Robótica Industrial

Título: Enroscado con el Robot MitsubishiReporte de Proyecto Final

Ing. Elsa Mijares Fong

Hora 12:00-14:00

Equipo N° 1 N° de Control

Hernández García Daniel 11071044Maya Esquivel Luis Arturo 11070456Rodríguez Llorente Denisse Reene 11070634Yáñez del Ángel Ilse Eréndira 11071557

Título: Enroscado con el Robot Mitsubishi

Introducción

Robot de brazo articulado.

Este tipo de robot es el más versátil ya que sus trayectorias pueden ser en cualquier dirección dentro de sus espacio de trabajo, normalmente son construidos con 4,5 ,6 grados de libertad, los primeros tres grados son para posicionamiento y los últimos tres para orientación.

Usa tres juntas de rotación para posicionarse y generalmente, el volumen de trabajo es esférico.

Estos tipos de robot se parecen a brazo humano, con una cintura, el hombro, el codo y la muñeca. Presenta una articulación con movimiento rotacional y dos angulares.

Aunque el brazo articulado puede hacer un movimiento llamado interpolación lineal, el movimiento natural del mismo es el de articulación por articulación, tanto rotacional como angular.

Características del Robot Mitsubishi

El manipulador robot Mitsubishi cuenta con cinco grados de libertad (DOF). Su capacidad de carga es de 1.2 kg sin incluir el peso del manipulador final adaptado a él.El sistema que permite operar el robot consiste de:

- Brazo articulado - Efector final - Teaching box - Controlador - Cables de conexión - Computadora con software para establecer control con el robot

El brazo cuenta con cinco articulaciones las cueles son las siguientes:

J1: Cintura ( X+ en el sentido del reloj , X- en contra de las manecillas del reloj )J2: Hombro ( Y+ hacia arriba , Y- hacia abajo )J3: Codo ( Z+ hacia arriba , Z- hacia abajo )J4: Muñeca ( P+ hacia arriba , P- hacia abajo )J5: Giro de Muñeca ( R + gira al sentido de las manecillas del reloj , R- gira en contra de las manecillas del reloj )

Cada articulación gira puede rotar de una manera limitada, para ofrecer al robot la posibilidad de posicionarse en cualquier lugar de un espacio confinado al que se le denomina volumen de trabajo del reloj.

En las máquinas controladas por sistemas informáticos, el lenguaje es el medio que utiliza el hombre para gobernar su funcionamiento, por lo que su correcta adaptación con la tarea a realizar y la sencillez de manejo, son factores determinantes del rendimiento obtenido en los robots industriales.

Hay varias maneras de comunicarse con un robot, y tres soluciones generales para lograrlo, que son reconocimiento de palabras separadas, enseñanza y repetición y lenguajes de programación de alto nivel.

http://www.monografias.com/trabajos3/progrob/progrob.shtml#ixzz3UhS3Z5Evhttp://www.cnad.edu.mx/sitio/matdidac/md/control/SMECATRONICOS.pdf

Objetivo

Con lo ya aprendido en práctica posteriores para este trabajo final , lo que haremos es enroscar tuercas dentro de los tornillos , con ayuda del robot Mitsubishi , haciendo los mismo con tres tornillos , realizando la programación correcta para el mismo .

Layout

Puntos

P1

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P11

P12

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Piezas

Las piezas utilizadas para la práctica son de un juego de contruccion didáctico para niños por lo cual las piezas son mas grande de los normales , pero tienen la misma funcionalidad enroscar y ser enroscadas.

Solo utilizamos 6 piezas con los colores: 3 tornillos y tres tuercas.

Son de material de plástico rígido .

Material y Equipo Utilizado:

- Robot Mitsubishi - Computadora - 3 Tuercas - Tres Tornillos - Dos soportes- 3 Soportes para tornillos -Teach Pendant- Banda Transportadora

PROCEDIMIENTO

1.- Energizar el CIM (Subiendo las pastillas de voltaje)2.- Encender el regulador trifásico y verificar que la salida del voltaje que este manda, sea la correcta.

3.- Encender la pc correspondiente al robot Mitsubishi.

4.- Buscar e programa que se llame AMNET en el escritorio y abrirlo dándole doble clic al icono.

5.-Escribir el programa con el lenguaje de programación QBASIC.

1.NT ; Ir a HOME2.SP5,L ; Aumentar velocidad3.MO1,O ; Voltear brazo a tuerca I4.MO2,O ; Aproximar brazo a tuerca I5.SP3,L ; Disminuir velocidad6.MO3,O ; Colocar brazo sobre tuerca I7.GC ; Tomar tuerca I8.SP5,L ; Aumentar velocidad9.MO2,C ; Mover la tuerca I10.MO1,C11.MO4,C ; Voltear brazo a línea12.MO5,C ; Aproximar brazo a tornillo I13.SP3,L ; Disminuir velocidad14.MO6,C ; Colocar tuerca I cerca del tornillo I15.MO7,C ; Colocar tuerca I sobre el tornillo I16.GO ; Soltar tuerca I sobre el tornillo I17.MO8,O ; Girar brazo para enroscar tuerca I18.GC ; Tomar tuerca I19.MO9,C ; Enroscar tuerca I giro 120.GO ; Soltar tuerca I21.MO10,O ; Girar brazo para enroscar tuerca I22.GC ; Tomar tuerca I23.MO11,C ; Enroscar tuerca I giro 224.GO ; Soltar tuerca I25.MO12,O ; Girar brazo para enroscar tuerca I26.GC ; Tomar tuerca I27.MO13,C ; Enroscar tuerca I giro 328.GO ; Soltar tuerca I29.MO6,O ; Mover a punto seguro (Fin de la pieza 1 -Tuerca I y Tornillo I)30.SP5,L ; Aumentar velocidad31.MO5,O32.MO4,O

