Programación del robot mitsubishi con el software cosirop

Programación del RobotMitsubishi con el software

COSIROP

DIPLOMADO INTERNACIONAL EN AUTOMATIZACION DE PROCESOS

INDUSTRIALES

MODULO V

Mg. José Antonio Velásquez C.

Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.

PROGRAMACIÓNPROGRAMACIÓNDE ROBOTSDE ROBOTS

GESTUAL O DIRECTA

TEXTUAL

Programación por aprendizaje directo. Programación mediante un dispositivo de enseñanza.

Programación textual explícita. Programación textual especificativa.

PROGRAMACIÓN DE ROBOTS

La programación gestual consiste en guiar el brazo del robot directamente a lo largo de la trayectoria que debe seguir. Los puntos del camino se graban en memoria y luego se repiten. Este tipo de programación, exige el empleo del manipulador en la fase de enseñanza, o sea, trabaja "on-line".

PROGRAMACIÓN GESTUAL O DIRECTA

Programación por aprendizaje directo.

Programación mediante un dispositivo de enseñanza.

El programa queda constituido por un texto de instrucciones o sentencias, cuya confección no requiere de la intervención del robot; es decir, se efectúan "off-line". Con este tipo de programación, el operador no define, prácticamente, las acciones del brazo manipulado, sino que se calculan, en el programa, mediante el empleo de las instrucciones textuales adecuadas.

PROGRAMACIÓN TEXTUAL

En la programación textual explícita, el programa consta de una secuencia de órdenes o instrucciones concretas, que van definiendo con rigor las operaciones necesarias para llevar a cabo la aplicación.

Programación textual explícita.

Programación textual especificativa.

Se trata de una programación del tipo no procesal, en la que el usuario describe las especificaciones de los productos mediante una modelización, al igual que las tareas que hay que realizar sobre ellos.

Acceder al COSIROP

Para acceder al COSIROP deberá tener la llave de seguridad del software, sin él no utilizar el programa.

Haga click en:

El botón de Inicio

Programas

Cosirop

Creación de un Proyecto

Ir al menú File y hacer click en Project Wizard...

Aparece la siguiente ventana :

Paso N° 1

Ingrese el nombre deseado en “Project Name” en el campo. Ud. puede ingresar cualquier nombre para el proyecto, por defecto aparece UNTITLED

Paso N° 1

En el campo “Program Name” debera ingresar el nombre o el numero de programa que va a crear. Ingrese “555”. Este nombre del Programa estara siempre en la caja de dialogo correspondiente a Carga y Descarga de las Listas de Posiciones y Programas.

Paso N° 1

El botón Browsemuestra la ruta donde vamos a grabar el proyecto recien creado. El Directorio usado para guardar este Proyecto deberáde indicarse en “Directory”.

Paso N° 2

Seleccionar el tipo de Robot, con el que va a crear su programa. Ud. puede elegir desde la Lista “Robot Type”. Para nuestro caso seleccionaremos el Robot RV-E2.

Paso N° 2

Alguno de estos parámetros pueden ser determinados automáticamente si la PC del COSIROP esta conectada al Controlador del Robot vía una interface serial, la correcta interfase serial correcta debe ser escogida usando la caja de dialogo "Settings/CommunicationsPort" , la unidad del Controlador debe de estar prendida.

Paso N° 3

Como tercer y ultimo paso existe una ventana de cambios "Changes" que utilizara cada vez que modifique su programa.

Finalmente presione Finalizar "Finish" para crear su proyecto.

Ventanas del COSIROP

Ventana deModelamiento

Ventana dePosiciones

Ventana deProgramación

Configurar el COSIROP

Para poder tener una correcta comunicación entre el software y el robot debemos configurar el puerto de comunicación serial.

Para ello ingrese al menú Extras – Settings –Communications Port ...

Configurar el COSIROP

Dependiendo donde se encuentre instalado el cable de programación, se seleccionara el puerto COM1, COM2, COM3 o COM4. Los demás campos permanecerán sin modificaciones.

Comunicación con el RobotPara que hata comunicación entre COSIROP y el Robot, deberá de seguir los siguientes procedimientos:

Conectar la interface serial RS-232 (puerto de comunicación) de la computadora al controlador del Robot. Recuerde de usar el cable que conecte asegurar bien el cable de conexión.

Seleccionar el puerto correcto y establecer los parámetros de comunicación de la inteface serial apropiada COM 1. Para esto, use el comando Estras/Setting/Communicatios Port para abrir la caja de dialogo correspondiente a Configuración de Puertos (Port Settings).

Comunicación con el RobotAsegúrese de conectar el cable que enlaza el controlador y el Teaching Box.

