intura Acabado de superficies por recubrimiento de un cierto material

"pintura, esmalte, part;culas de metal, etc.#.

• Adhesivos y sellantes aplicaciones de l;quidos o pastas generalmente para

ventanas o parabrisas.

• ?rocesado son aquellas operaciones para el transportado de pie-as o

herramientas.

• Dorte 8ransportar la herramienta de corte sobre la pie-a pude ser por

oxicorte, plasma, laser y chorro de agua.

• Ensamble 9frecen gran precisión.

• Dontrol de calidad ?ara el control de dimensiones de pie-as fabricadas.• 6ndustria nuclear

Aplicaciones en diferentes sectores

• Agricultura

• Ayuda a discapacitados

• Donstrucción

• &omésticos

• Entornos peligrosos

• Espacio

• 7edicina y salud

• 7iner;a

• 3ubmarinos

• 'igilancia y seguridad


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Unidad II Progra#a"i'n de Robot

No te,t!al1 En este tipo de programación no cuenta con un 3cript o l;nea deinstrucciones para ser introducidas al robot.

Hard-are1 Donsta en esencia de conexiones f;sicas necesarias para que el

robot realice los movimientos necesarios sin el apoyo de un programa

informático que otorgue las instrucciones a los elementos de acción. Progra#a "ableado1 uso de interconexiones entre los cables as;

como componentes electrónicos como relevadores, uso de sitch

para la determinación de su posición. Progra#a definido #e"$ni"a#ente generalmente son

manipuladores a distancia, que son accionados por cuerdas y

poleas, con topes mecánicos, como engranajes, levas, cremalleras,

etc.

Get!al1 Másicamente consiste en mover el bra-o manipulador,normalmente mediante un sistema de joystic@ o de botonera, a las

posiciones por las que se desea que pase al ejecutar la tarea y

memori-arlas para luego repetirlas. On.line1 El programador puede tomar el extremo del robot y llevarlo

hasta los puntos deseados a través de las trayectorias más

adecuadas. %a unidad de control del robot registrará, de manera

automática, la se(al de los sensores de las articulaciones en todos

los puntos recorridos.

Pai*o1 El robot es guiado por los puntos por los cuales sedesea que pase durante la fase de ejecución automática del

programa. En la mayor;a de los casos no es posible incluir

ningn tipo de estructuras de control dentro del programa. A"ti*o1 permite especificar, junto a los puntos por los que

deberá pasar el robot, datos relativos a la velocidad, tipo de

trayectoria, precisión con la que se quiere alcan-ar los puntos,

control del flujo del programa, atención a entradasGsalidas

binarias, entre otros. Off.line1 En este caso se dispone de un doble robot, mientras este

permanece fuera de l;nea. El doble es mucho más ligero y fácil demover. %a unidad de control muestrea y almacena, con determinada

frecuencia, los valores que toman los sensores de posición de las

articulaciones, para su posterior repetición por el robot original.


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Te,t!al1 permite indicar la tarea al robot mediante el uso de un lenguaje deprogramación espec;fico. %o cual corresponde a una serie de órdenes que son

editadas y posteriormente ejecutadas.

• E,&li"ita1 3e refiere al robot o al objeto e incluyen la capacidad de

captación de posición mediantes sistemas no textuales de guiado activosen l;nea. Ni*el robot1 Es necesario especificar cada uno de los movimientos

que ha de reali-ar el robot, as; como la velocidad, direcciones,

apertura y cierre de pin-a. Ni*el ob+eto1 se refiere a cómo reali-ar una tarea.

• I#&lí"ita Estar basada en la modelación del mundo exterior, cuando sedescribe la tarea y el entorno y el propio sistema toma las decisiones.

5ivel objeto

5ivel tarea

ni*el ob+eti*o1 el programa se reduce a una nica sentencia ya queespecifica que es lo que debe hacer el robot en lugar de como

hacerlo

Ejemplos de algunos tipos de programadores en base a los diferentes

controladores del robot

• ANORAD1 Este lenguajes es una transformación de un lenguaje de control

numérico de la casa A59$A& D9$?9$A8695, utili-ado para el robot A597A86D. 4tili-a como procesador el microprocesador :111 de

7otorola de ):G+/ bits.

• EMIL81 Es un lenguaje creado por 6M7 para el control de uno de sus robots.4sa el procesador 6M7+*1G)02 3K38E7 * y está escrito en Ensamblador.

RCL1 Aplicado al robot ?AD3 y desarrollado por $?6, emplea como D?4,un ?&? ))G1+. Es del tipo intérprete y está escrito en Ensamblador.

RPL1 Está dotado con un %36B66 como procesador central que se aplica a losrobots ?47A. Cue dise(ado por 3$6 658E$5A8695A%.

/AL1 Cue dise(ado por 4567A8695 65D para sus robots 4567A8E y

?47A. 4tili-a como D?4 un %36B66, que se comunica con procesadoresindividuales que regulan el servocontrol de cada articulación.

MAL Cue creado en el ?olitécnico de 7ilán para el robot 36!7A, con un7iniBmultiprocesador. Es un lenguaje del tipo intérprete, escrito en

C9$8$A5.

En la fig. se muestra una estructura general de la programación de robots

Fig. $ Mapa conceptual de programaci"n de robots


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Referen"ia4area5 R% 2- de octubre de 201*7% %ntroducci"n a la rob"tica% Obtenido de

htt8s:99%de8eca%uah%es9de8eca9re8ositorio9asignaturas9+9$ntroduccionRobotica%8d;

4arrientos5 A%5 4alaguer5 % 1..-7% Fundamentos de &ob"tica.

!s8a=a5 Madrid%arc'a5 S%5 Mart'ne(5 % &%5

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