33.MO1,O ; Voltear a tuerca 2 (Comienza pieza 2 -Tuerca II y Tornillo II-, se repite el ciclo)34.MO2,O35.SP3,L36.MO3,O37.GC38.SP5,L39.MO2,C40.MO1,C41.MO4,C42.MO5,C43.SP3,L44.MO6,C45.MO7,C46.GO47.MO8,O48.GC49.MO9,C50.GO51.MO10,O52.GC53.MO11,C54.GO55.MO12,O56.GC57.MO13,C58.GO59.MO6,O ; Fin de la pieza 2 -Tuerca II y Tornillo II60.SP5,L61.MO5,O62.MO4,O63.MO1,O ; Comienza pieza 3 -Tuerca III y Tornillo III- (se repite el ciclo)64.MO2,O65.SP3,L66.MO3,O67.GC68.SP5,L69.MO2,C70.MO1,C71.MO4,C72.MO5,C73.SP3,L74.MO6,C75.MO7,C76.GO77.MO8,O78.GC79.MO9,C80.GO

81.MO10,O82.GC83.MO11,C84.GO85.MO12,O86.GC87.MO13,C88.GO89.MO6,O ; Fin de la pieza 3 -Tuerca III y Tornillo III90.SP5,L91.MO5,O92.MO4,O93.NT ; Volver a inicio, fin del programa

6.- Guardar el programa, dirigiendo el cursor a la pestaña Archivo y después Guardar como, aparecerá una nueva ventana emergente ahí colocaremos el nombre del programa y lo guardaremos como .DAT

7.- Encender el controlador del robot (cambiar a on el interruptor que se encuentra en la parte trasera del mismo)

8.- Abrir el emulador AMNET y mandar a home el robot mediante la tecla F4- NEST ROBOT.

9.- Limpiar la memoria del robot ,con el fin de quitar cualquier programa que haya sido insertado en el con anterioridad , esto se hace oprimiendo F5 , posterior a eso aparecerá una ventana emergente que dirá “ INTRODUZCA 1 PARA LIMPIAR EL PROGRAMA O 2 PARA LIMPIAR LOS PUNTOS “ como se limpiaran las dos cosas , primero se le oprime 1 y posterior “Y “ para decirle que si , después de eso volveremos a oprimir F5 , y haremos lo mismo pero ahora borrando los puntos guardados.

10.- Como en este caso se hará de la pc al controlador, regresamos al emulador y tecleamos F1, enseguida “D” y tecleamos el nombre del archivo sin la extensión (Checando al mismo tiempo que el teach pendant esté apagado), luego Enter y “Esc”.

11.- Prender el TeachPendant

12.- Se moverán dos de sus ejes(x, y) en sentido negativo con las teclas -X,-Y.

13.-Posteriormente presionamos la tecla NST la cual llevará a home al robot.

13.- Para salvar un punto, se mueven todos los ejes necesarios en el sentido necesario para poder llegar a dicho punto, una vez que se llega se presiona PS (Point Set), Option 1+(Cambiará el número de acuerdo al número del punto), ENT. Y así sucesivamente con todos los puntos del programa.

14.- Para verificar los puntos se presiona la tecla MOV y el número del punto y ENT.

15.- Posterior a salvar todos los puntos se manda a home y se apaga el teach pendant.

La condición para salvar los puntos es que se deben situar los puntos en donde se evite las colisiones con el área de trabajo, la pieza o la misma herramienta durante la translación del brazo ya que podrían dañar el robot y su funcionamiento.

Por último todos los ejes de libertad que tiene el robot cuentan con un límite de rotación y/o alcance por lo que si se llega al límite el robot emitirá un pitido y no se deberá salvar los puntos en esa posición o región.

16.- Cargaremos los puntos guardados y los guardaremos con el mismo nombre del programa.

17.- Correremos el programa con F3 y ahora solo falta ver la corrida final.

Datos de la Práctica

Esta práctica consistió principalmente en los siguientes pasos

Energizar el CIM Selección de la aplicación que se iba a elaborar Elaboración del layout y del programa del proyecto de aplicación final. Utilizar el Teach Pendant para así empezar a grabar los puntos que va

realizo el robot Correr el programa de la pc, y verificar que este correcto y ver el

funcionamiento correcto del robot

.

Resultados Obtenidos Obtención de resultados deseados en la aplicación presentada para la manipulación del robot.Energización correcta del robot y todo su equipo.Aprendizaje de QBasic , como la interfaz del programa AMNET.Aprender a crear y guardar puntos con el TeachPendant Manejar el robot mediante el uso correcto de un programaConocimiento extra sobre mas aplicaciones y rotaciones que tiene el mismo robot mitsubishi

Conclusiones

En esta práctica se reafirmaron los elementos del robot Mitsubishi también como practicar a programar en Qbasic y los códigos básicos de este programa.

También mejoro el manejamiento sobre el teach pendant del mismo robot de una manera mas rápida y eficiente , al mismo tiempo que se pudieron salvar los puntos con los cuales se moverá el robot, con el programa realizado con el programa AMNET en la computadora del robot.

Fecha de la Práctica: 20 de mayo 2015

Fecha de Entrega del Proyecto : 29 de mayo 2015