Desabilite el Teaching Box cambie a “Disable”)

Establezca una conexión lógica entre el COSIROP y el Controlador del Robot ejecutando el comando Execute/Init Connection, el cual permitirá la comunicación para que pueda cargar y descargar tanto listas de posiciones como programas.

Problemas de Comunicación

Si la PC no recibe una respuesta del robot en 2 segundos, verifique lo siguiente:

El cable que une la PC y el controlador del robot se instaló correctamente?

Configuró correctamente los puertos de comunicación en COSIMIR con la Opción SettingsCommunications Port al puerto correcto y en los parámetros de la transmisión?

El Teaching box del robot está apagado?

Moviendo el Robot RV-E2Seleccionando el comando JogOperation desde el MenúExecute o haciendo click en el botón Jog Operation en el programa toolbar, usted abrirá la ventana de JogOperation con el cual podramover el robot Mitsubishi.

Ademas usted podra guardar posiciones en la lista de posiciones para que el robot pueda trasladarse entre varios puntos.

Moviendo el Robot RV-E2

Jog Speed

La velocidad puede ser establecida escribiendo el valor deseado o mediante la barra de desplazamiento

Jog Increment

El desplazamiento del robot se puede establecer con valores lineales y rotatorios y cada uno pueden ser configurados separadamente.

W: Eje cintura

S: Eje hombro

E: Eje codo

T: Eje muñeca

P: Eje lateral de muñeca

R: Eje rotacional de muñeca

Se encuentran en la parte superior izquierda de la ventana Jog Operation. El robot se mueve haciendo click sobre estos botones de acuerdo a las coordenadas que eligió. Antes de mover el robot usted debe escoger apropiadamente el Jog Speed y Jog Increment.

Teach Buttons

Se usa para abrir y cerrar la mano o gripper del robot.

En la ventana “Set XYZ Position”, puede recuperar la posición actual del robot y su configuración en las coordenadas XYX y mover el robot hacia una nueva posición de destino luego de modificar el valor de la posición mostrada y la configuración deseada. El robot se mueve hacia el destino en el modo joint.

Set XYZ Position

Esta opcion permite almacenar las actuales coordenadas del robot en la posicion elegida.

Current Position -> Pos. List

Creando Posiciones

La primera posición por defecto es el Pos 1, mientras mas posiciones genere, el robot podrá moverse a lo largo de mayores de mayores trayectorias.

Para generar o crear mas posiciones, basta con mover al robot usando los botones de la ventana Jog Operation y salvando sus posiciones con el botón

Creando un Programa

Para crear un programa debe de escribirlo en la ventana destinada para tal fin.

Fija la velocidad de operación y tiempo de aceleración/ desaceleración, como alta (High) o baja (Low) con la que trabajará el robot; la velocidad tiene su valor mínimo en O y máximo en 30.

Instrucciones de ProgramaciónSP (Speed)

Formato

SP <Nivel de velocidad>, < H o L >

Instrucciones de Programación

10 SP 8 *Establece una velocidad de 8.

20 MO 5 *Mover a la posición 5 por interpolación joint.

40 MS 7 *Mover a la posición 7 por interpolación lineal.

50 ED *Fin del programa.

Ejemplo

SP (Speed)

Instrucciones de ProgramaciónDC (Decrement Counter)

Disminuye en una unidad el valor del contador. El contador debe estar comprendido entre 1 y 99.

Formato

DC < numero de countador >

10 SC 21,15 *Establece el valor de 15 al contador 21.

20 DC 21 *Sustrae una unidad al valor de 15.

Ejemplo

Instrucciones de ProgramaciónDJ (Draw Joint )

Gira una articulación en el ángulo especificado

Formato

DJ <articulación>, <ángulo>

1:Cintura 4: Desviación

2: Hombro 5: Elevación

3: Codo 6: Giro de muñeca

Instrucciones de ProgramaciónDJ (Draw Joint )

Ejemplo

10 MO 1 *Mover a la posición 3.

20 DJ 1,10 *Girar la cintura 10 grados en el eje positivo.

RV-E3J RV-E2

Instrucciones de ProgramaciónDP (Decrement Position )

Mueve el robot de la posición actual a una posición menor o anterior, es decir de manera decreciente.

Formato

100 MO 3 *Mover a la posición 3.110 MO 4 *Mover a la posición 4.120 MO 5 *Mover a la posición 5.130 DP *Mover a la posición 4.

Ejemplo

Instrucciones de ProgramaciónDW (Decrement Position )

Mueve el extremo de la mano a una posición desde su posición actual, cubriendo la distancia especificada en las direcciones de los ejes X, Y, y Z (la distancia es en mm)

Formato

DW[ <DX> ] , [ <DY> ], [ <DZ> ]

Instrucciones de ProgramaciónDW (Decrement Position )

10 DW 200,0,0 * Mover 200 mm en la dirección X20 DW 0,200,0 * Mover 200 mm en la dirección Y30 DW -200,0,0 * Mover -200 mm en la dirección X40 DW 0,-200,0 * Mover -200 mm en la dirección Y

Instrucciones de ProgramaciónED (End )

Formato

DW[ <DX> ] , [ <DY> ], [ <DZ> ]

Finaliza el programa.

Instrucciones de ProgramaciónED (End )

Ejemplo

100 SP 3 *Set speed 3110 MO 3 *Moves to position 3.120 MO 5 *Moves to position 5.130 ED *Ends the program.

Instrucciones de ProgramaciónGC (Gripper Close)

Cierra la mano del robot

Formato

10 MO 10,O *Mover a la posición 10 con la mano abierta20 TI 5 *Establecer un tiempo de 0.5 seg.30 GC *Cerrar la mano.40 TI 5 * Establecer un tiempo de 0.5 seg.50 MO 15,C * Mover a la posición 15 con la mano cerrada

Ejemplo

Instrucciones de ProgramaciónGO (Gripper Open)

Abre la mano del robot

Formato

10 MO 10,C *Mover a la posición 10 con la mano cerrada20 TI 5 *Establecer un tiempo de 0.5 seg.30 GO *Abrir la mano.40 TI 5 * Establecer un tiempo de 0.5 seg.50 MO 15,O * Mover a la posición 15 con la mano abierta

Ejemplo

Instrucciones de ProgramaciónGT (Go To)

Salta al numero de línea indicado

Formato

GT <numero de línea>

10 MO 1 *Mover a la posición 1.20 GT 100 *Saltar a la línea 100.

:100 MO 12 * Mover a la posición 1.110 MO 15 * Mover a la posición 1.

Ejemplo

Instrucciones de ProgramaciónIC (Increment Counter)

Aumenta en una unidad el valor del contador. El contador debe estar comprendido entre 1 y 99.

Formato

IC < numero de contador >

10 SC 21,15 *Establece el valor de 15 al contador 21.

20 IC 21 *Aumenta una unidad al valor de 15.

Ejemplo

Instrucciones de ProgramaciónID (Input Direct)

Establece el ingreso de datos para realizar comparaciones y mediciones.

Formato

ID [<numero de bit de entrada>]

Instrucciones de ProgramaciónID (Input Direct)

100 ID *Extrae los datos de entrada en el registro interno.110 EQ 100,130 *Si el dato es igual a 100, salta a la línea 130.120 ED *Si no fin del programa.130 MO 1 *Mover a la posición 1.140 ID 100 *Extrae los datos de entrada en el registro interno.150 TB +3,180 *Si el bit 3 esta en ON, entonces salta a la línea 180.160 TB +5,200 *Si el bit 5 esta en ON, entonces salta a la línea 200.170 ED *Si no fin del programa.180 MO 2 *Mover a la posición 2.190 ED *Fin del programa.200 MO 3 *Mover a la posición 3.210 ED *Fin del programa.

Ejemplo

Instrucciones de ProgramaciónIP (Increment Position)

Mueve el robot a una posición predefinida con un número de posición mayor o superior que la actual. Formato

10 MO 5 *Mover a la posición 5.20 MO 4 *Mover a la posición 4.30 MO 3 *Mover a la posición 3.40 IP *Mover a la posición 4.50 IP *Mover a la posición 5.

Ejemplo

Instrucciones de ProgramaciónMC (Move Continuous )

Mueve el robot en forma continua a través de las posiciones intermedias definidas.

Formato

MC <# de posición A>, <# de posición B >

Instrucciones de ProgramaciónMC (Move Continuous )

Ejemplo

10 SP 10 *Establece una velocidad de 10.20 MO 1 *Mover a la posición 1 en interpolación joint.30 MC 5,8 *Mover continuamente desde la posición 5 a la 8 en

interpolación lineal.

Instrucciones de ProgramaciónMJ (Move Joint)

Gira cada junta el ángulo especificado desde la posición presente

Formato

MJ [<Ángulo de giro cintura>] , [<Ángulo de giro hombro>] , [<Ángulo de codo>], [<Ángulo de inclinación>], [<Ángulo de giro>]

Instrucciones de ProgramaciónMJ (Move Joint)

Ejemplo

RV-E3J RV-E2

10 MJ 90,0,0,0,0 ;Gira la articulación de la cintura en + 90 grados.

20 MJ 0,-30,0,0,0 ;Gira la articulación del hombro en - 30 grados.

Instrucciones de ProgramaciónMO (Move)

Mueve el extremo de la mano a una posición especificada con mano abierta o cerrada.

Formato

MO <Número de posición>, [< O o C >] ,

20 MO 20,C *Mover a la posición 20 con el gripper cerrado.

30 MO 30,O *Mover a la posición 30 con el gripper cerrado

Ejemplo

Instrucciones de ProgramaciónMR (Move R)

Mueve la mano del robot a través de posiciones predefinidas bajo interpolación circular.

Formato

MR <Número de posición>, <Núm. de puntos intermedios> , < O o C>

Instrucciones de ProgramaciónMR (Move R)

Ejemplo

10 SP 8 ; Establece una velocidad de 8.20 MO 1 ; Mover a la posición 1 por interpolación joint.30 MR 10,20,30 ; Mover a la posición 10 por interpolación lineal.

Dibuja un arco determinado por las posiciones 10,20 y 30 por interpolación circular.

40 MS 3 ; Mover a la posición 3 por interpolación lineal.50 ED ;Fin del programa.

Instrucciones de ProgramaciónMRA (Move R A )

Mueve la mano a la posición especificada por interpolación circular.

Formato

MRA <Número de posición>, < O o C>

Instrucciones de ProgramaciónMRA (Move R A)

Ejemplo

10 MO 1,O *Mueve a la posición 1.20 MRA 2,O *Mueve a la posición 2 por interpolación circular.30 MRA 3,C *Mueve a la posición 3 por interpolación circular.40 TI 3 * Esperar 0.3 segundos.50 MRA 4 * Mueve a la posición 4 por interpolación circular.60 MRA 5 * Mueve a la posición 5 por interpolación circular.70 ED * Fin del programa.

Instrucciones de ProgramaciónMS (Move Straigt)

Mueve el brazo hasta una posición determinada a través ciertos puntos intermedios utilizando una línea recta.

Formato

MS <Número de posición>, <Núm. de puntos intermedios> , < O o C>

Ejemplo

10 SP 15 * Establece una velocidad de 15.

Instrucciones de ProgramaciónSC (Set Counter)

Carga un valor determinado en un contador en cuestión; si el Valor es omitido se establece en 0

Formato

SC <Número de contador>, [<Valor>]

10 SC 21,10 * Establece el valor 10 al contador 21.20 IC 21 * Añade 1 al contador 21.30 CP 21 * Establece el valor del contador 21 en el

registro interno.40 ED * Fin del programa

Ejemplo

Fija la velocidad de operación y tiempo de aceleración/ desaceleración, como alta (High) o baja (Low) con la que trabajará el robot; la velocidad tiene su valor mínimo en O y máximo en 30.

Formato

SP <Nivel de velocidad>, < H o L >

Instrucciones de Programación

50 ED *Fin del programa.

Ejemplo

SP (Speed)

Instrucciones de ProgramaciónTBD (Test Bit Direct)

Ocurre un salto en el programa si el estado de un bites igual al indicado.Formato

TBD <+ / -> <# de bit>, <# de línea>

10 ID * Extrae los datos de entrada en el registro interno.20 TBD +1,100 ;Si el bit 1 esta en ON, entonces salta a la línea 10030 MS 1 *Mover a la posición 1 por interpolación lineal.40 ED *Fin del programa.

:100 MO 10 *Mover a la posición 10.

Ejemplo

Instrucciones de ProgramaciónTI (Timer)

Detiene el movimiento del robot durante un período de tiempo especificado. Formato

TI <Contador de tiempo>

10 MO 1,O *Mover a la posición 1.20 TI 5 *Esperar 0.5 segundos.30 GC *Cerrar gripper.40 TI 10 *Esperar 1.0 segundos.50 MO 2 *Mover a la posición 2.60 ED *Fin del programa.

Ejemplo

Precauciones

Mantener la suficiente iluminación que produzca un trabajo más fácil en el ambiente de los operadores.

Mientras una persona opera el robot con el COSIROP, las demás deben guardar distancias del mismo.

Debe tener mucho cuidado y actuar con buen juicio al momento de mandar ordenes al robot desde el COSIROP.

Precauciones

Recuerde que la única manera de detener el robot es activando la parada de emergencia que se encuentra en el Teaching Box, Controlador del Robot o en el Panel de Operación.

Realice un listado de las tareas programadas con cualquier modificación debe ser guardada por ejemplo en una computadora personal.

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